一種輪式支撐多功能越障機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于一種行走越障、環(huán)境探查、能在危險(xiǎn)環(huán)境中移送和轉(zhuǎn)移重要物品的新型多功能機(jī)器人，特別涉及一種輪式支撐多功能越障機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)各地火災(zāi)事故頻頻發(fā)生，特別是人群密集場(chǎng)所，如KTV、酒吧、舞廳等，現(xiàn)場(chǎng)格局布置個(gè)性，人員流動(dòng)性大，安全隱患較多，一旦災(zāi)害事故發(fā)生后，由于現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境復(fù)雜且未知，導(dǎo)致救援人員不能及時(shí)了解事故現(xiàn)場(chǎng)情況而不能有效的展開(kāi)營(yíng)救，嚴(yán)重威脅被困人員的生命和物質(zhì)財(cái)產(chǎn)安全；對(duì)于存放有珍貴物品的場(chǎng)所如圖書(shū)館、名勝古跡等，一旦發(fā)生火災(zāi)事故，如果沒(méi)有及時(shí)營(yíng)救，將造成重大的無(wú)法補(bǔ)救的經(jīng)濟(jì)損失，目前救援越障機(jī)器人多為擺臂式越障機(jī)器人和行星輪式越障機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，比較笨重，運(yùn)動(dòng)不夠靈活，體積較大，救援效率較低，為此提出了一種新型的輪式支撐多功能越障機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的在于克服上述困難，提供一種技術(shù)先進(jìn)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，性能穩(wěn)定，機(jī)動(dòng)靈活，越障能力較強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)物品移送和轉(zhuǎn)移的輪式支撐多功能越障機(jī)器人。
[0004]本實(shí)用新型解決技術(shù)問(wèn)題采用的技術(shù)方案是:一種輪式支撐多功能越障機(jī)器人包括車體支撐架、履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸前軸承座、履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸軸承座固定螺栓、履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸、履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸后軸承座、履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸聯(lián)軸器、履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)、輪胎驅(qū)動(dòng)蝸桿軸前軸承座、輪胎升降絲桿軸、輪胎升降軸軸承座、輪胎驅(qū)動(dòng)蝸桿軸、輪胎驅(qū)動(dòng)蝸桿軸后軸承座、輪胎驅(qū)動(dòng)蝸桿軸聯(lián)軸器、輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)、輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定螺栓、履帶行走鏈輪、輪胎驅(qū)動(dòng)蝸桿軸軸承座固定螺栓、履帶支撐鏈輪螺栓軸、萬(wàn)向雙輪胎支撐架、萬(wàn)向雙輪胎、履帶張緊鏈輪螺栓軸、履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定座、履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定螺栓、履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸軸承座固定座、履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸軸承座固定螺栓、履帶驅(qū)動(dòng)蝸輪、履帶驅(qū)動(dòng)蝸輪軸左軸承座、行走履帶、履帶驅(qū)動(dòng)蝸輪軸右軸承座、緊箱螺栓、箱體螺栓、履帶支撐鏈輪、履帶張緊鏈輪、攝像頭、輪胎驅(qū)動(dòng)渦輪、機(jī)械手固定座、機(jī)械手臂、機(jī)械手、萬(wàn)向節(jié)等。其特點(diǎn)是:履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)履帶鏈輪旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)行走功能，通過(guò)旋轉(zhuǎn)履帶張緊鏈輪螺栓軸調(diào)節(jié)履帶張緊鏈輪的高度，對(duì)行走履帶的張緊度進(jìn)行調(diào)節(jié)；輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)與具有自鎖功能的渦輪蝸桿傳動(dòng)結(jié)構(gòu)相連，渦輪采用滾珠螺母形式，與絲杠形成滾珠絲杠副，驅(qū)動(dòng)輪胎升降絲桿軸的上升和下降，實(shí)現(xiàn)萬(wàn)向雙輪胎的萬(wàn)向支撐，將機(jī)器人前部抬起，在后履帶驅(qū)動(dòng)鏈輪的驅(qū)動(dòng)下向前推進(jìn)，使機(jī)器人前部搭在障礙物上，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的越障功能，萬(wàn)向雙輪胎結(jié)構(gòu)提高了機(jī)器人在支撐起的時(shí)候的穩(wěn)定性和靈活性，可實(shí)現(xiàn)小角度任意方向調(diào)節(jié)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向，同時(shí)雙輪結(jié)構(gòu)防止側(cè)翻；機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的抓取和移動(dòng)，協(xié)助機(jī)器人越障、清除障礙和防止側(cè)翻的功能，攝像頭可對(duì)環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，采用無(wú)線通訊的方式將視頻信息上傳給上位機(jī)。
[0005]本實(shí)用新型的有益效果是:一種輪式支撐多功能越障機(jī)器人在危險(xiǎn)而復(fù)雜的環(huán)境中代替救援人員探查現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境情況，為救援提供可靠有效的現(xiàn)場(chǎng)信息，為下一步營(yíng)救行動(dòng)的計(jì)劃、決策提供可靠依據(jù)，提高救援效率，最大程度的減少傷亡，保障生命安全，同時(shí)可以有效地保護(hù)珍貴物品，減少經(jīng)濟(jì)損失。
【附圖說(shuō)明】
[0006]以下結(jié)合附圖以實(shí)施例具體說(shuō)明。
[0007]圖1是一種輪式支撐多功能越障機(jī)器人主視結(jié)構(gòu)圖。
[0008]圖2是一種輪式支撐多功能越障機(jī)器人俯視結(jié)構(gòu)圖。
[0009]圖3是一種輪式支撐多功能越障機(jī)器人萬(wàn)向雙輪結(jié)構(gòu)圖。
[0010]圖4是一種輪式支撐多功能越障機(jī)器人越障過(guò)程示意圖。
[0011]圖中1 一車體支撐架、2—履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸前軸承座、3—履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸軸承座固定螺栓、4 一履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸、5—履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸后軸承座、6—履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸聯(lián)軸器、7—履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)、8—輪胎驅(qū)動(dòng)蝸桿軸前軸承座、9 一輪胎升降絲桿軸、10—輪胎升降軸軸承座、11 一輪胎驅(qū)動(dòng)蝸桿軸、12—輪胎驅(qū)動(dòng)蝸桿軸后軸承座、13—輪胎驅(qū)動(dòng)蝸桿軸聯(lián)軸器、14一輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)、15—輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定螺檢、16—履帶行走鏈輪、17—輪胎驅(qū)動(dòng)蝸桿軸軸承座固定螺栓、18—履帶支撐鏈輪螺栓軸、19 一萬(wàn)向雙輪胎支撐架、20—萬(wàn)向雙輪胎、21—履帶張緊鏈輪螺栓軸、22—履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定座、23—履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定螺栓、24—履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸軸承座固定座、25—履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸軸承座固定螺栓、26—履帶驅(qū)動(dòng)蝸輪、27—履帶驅(qū)動(dòng)蝸輪軸左軸承座、28—履帶行走鏈輪、29—行走履帶、30—履帶驅(qū)動(dòng)蝸輪軸右軸承座、31—緊箱螺栓、32—箱體螺栓、33—履帶支撐鏈輪、34—履帶張緊鏈輪、35—攝像頭、36—輪胎驅(qū)動(dòng)禍輪、37—機(jī)械手固定座、38—機(jī)械手臂、39—機(jī)械手、40—萬(wàn)向節(jié)。
具體實(shí)施方案
[0012]實(shí)施例，參照附圖1~3，一種輪式支撐多功能越障機(jī)器人包括車體支撐架(1)、履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸前軸承座(2)、履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸軸承座固定螺栓(3)、履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸(4)、履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸后軸承座(5)、履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸聯(lián)軸器(6)、履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)、輪胎驅(qū)動(dòng)蝸桿軸前軸承座(8)、輪胎升降絲桿軸(9)、輪胎升降軸軸承座(10)、輪胎驅(qū)動(dòng)蝸桿軸(11)、輪胎驅(qū)動(dòng)蝸桿軸后軸承座(12)、輪胎驅(qū)動(dòng)蝸桿軸聯(lián)軸器(13)、輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)(14)、輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定螺栓(15)、履帶行走鏈輪(16)、輪胎驅(qū)動(dòng)蝸桿軸軸承座固定螺栓(17)、履帶支撐鏈輪螺栓軸(18)、萬(wàn)向雙輪胎支撐架(19)、萬(wàn)向雙輪胎(20)、履帶張緊鏈輪螺栓軸(21)、履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定座(22)、履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定螺栓(23)、履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸軸承座固定座(24)、履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸軸承座固定螺栓(25)、履帶驅(qū)動(dòng)蝸輪(26)、履帶驅(qū)動(dòng)蝸輪軸左軸承座
(27)、履帶行走鏈輪(28)、行走履帶(29)、履帶驅(qū)動(dòng)蝸輪軸右軸承座(30)、緊箱螺栓(31)、箱體螺栓(32)、履帶支撐鏈輪(33)、履帶張緊鏈輪(34)、攝像頭(35)、輪胎驅(qū)動(dòng)渦輪(36)、機(jī)械手固定座(37)、機(jī)械手臂(38)、機(jī)械手(39)、萬(wàn)向節(jié)(40);其特征在于履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)
(7)固定在履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定座(22)上并通過(guò)履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定螺栓(23)與車體支撐架
(1)固定連接，電機(jī)輸出軸通過(guò)履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸聯(lián)軸器(6)與履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸(4)直接連接，履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸(4)由履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸前軸承座(2 )和履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸后軸承座(5 )支撐并固定在車體支撐架(1)上，保證傳動(dòng)平穩(wěn)，履帶驅(qū)動(dòng)蝸桿軸(4)與履帶驅(qū)動(dòng)蝸輪(26)直接嚙合驅(qū)動(dòng)履帶行走鏈輪(28)進(jìn)而帶動(dòng)行走履帶(29)轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)器人為并聯(lián)四驅(qū)，模塊化驅(qū)動(dòng)