一種電纜架設(shè)牽引機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供一種電纜架設(shè)牽引機(jī)器人，包括一種電纜架設(shè)牽引機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)足、電控裝置、曲柄、主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪、電纜固定架、第一液壓馬達(dá)、第一液壓缸等，所述的驅(qū)動(dòng)足為長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)，其側(cè)面設(shè)有兩個(gè)曲柄安裝圓孔，其前端設(shè)有向上彎曲的導(dǎo)向板；本發(fā)明采用兩個(gè)可以獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)足驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，驅(qū)動(dòng)足下面的棘爪可以增大與地面之間的作用力，增強(qiáng)了機(jī)器人的越野能力。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種電纜架設(shè)牽引機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉電力電網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種電纜架設(shè)牽引機(jī)器人。【背景技術(shù)】
[0002]高壓電纜的架設(shè)是電網(wǎng)建設(shè)過(guò)程中的重要一環(huán)，高壓電纜穿過(guò)高壓電塔上的滑輪后需要使用人力將高壓電纜拖拽到下一個(gè)高壓電塔，這項(xiàng)工作是非常耗費(fèi)人力物力的，而這項(xiàng)工作大部分是在野外進(jìn)行的，傳統(tǒng)的輪式、履帶式牽引車(chē)輛不能滿(mǎn)足越野、牽引要求， 所以急需一款越野能力強(qiáng)、牽引力大、質(zhì)量輕、體積小的電纜架設(shè)牽引設(shè)備。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種電纜架設(shè)牽引機(jī)器人，采用兩個(gè)可以獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)足驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，驅(qū)動(dòng)足下面的棘爪可以增大與地面之間的作用力，增強(qiáng)了機(jī)器人的越野能力。
[0004]本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是:一種電纜架設(shè)牽引機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)足、電控裝置、 曲柄、主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪、電纜固定架、第一液壓馬達(dá)、第一液壓缸、伸縮套筒、多級(jí)液壓缸、伸縮桿、勾爪、鋼絲繩、卷筒、第二液壓馬達(dá)、機(jī)體、動(dòng)力裝置，其特征在于:所述的機(jī)體包括底板、第一鉸支座、第二鉸支座、曲柄安裝座、卷筒安裝座，所述的底板為長(zhǎng)方形板，其前端設(shè)有向上傾斜的爬坡板，在底板的兩側(cè)各設(shè)置兩個(gè)曲柄安裝座，在底板的中部位置設(shè)置第二鉸支座，在第二鉸支座后部設(shè)置第一鉸支座，在第二鉸支座前端設(shè)置卷筒安裝座；所述的驅(qū)動(dòng)足為長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)，其側(cè)面設(shè)有兩個(gè)曲柄安裝圓孔，其前端設(shè)有向上彎曲的導(dǎo)向板，所述的驅(qū)動(dòng)足和底板的底部設(shè)有向后傾斜的倒三角棘爪，所述的棘爪用來(lái)增大與地面的作用力；所述的曲柄的一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在曲柄安裝座中，另一端與驅(qū)動(dòng)足轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩個(gè)曲柄、兩個(gè)曲柄安裝座和一個(gè)驅(qū)動(dòng)足構(gòu)成一個(gè)活動(dòng)的平行四邊形機(jī)構(gòu)，所述的從動(dòng)齒輪安裝在曲柄的轉(zhuǎn)軸端部，所述的主動(dòng)齒輪安裝在第一液壓馬達(dá)的輸出軸端部，并與從動(dòng)齒輪相嚙合，所述的第一液壓馬達(dá)固定安轉(zhuǎn)在底板上；所述的伸縮套筒為空心矩形結(jié)構(gòu)，其后端部鉸接安裝在第二鉸支座上，所述的第一液壓缸的缸體末端鉸接在第一鉸支座上，所述的第一液壓缸的活塞桿端部鉸接在伸縮套筒后部;所述的伸縮桿滑動(dòng)安裝在伸縮套筒中，在伸縮桿的前端兩側(cè)各設(shè)置一個(gè)帶尖的鐵銷(xiāo);所述的多級(jí)液壓缸的缸體末端固定在伸縮套筒上部，所述的多級(jí)液壓缸的伸縮桿端部固定在伸縮桿上部；所述的卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在卷筒安裝座上，卷筒上纏繞有鋼絲繩，鋼絲繩端部連接勾爪，卷筒由第二液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng);所述的電纜固定架固定在底板后部。
[0005]進(jìn)一步地，所述的動(dòng)力裝置包括柴油機(jī)和液壓系統(tǒng)，所述的液壓系統(tǒng)包括液壓栗、 控制油路和控制電磁閥，所述液壓栗由柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述的控制油路通過(guò)油管分別與第一液壓馬達(dá)、第二液壓馬達(dá)、第一液壓缸、多級(jí)液壓缸相連接，所述的電控裝置通過(guò)線路與控制電磁閥相連接。
[0006]由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):1.本發(fā)明采用兩個(gè)可以獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)足驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，驅(qū)動(dòng)足下面的棘爪可以增大與地面之間的作用力，增強(qiáng)了機(jī)器人的越野能力。
[0007] 2.在遇到溝壑等障礙時(shí)可以通過(guò)伸縮桿作為機(jī)器人前端的支撐點(diǎn)，輔助驅(qū)動(dòng)足通過(guò)溝壑。
[0008] 3在遇到較大的陡坡時(shí)可以使用勾爪勾住陡坡上面的大樹(shù)、木粧等物體，啟動(dòng)卷筒后使用鋼絲繩將機(jī)器人拖拽到陡坡的上面?！靖綀D說(shuō)明】
[0009]圖1為本發(fā)明的整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2為本發(fā)明的底部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖3為本發(fā)明的機(jī)體結(jié)構(gòu)示意圖。[0〇12]附圖標(biāo)號(hào):1-驅(qū)動(dòng)足;2-電控裝置;3_曲柄;4_主動(dòng)齒輪;5_從動(dòng)齒輪;6_電纜固定架;7-第一液壓馬達(dá);8-第一液壓缸;9-伸縮套筒；10-多級(jí)液壓缸；11-伸縮桿;12-勾爪；13-鋼絲繩;14-卷筒；15-第二液壓馬達(dá);16-機(jī)體;17-動(dòng)力裝置;1601-底板;1602-第一鉸支座； 1603-第二鉸支座;1604-曲柄安裝座;1605-卷筒安裝座?！揪唧w實(shí)施方式】
[0013]下面通過(guò)實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。
[0014]實(shí)施例如圖1、圖2、圖3所示，一種電纜架設(shè)牽引機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)足1、電控裝置2、曲柄3、主動(dòng)齒輪4、從動(dòng)齒輪5、電纜固定架6、第一液壓馬達(dá)7、第一液壓缸8、伸縮套筒9、多級(jí)液壓缸10、 伸縮桿11、勾爪12、鋼絲繩13、卷筒14、第二液壓馬達(dá)15、機(jī)體16、動(dòng)力裝置17,其特征在于: 所述的機(jī)體16包括底板1601、第一鉸支座1602、第二鉸支座1603、曲柄安裝座1604、卷筒安裝座1605,所述的底板1601為長(zhǎng)方形板，其前端設(shè)有向上傾斜的爬坡板，在底板1601的兩側(cè)各設(shè)置兩個(gè)曲柄安裝座1604,在底板1601的中部位置設(shè)置第二鉸支座1603,在第二鉸支座 1603后部設(shè)置第一鉸支座1602,在第二鉸支座1603前端設(shè)置卷筒安裝座1605;所述的驅(qū)動(dòng)足1為長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)，其側(cè)面設(shè)有兩個(gè)曲柄3安裝圓孔，其前端設(shè)有向上彎曲的導(dǎo)向板，所述的驅(qū)動(dòng)足1和底板1601的底部設(shè)有向后傾斜的倒三角棘爪，所述的棘爪用來(lái)增大與地面的作用力；所述的曲柄3的一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在曲柄安裝座1604中，另一端與驅(qū)動(dòng)足1轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩個(gè)曲柄3、兩個(gè)曲柄安裝座1604和一個(gè)驅(qū)動(dòng)足1構(gòu)成一個(gè)活動(dòng)的平行四邊形機(jī)構(gòu)，所述的從動(dòng)齒輪5安裝在曲柄3的轉(zhuǎn)軸端部，所述的主動(dòng)齒輪4安裝在第一液壓馬達(dá)7的輸出軸端部，并與從動(dòng)齒輪5相嚙合，所述的第一液壓馬達(dá)7固定安轉(zhuǎn)在底板1601上；所述的伸縮套筒9為空心矩形結(jié)構(gòu)，其后端部鉸接安裝在第二鉸支座1603上，所述的第一液壓缸8的缸體末端鉸接在第一鉸支座1602上，所述的第一液壓缸8的活塞桿端部鉸接在伸縮套筒9后部;所述的伸縮桿11滑動(dòng)安裝在伸縮套筒9中，在伸縮桿11的前端兩側(cè)各設(shè)置一個(gè)帶尖的鐵銷(xiāo);所述的多級(jí)液壓缸10的缸體末端固定在伸縮套筒9上部，所述的多級(jí)液壓缸10的伸縮桿11端部固定在伸縮桿11上部；所述的卷筒14轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在卷筒安裝座1605上，卷筒14上纏繞有鋼絲繩13,鋼絲繩13端部連接勾爪12,卷筒14由第二液壓馬達(dá)15驅(qū)動(dòng);所述的電纜固定架6固定在底板1601后部。
[0015]進(jìn)一步地，所述的動(dòng)力裝置17包括柴油機(jī)和液壓系統(tǒng)，所述的液壓系統(tǒng)包括液壓栗、控制油路和控制電磁閥，所述液壓栗由柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述的控制油路通過(guò)油管分別與第一液壓馬達(dá)7、第二液壓馬達(dá)15、第一液壓缸8、多級(jí)液壓缸10相連接，所述的電控裝置2通過(guò)線路與控制電磁閥相連接。
[0016]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0017]本發(fā)明的工作原理:本發(fā)明在使用時(shí)通過(guò)電纜固定架6將電纜的端部固定，然后啟動(dòng)第一液壓馬達(dá)7,使驅(qū)動(dòng)足1轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)，驅(qū)動(dòng)足1帶動(dòng)機(jī)器人向前移動(dòng)，遇到溝壑等障礙時(shí)通過(guò)伸縮桿11作為機(jī)器人前端的支撐點(diǎn)，輔助驅(qū)動(dòng)足1通過(guò)溝壑，在遇到較大的陡坡時(shí)使用勾爪12勾住陡坡上面的大樹(shù)、木粧等物體，啟動(dòng)卷筒14后使用鋼絲繩13將機(jī)器人拖拽到陡坡的上面。
[0018]在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“中部”、“上”、“下”、“前”、“后”、“兩側(cè)” 等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電纜架設(shè)牽引機(jī)器人，包括驅(qū)動(dòng)足(1)、電控裝置(2)、曲柄(3)、主動(dòng)齒輪(4)、從 動(dòng)齒輪(5 )、電纜固定架(6 )、第一液壓馬達(dá)(7 )、第一液壓缸(8 )、伸縮套筒(9 )、多級(jí)液壓缸(10)、伸縮桿(11)、勾爪(12)、鋼絲繩(13)、卷筒(14)、第二液壓馬達(dá)(15)、機(jī)體(16)、動(dòng)力裝 置(17)，其特征在于:所述的機(jī)體(16)包括底板(1601)、第一鉸支座(1602)、第二鉸支座 (1603)、曲柄安裝座(1604)、卷筒安裝座(1605)，所述的底板(1601)為長(zhǎng)方形板，其前端設(shè) 有向上傾斜的爬坡板，在底板(1601)的兩側(cè)各設(shè)置兩個(gè)曲柄安裝座(1604)，在底板(1601) 的中部位置設(shè)置第二鉸支座(1603)，在第二鉸支座(1603)后部設(shè)置第一鉸支座(1602)，在 第二鉸支座(1603)前端設(shè)置卷筒安裝座(1605);所述的驅(qū)動(dòng)足(1)為長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)，其側(cè)面設(shè)有兩個(gè)曲柄(3)安裝圓孔，其前端設(shè)有向上 彎曲的導(dǎo)向板，所述的驅(qū)動(dòng)足(1)和底板(1601)的底部設(shè)有向后傾斜的倒三角棘爪，所述的 棘爪用來(lái)增大與地面的作用力；所述的曲柄(3)的一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在曲柄安裝座(1604)中，另一端與驅(qū)動(dòng)足(1)轉(zhuǎn)動(dòng)連 接，兩個(gè)曲柄(3)、兩個(gè)曲柄安裝座(1604)和一個(gè)驅(qū)動(dòng)足(1)構(gòu)成一個(gè)活動(dòng)的平行四邊形機(jī) 構(gòu)，所述的從動(dòng)齒輪(5)安裝在曲柄(3)的轉(zhuǎn)軸端部，所述的主動(dòng)齒輪(4)安裝在第一液壓馬 達(dá)(7)的輸出軸端部，并與從動(dòng)齒輪(5)相嚙合，所述的第一液壓馬達(dá)(7)固定安轉(zhuǎn)在底板 (1601)上；所述的伸縮套筒(9)為空心矩形結(jié)構(gòu)，其后端部鉸接安裝在第二鉸支座(1603)上，所述 的第一液壓缸(8 )的缸體末端鉸接在第一鉸支座(1602 )上，所述的第一液壓缸(8 )的活塞桿 端部鉸接在伸縮套筒(9)后部;所述的伸縮桿(11)滑動(dòng)安裝在伸縮套筒(9)中，在伸縮桿(11)的前端兩側(cè)各設(shè)置一個(gè)帶尖的鐵銷(xiāo);所述的多級(jí)液壓缸(10)的缸體末端固定在伸縮套 筒(9)上部，所述的多級(jí)液壓缸(10)的伸縮桿(11)端部固定在伸縮桿(11)上部；所述的卷筒(14)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在卷筒安裝座(1605)上，卷筒(14)上纏繞有鋼絲繩(13)，鋼 絲繩(13)端部連接勾爪(12)，卷筒(14)由第二液壓馬達(dá)(15)驅(qū)動(dòng);所述的電纜固定架(6)固 定在底板(1601)后部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電纜架設(shè)牽引機(jī)器人，其特征在于:所述的動(dòng)力裝置(17) 包括柴油機(jī)和液壓系統(tǒng)，所述的液壓系統(tǒng)包括液壓栗、控制油路和控制電磁閥，所述液壓栗 由柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述的控制油路通過(guò)油管分別與第一液壓馬達(dá)(7)、第二液壓馬達(dá)(15)、第 一液壓缸(8)、多級(jí)液壓缸(10)相連接，所述的電控裝置(2)通過(guò)線路與控制電磁閥相連接。
【文檔編號(hào)】B62D57/024GK106043482SQ201610396452
【公開(kāi)日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年6月7日
【發(fā)明人】不公告發(fā)明人
【申請(qǐng)人】徐洪軍