一種家庭服務機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種家庭服務機器人，包括軀干、頭部、上肢和底盤，頭部可旋轉設于軀干上，頭部包括用于采集外界環(huán)境信息的視覺傳感器，上肢包括兩個分別位于軀干兩側可彎曲的上肢骨架，底盤可平移和旋轉，軀干可彎曲；視覺傳感器將信息傳送到控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制軀干、頭部、上肢和底盤的運動。家庭服務機器人通過視覺傳感器采集外界的環(huán)境信息，通過控制系統(tǒng)的處理，驅動底盤實現(xiàn)前后左右移動以及旋轉等運動，也可以驅動軀干彎曲以及上肢運動，實現(xiàn)機器人各種仿人動作，在處理目標追蹤過程中，機器人能夠實現(xiàn)對目標的追蹤，適用于家庭服務以及其他服務場合，尤其能夠完成對獨居老人或病人進行仿人的陪伴和照顧工作。
【專利說明】
一種家庭服務機器人
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及一種機器人，特別涉及一種家庭服務機器人。
【背景技術】
[0002]在現(xiàn)代社會，越來越多的獨居老人或者醫(yī)院的病人需要照顧和陪伴，現(xiàn)在大部分是通過聘請人的方式來完成，但是老人或病人是每天24小時隨時需要的，比如取拿物品、開燈關燈、攙扶行走這樣簡單或復雜的工作，通過人來照顧和陪伴局限性很大。雖然現(xiàn)在已經出現(xiàn)了機器人，但是大部分是工業(yè)用機器人，其結構比較復雜，價格昂貴，操作麻煩，并不適合普通家庭服務的場合。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術中所存在的現(xiàn)有社會對于獨居老人或病人的照顧和陪伴通過人的方式的局限性，以及并沒有適合家庭服務的機器人的上述不足，提供一種家庭服務機器人。
[0004]為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供了以下技術方案:
[0005]—種家庭服務機器人，包括軀干、頭部、上肢和底盤，所述頭部可旋轉設于所述軀干上，所述頭部包括用于采集外界環(huán)境信息的視覺傳感器，所述上肢包括兩個分別位于所述軀干兩側可彎曲的上肢骨架，所述底盤可平移或/和旋轉，所述軀干可彎曲；所述視覺傳感器將信息傳送到控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)控制所述軀干、頭部、上肢和底盤的運動。
[0006]本發(fā)明通過視覺傳感器采集外界的環(huán)境信息，通過控制系統(tǒng)的處理，驅動底盤電機實現(xiàn)前后左右移動以及旋轉等運動，或者可以驅動軀干彎曲以及上肢運動，實現(xiàn)機器人各種仿人動作。如果遇見盲區(qū)，可通過控制系統(tǒng)處理，機器人可驅動頭部旋轉，調整其視覺傳感器位置，保證機器人盡可能大的對外界信息進行采集；在處理目標追蹤過程中，通過視覺傳感器采集的信息以及控制系統(tǒng)的信息處理，如果滿足匹配條件，則機器人實現(xiàn)對目標的追蹤。
[0007]優(yōu)選地，所述頭部包括頭部支架，所述頭部支架通過頭部舵機一設于所述軀干上，所述頭部支架可水平左右旋轉?？伤阶笥倚D的頭部能夠增加視覺傳感器的采集范圍。
[0008]優(yōu)選地，所述頭部支架上設有連桿機構，所述連桿機構一端連接所述視覺傳感器，另一端連接頭部舵機二，所述頭部舵機二驅動連桿機構帶動所述視覺傳感器上下轉動，以提高視覺傳感器的采集范圍。
[0009]優(yōu)選地，所述上肢還包括設于所述軀干上的兩個肩關節(jié)，所述上肢骨架通過肩部舵機一、肩部舵機二連接在每個所述肩關節(jié)上，所述肩部舵機一能夠實現(xiàn)對應所述上肢骨架相對所述軀干沿前后方向旋轉，所述肩部舵機二能夠實現(xiàn)對應所述上肢骨架相對軀干沿左右方向旋轉。
[0010]上肢骨架通過肩部舵機一、肩部舵機二分別實現(xiàn)前后的旋轉和左右開合，增大了上肢骨架的活動范圍，以靈活適應不同實際需要。
[0011]優(yōu)選地，每個所述上肢骨架包括大臂和小臂，所述大臂和小臂之間連接有肘關節(jié)，所述肘關節(jié)設有肘部舵機可驅動所述小臂相對于大臂沿前后旋轉。
[0012]上肢骨架包括大臂和小臂，并連接有肘部關節(jié)，類人類的上肢結構，更符合人們對機器人的理解，也更容易接受。
[0013]優(yōu)選地，所述大臂、小臂分別為三根碳纖維管構成，在保證強度的基礎上，大大減輕了上肢的重要，提高了移動效率。
[0014]優(yōu)選地，所述底盤包括圓形狀底板，所述底板沿周向均勻分布三個全向輪，每個所述全向輪由步進電機驅動運動。
[0015]通過三個全向輪設置在圓形狀底板上的底盤結構，能夠實現(xiàn)機器人在較為平穩(wěn)的地面上的任意方向移動，同時在轉動的時候不需要轉動半徑，極大的擴展了機器人的工作空間和提高了機器人的工作效率；同時輪式底盤也極大的保證了機器人的平衡性，為機器人安全開展工作提供了重要前提。
[0016]優(yōu)選地，所述底盤上的一個全向輪位于所述頭部正后方，另外兩個所述全向輪位于所述頭部前方，三個輪子中心連線呈正三角形，增強了機器人移動時的穩(wěn)定性。
[0017]優(yōu)選地，所述軀干包括上肢支撐骨架、膝腰支撐骨架、下肢支撐骨架，所述下肢支撐骨架固定在所述底板上，所述下肢支撐骨架上端部相對所述軀干前后方向旋轉連接所述膝腰支撐骨架下端部，所述膝腰支撐骨架上端部相對所述軀干前后方向旋轉連接所述上肢支撐骨架下端部。
[0018]該軀干不同于大多數(shù)柱狀機器人的軀干，將家庭服務機器人的軀干設計成為具有類似人類的腰部和膝部結構，使機器人具備彎腰的動作，在這一基礎上極大的豐富了機器人未來功能的相關開發(fā)，例如在彎腰的基礎上，機器人可以通過機械手臂實現(xiàn)撿取地面物品等，即具備了此項動作，機器人可以完成更多的類人的需要彎腰才能完成的動作，對于類人機器人而言具有機器人重大的意義。
[0019]優(yōu)選地，所述下肢支撐骨架通過膝關節(jié)相對所述軀干前后方向旋轉連接所述膝腰支撐骨架，所述膝腰支撐骨架通過腰關節(jié)相對所述軀干前后方向旋轉連接所述上肢支撐骨架，所述膝關節(jié)包括膝部諧波減速器和膝部直流電機，所述腰關節(jié)包括腰部諧波減速器和腰部直流電機。
[0020]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果:
[0021]1、本發(fā)明所述一種家庭服務機器人通過視覺傳感器采集外界的環(huán)境信息，通過控制系統(tǒng)的處理，驅動底盤電機實現(xiàn)前后左右移動以及旋轉等運動，或者可以驅動軀干彎曲以及上肢運動，實現(xiàn)機器人各種仿人動作，如搖頭、點頭、招手、彎腰、舞蹈和跟蹤目標移動等動作；如果遇見盲區(qū)，可通過控制系統(tǒng)處理，機器人可驅動頭部旋轉，調整其視覺傳感器位置，保證機器人盡可能大的對外界信息進行采集；在處理目標追蹤過程中，通過視覺傳感器采集的信息以及控制系統(tǒng)的信息處理，如果滿足匹配條件，則機器人實現(xiàn)對目標的追蹤，適用于家庭服務以及其他服務場合，尤其能夠完成對獨居老人或病人進行仿人的陪伴和照顧工作；
[0022]2、該機器人整體采用骨架式結構，不僅減少了機器人的總重量，而且為控制器、電池等機載設備提供了更大的裝配空間；
[0023]3、該機器人的上肢采用肩部、大臂和小臂，并連接有肘部關節(jié)，類人類的上肢結構，更符合人們對機器人的理解，也更容易接受；采用碳纖維管作為大臂、小臂，能夠大大減輕上肢的重量；
[0024]4、該機器人的底盤采用三個全向輪設置在圓形狀底板上，能夠實現(xiàn)機器人在較為平穩(wěn)的地面上的任意方向移動，同時在轉動的時候不需要轉動半徑，極大的擴展了機器人的工作空間和提高了機器人的工作效率；同時輪式底盤也極大的保證了機器人的平衡性，為機器人安全開展工作提供了重要前提；
[0025]5、該機器人的軀干為具有類似人類的腰部和膝部結構，使機器人具備彎腰的動作，在這一基礎上極大的豐富了機器人未來功能的相關開發(fā)，例如在彎腰的基礎上，機器人可以通過機械手臂實現(xiàn)撿取地面物品等，即具備了此項動作，機器人可以完成更多的類人的需要彎腰才能完成的動作，對于類人機器人而言具有機器人重大的意義。
【附圖說明】
:
[0026]圖1為本發(fā)明所述一種家庭服務機器人的正面結構示意圖；
[0027]圖2為圖1的右視圖；
[0028]圖3為圖2中機器人頭部、軀干、上肢均彎曲一定角度后的示意圖；
[0029]圖4為圖1中頭部的結構示意圖；
[0030]圖5為圖1中軀干的結構示意圖；
[0031]圖6為圖1中上肢的結構示意圖；
[0032]圖7為圖1中底盤結構示意圖；
[0033]圖8為圖1中底盤俯視圖。
[0034]圖中標記:
[0035]1、頭部，11、視覺傳感器，12、頭部支架，13、連桿機構，14、頭部舵機二，15、頭部舵機一，2、軀干，21、上肢支撐骨架，22、膝腰支撐骨架，23、下肢支撐骨架，24、腰關節(jié)，25、膝關節(jié)，26、腰部諧波減速器，27、腰部直流電機，28、膝部諧波減速器，29、膝部直流電機，3、上肢，31、上肢骨架，32、大臂，33、小臂，34、肩關節(jié)，35、肩部舵機一，36、肩部舵機二，37、肘關節(jié)，38、肘部舵機，4、底盤，41、底板，42、全向輪，43、步進電機。
【具體實施方式】
[0036]下面結合試驗例及【具體實施方式】對本發(fā)明作進一步的詳細描述。但不應將此理解為本發(fā)明上述主題的范圍僅限于以下的實施例，凡基于本
【發(fā)明內容】
所實現(xiàn)的技術均屬于本發(fā)明的范圍。
[0037]如圖1、2所示，一種家庭服務機器人，包括軀干2、頭部1、上肢3和底盤4，頭部I可旋轉設于軀干2上，頭部I包括用于采集外界環(huán)境信息的視覺傳感器11，上肢3包括兩個分別位于軀干2兩側可彎曲的上肢骨架31，底盤4可平移和旋轉，軀干2可彎曲；視覺傳感器11將信息傳送到控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制軀干2、頭部1、上肢3和底盤4的運動。
[0038]本發(fā)明通過視覺傳感器11采集外界的環(huán)境信息，通過控制系統(tǒng)的處理，驅動底盤電機43實現(xiàn)前后左右移動以及旋轉等運動，或者可以驅動軀干2彎曲以及上肢3運動，實現(xiàn)機器人各種仿人動作，如圖3所示。如果遇見盲區(qū)，可通過控制系統(tǒng)處理，機器人可驅動頭部I旋轉，調整其視覺傳感器11位置，保證機器人盡可能大的對外界信息進行采集；在處理目標追蹤過程中，通過視覺傳感器11采集的信息以及控制系統(tǒng)的信息處理，如果滿足匹配條件，則機器人實現(xiàn)對目標的追蹤。
[0039]如圖4所示，該頭部I包括頭部支架12，頭部支架12通過頭部舵機一 15設于所述軀干2上，所述頭部支架12可水平左右旋轉；頭部支架12上還設有連桿機構13，連桿機構13 —端連接視覺傳感器11，另一端連接頭部舵機二 14，頭部舵機二 14帶動視覺傳感器11上下轉動，可水平左右旋轉和上下旋轉的頭部I能夠增加視覺傳感器11的采集范圍。
[0040]具體的，頭部舵機一 15放置在頭部支架12底部內側，通過螺絲固定在軀干2上端，頭部舵機二 14固定在頭部支架12底部右端，其輸出軸與連桿機構13固定。頭部支架12的作用是利用視覺傳感器11夾子固定視覺傳感器11和提供頭部I兩個自由度旋轉的機械機構。頭部I的視覺傳感器11的有效拍攝范圍為:以機器人頭部I的垂線為基準，左右90度以內，上下45度以內。
[0041 ] 如圖5所示，該軀干2包括上肢支撐骨架21、膝腰支撐骨架22、下肢支撐骨架23，下肢支撐骨架23固定在底板上，下肢支撐骨架23上端部相對軀干2前后方向旋轉連接所述膝腰支撐骨架22下端部，膝腰支撐骨架22上端部相對軀干2前后方向旋轉連接上肢支撐骨架21下端部。該上肢支撐骨架21、膝腰支撐骨架22、下肢支撐骨架23均包括兩片相互平行的支撐板連接而成。
[0042]下肢支撐骨架23通過膝關節(jié)相對軀干2前后方向旋轉連接膝腰支撐骨架22，膝關節(jié)25包括膝部諧波減速器28和膝部直流電機29 ;膝腰支撐骨架22通過腰關節(jié)24相對軀干2前后方向旋轉連接上肢支撐骨架21，腰關節(jié)24包括腰部諧波減速器26和腰部直流電機27。
[0043]膝關節(jié)25、腰關節(jié)24均采用的是直流電機配合諧波減速器的結構。其中腰關節(jié)24:腰部直流電機27通過U組合形件固定在機器人軀干2骨架上，即圖中U組合形件的上端部件通過螺絲固定在膝腰支撐骨架22之間，腰部直流電機27通過U行組合件的下端部件和螺絲與U行組合件的上端部件固定，從而實現(xiàn)腰部直流電機27固定在膝腰支撐骨架22之間。腰部諧波減速器26通過螺絲固定在左上肢支撐板下端和左膝腰支撐板上端之間，腰部諧波減速器26外齒圈與同步輪嵌套連接，同步輪與腰部直流電機27輸出軸舵盤通過皮帶進行連接，從而構成了腰關節(jié)24。膝關節(jié)25:類似于腰關節(jié)24，膝部直流電機29通過U行組合件件固定在機器人下肢支撐骨架23上，膝部諧波減速器28通過螺絲固定在左支撐板下端與左下肢支撐板上端之間，膝部直流電機29的輸出軸舵盤通過皮帶與膝部同步輪相連，同步輪和膝部諧波減速器28外齒圈嵌套連接，從而形成膝關節(jié)25。右上肢支撐板下端與右膝腰支撐板上端，右膝腰支撐板下端與右下肢支撐板上端均通過法蘭軸承進行連接，且軸承中心與相應的膝部諧波減速器28中心連線保持與底盤4保持平行。
[0044]上肢支撐骨架21、下肢支撐骨架23的兩個支撐板之間的距離均相同，且左上肢側支撐板與左下肢支撐板保持垂直于底盤4的同一條直線上，膝腰支撐骨架22之間的距離根據所采用直流電機以及諧波減速器的大小尺寸而定。
[0045]裝配后，機器人的軀干2與底盤4呈垂直關系，且軀干2上的支撐板均成豎直狀態(tài)?？紤]到機器人的外形以及整體平衡性，機器人的腰部可以實現(xiàn)前后30°的傾斜，膝部可以實現(xiàn)前后15°的傾斜，且可以通過控制方法實現(xiàn)兩者的同步運動，采用不同外形和控制方法，機器人可實現(xiàn)腰部前后90°，膝部前后45°。該軀干2不同于大多數(shù)柱狀機器人的軀干2，將家庭服務機器人的軀干2設計成為具有類似人類的腰部和膝部結構，使機器人具備彎腰的動作，在這一基礎上極大的豐富了機器人未來功能的相關開發(fā)，例如在彎腰的基礎上，機器人可以通過機械手臂實現(xiàn)撿取地面物品等，即具備了此項動作，機器人可以完成更多的類人的需要彎腰才能完成的動作，對于類人機器人而言具有機器人重大的意義。
[0046]如圖6所示，該機器人的上肢3還包括設于軀干2上的兩個肩關節(jié)34，上肢骨架31通過肩部舵機一 35、肩部舵機二 36連接在每個肩關節(jié)34上，肩部舵機一 35能夠實現(xiàn)對應一側上肢骨架31旋轉，其旋轉方向是相對軀干2沿前后方向旋轉，肩部舵機二 36能夠實現(xiàn)對應一側上肢骨架31旋轉，其旋轉方式是相對軀干2沿左右方向旋轉(即上肢骨架31相對軀干2實現(xiàn)開合)。另外每個上肢骨架31包括大臂32和小臂33，大臂32和小臂33之間連接有肘關節(jié)，肘關節(jié)37設有肘部舵機38可驅動大臂32、小臂33相互前后旋轉。類人類的上肢結構，更符合人們對機器人的理解，也更容易接受。大臂32、小臂33分別為三根碳纖維管構成，在保證強度的基礎上，大大減輕了上肢3的重要，提高了移動效率。
[0047]具體的，以左上肢3為例，在上肢骨架31的肩關節(jié)34包括左肩部支撐管，肩部支撐管內裝有左肩部舵機一 35，且肩部支撐管左側通過螺絲固定在左上肢支撐板上端，左側伸出的肩部舵機一 35輸出軸與半圓形連接件通過螺絲固定，且肩部舵機二 36的輸出軸通過螺絲固定在連接件上。
[0048]肩部舵機一 35旋轉，完成整條手臂的前后擺動，活動范圍是前后90° ;肩部舵機二 36旋轉，完成大臂32的左右擺動，活動范圍是左右O?120° ;肘部舵機38旋轉，完成小臂33相對大臂32的前后擺動，活動范圍O?120°。
[0049]如圖7、8所示，上述的底盤4包括圓形狀底板41，底板41沿周向按照相隔120°均勻分布三個全向輪42，每個全向輪42由步進電機43驅動運動。底盤4上的一個全向輪位于所述頭部I正后方，另外兩個全向輪42位于頭部I前方，增強了機器人移動時的穩(wěn)定性。通過三個全向輪42設置在圓形狀底板41上的底盤結構，能夠實現(xiàn)機器人在較為平穩(wěn)的地面上的任意方向移動，同時在轉動的時候不需要轉動半徑，極大的擴展了機器人的工作空間和提高了機器人的工作效率；同時輪式底盤4也極大的保證了機器人的平衡性，為機器人安全開展工作提供了重要前提。上述結構中，除了大臂32與小臂33采用碳纖管外，其余機械結構均采用鋁合金板。
[0050]該家庭服務機器人一共具有十三個自由度，由頭部1、類人手臂、類人軀干2和輪式移動底盤4構成，其中頭部I具有2個自由度，每條手臂具有3個自由度，軀干2具有2個自由度，移動底盤4具有3個自由度。即頭部I由兩個舵機、一個視覺傳感器11和一個固定視覺傳感器11的支架組成；手臂由三個舵機和碳纖維管組成，其中肩部兩個舵機、肘部一個舵機，連接肩部與肘部關節(jié)的碳纖維管形成機器人的大臂32，同時肘關節(jié)37的另一端也由碳纖維管連接形成機器人的小臂；機器人的軀干2具有膝關節(jié)25和腰關節(jié)24，均采用“直流電機+諧波減速器”的結構，電機的輸出軸連接皮帶，由皮帶帶動固定在諧波減速器上的同步輪，實現(xiàn)由關節(jié)轉動；機器人的下肢設計為輪式移動底盤4，底盤4上的三個步進電機按照120°的間隔擺放，其中機器人后部電機與機器人軀干2保持垂直，步進電機的輸出軸上掛載全向輪42，通過三個全向輪42轉動時的速度合成實現(xiàn)機器人的移動。
[0051]家庭服務機器人通過視覺傳感器11采集外界的環(huán)境信息，通過控制系統(tǒng)的處理，驅動底盤步進電機43實現(xiàn)前后左右移動以及旋轉等運動，或者可以驅動軀干2彎曲以及上肢3運動，實現(xiàn)機器人各種仿人動作，如搖頭、點頭、招手、彎腰、舞蹈和跟蹤目標移動等動作；如果遇見盲區(qū)，可通過控制系統(tǒng)處理，機器人可驅動頭部I旋轉，調整其視覺傳感器11位置，保證機器人盡可能大的對外界信息進行采集；在處理目標追蹤過程中，通過視覺傳感器11采集的信息以及控制系統(tǒng)的信息處理，如果滿足匹配條件，則機器人實現(xiàn)對目標的追蹤，適用于家庭服務以及其他服務場合，尤其能夠完成對獨居老人或病人進行仿人的陪伴和照顧工作。
【主權項】
1.一種家庭服務機器人，包括軀干(2)、頭部(I)、上肢(3)和底盤(4)，其特征在于，所述頭部(I)可旋轉設于所述軀干(2)上，所述頭部(I)包括用于采集外界環(huán)境信息的視覺傳感器(11)，所述上肢(3)包括兩個分別位于所述軀干(2)兩側可彎曲的上肢骨架(31)，所述底盤(4)可平移或/和旋轉，所述軀干(2)可彎曲；所述視覺傳感器(11)將信息傳送到控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)控制所述軀干(2)、頭部(1)、上肢(3)和底盤(4)的運動。2.根據權利要求1所述的一種家庭服務機器人，其特征在于，所述頭部(I)包括頭部支架(12)，所述頭部支架通過頭部舵機一(15)設于所述軀干(2)上，所述頭部支架(12)可水平左右旋轉。3.根據權利要求2所述的一種家庭服務機器人，其特征在于，所述頭部支架(12)上設有連桿機構(13)，所述連桿機構(13) —端連接所述視覺傳感器(11)，另一端連接頭部舵機二(14)，所述頭部舵機二(14)驅動連桿機構(13)帶動所述視覺傳感器(11)上下轉動。4.根據權利要求1所述的一種家庭服務機器人，其特征在于，所述上肢(3)還包括設于所述軀干(2)上的兩個肩關節(jié)(34)，所述上肢骨架(31)通過肩部舵機一(35)、肩部舵機二(36)連接在每個所述肩關節(jié)(31)上，所述肩部舵機一(35)能夠實現(xiàn)對應所述上肢骨架(31)相對所述軀干(2)沿前后方向旋轉，所述肩部舵機二(36)能夠實現(xiàn)對應所述上肢骨架(31)相對軀干(2)沿左右方向旋轉。5.根據權利要求4所述的一種家庭服務機器人，其特征在于，每個所述上肢骨架(31)包括大臂(32)和小臂(33)，所述大臂(32)和小臂(33)之間連接有肘關節(jié)(37)，所述肘關節(jié)(37)設有肘部舵機(38)可驅動所述小臂(33)相對于大臂(32)沿前后旋轉。6.根據權利要求5所述的一種家庭服務機器人，其特征在于，所述大臂(32)、小臂(33)分別為三根碳纖維管構成。7.根據權利要求1-6任一所述的一種家庭服務機器人，其特征在于，所述底盤(4)包括圓形狀底板(41)，所述底板(41)沿周向均勻分布三個全向輪(42)，每個所述全向輪(42)由步進電機(43)驅動實現(xiàn)運動。8.根據權利要求7所述的一種家庭服務機器人，其特征在于，所述底盤(4)上的一個全向輪(42)位于所述頭部(I)正后方，另外兩個所述全向輪(42)位于所述頭部(I)前方。9.根據權利要求7所述的一種家庭服務機器人，其特征在于，所述軀干(2)包括上肢支撐骨架(21)、膝腰支撐骨架(22)、下肢支撐骨架(23)，所述下肢支撐骨架(23)固定在所述底板(41)上，所述下肢支撐骨架(23)上端部相對所述軀干(2)前后方向旋轉連接所述膝腰支撐骨架(22)下端部，所述膝腰支撐骨架(22)上端部相對所述軀干(2)前后方向旋轉連接所述上肢支撐骨架(21)下端部。10.根據權利要求9所述的一種家庭服務機器人，其特征在于，所述下肢支撐骨架(23)通過膝關節(jié)(25)相對所述軀干(2)前后方向旋轉連接所述膝腰支撐骨架(22)，所述膝腰支撐骨架(22)通過腰關節(jié)(24)相對所述軀干(2)前后方向旋轉連接所述上肢支撐骨架(21)，所述膝關節(jié)(25)包括膝部諧波減速器(28)和膝部直流電機(29)，所述腰關節(jié)(24)包括腰部諧波減速器(26)和腰部直流電機(27)。
【文檔編號】B25J18/00GK106043488SQ201510190846
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2015年4月21日
【發(fā)明人】賀威, 葛樹志, 秦暉, 唐忠樑, 陳汝佳, 葉國金
【申請人】電子科技大學