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基于負(fù)壓吸附足的傾斜光滑壁面爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)的制作方法

文檔序號:8990281閱讀:926來源:國知局
基于負(fù)壓吸附足的傾斜光滑壁面爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及爬壁機(jī)器人領(lǐng)域,尤其是一種爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]在科技飛速發(fā)展的今天,機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域取得廣泛的應(yīng)用和發(fā)展,尤其是爬壁機(jī)器人能夠在傾斜的壁面進(jìn)行高空作業(yè),能夠完成許多人類不能完成的任務(wù),為人類減輕了許多危險(xiǎn),爬壁機(jī)器人可背負(fù)不同的設(shè)備來實(shí)現(xiàn)不同的功能,例如現(xiàn)在爬壁機(jī)器人可以對垂直高層建筑物的墻面、傾斜光伏面板、高層建筑玻璃進(jìn)行清洗,也可背負(fù)消防工具,對高層建筑進(jìn)行消防工作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服已有技術(shù)爬壁機(jī)器人的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本較高、吸附能力差的不足,本實(shí)用新型提供了一種結(jié)構(gòu)簡單、成本較低、吸附能力好的基于負(fù)壓吸附足的傾斜光滑壁面爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0005]一種基于負(fù)壓吸附足的傾斜光滑壁面爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu),包括機(jī)架、萬向支撐輪、驅(qū)動裝置和一組負(fù)壓吸附足,所述機(jī)架底部安裝支撐萬向輪,所述驅(qū)動裝置包括鏈條、主動鏈輪、被動鏈輪和用以帶動主動鏈輪轉(zhuǎn)動的驅(qū)動器連接,所述鏈條套裝在所述主動鏈輪和被動鏈輪上,所述鏈條的運(yùn)動軌跡包括直線段和圓弧段,所述直線段的兩端與所述弧形段的兩端連續(xù)平滑過渡形成閉合曲線,一組負(fù)壓吸附足等間隔安裝在所述鏈條上;
[0006]所述負(fù)壓吸附足包括吸盤,所述吸盤安裝在吸盤連接板的下端,所述吸盤連接板與用以帶動所述吸盤連接板上下動作的升降機(jī)構(gòu)的動作端連接,所述升降機(jī)構(gòu)安裝在滾輪連接板上,所述滾輪連接板上下安裝至少兩個(gè)與機(jī)架上的X方向限位導(dǎo)軌匹配的X向限位滾輪和至少兩個(gè)與機(jī)架上的Y方向限位導(dǎo)軌匹配的Y向限位滾輪,所述X向限位滾輪和Y向限位滾輪的轉(zhuǎn)動方向相互垂直,所述吸盤的進(jìn)氣口與外接負(fù)壓吸附裝置連接。
[0007]所述鏈條有兩根,兩根鏈條對稱布置在所述機(jī)架上,一根鏈條的直線段與另一根直線段平行布置。
[0008]兩根鏈條均與同一個(gè)驅(qū)動器傳動連接。當(dāng)然,每根鏈條也可以同時(shí)與各自的驅(qū)動器連接。
[0009]進(jìn)一步,所述升降機(jī)構(gòu)與用以控制升降機(jī)構(gòu)動作的升降控制裝置連接。
[0010]所述吸盤的進(jìn)氣口通過氣管與吸盤控制電磁閥連接,所述吸盤控制電磁閥與外接負(fù)壓吸附裝置連接。
[0011]所述升降機(jī)構(gòu)為升降氣缸,所述升降氣缸的升降桿與所述吸盤連接板固定連接。
[0012]所述升降控制裝置安裝在吸盤連接板的上端。
[0013]所述吸盤控制電磁閥安裝在所述升降機(jī)構(gòu)的側(cè)邊。
[0014]所述升降氣缸的進(jìn)出氣口安裝螺紋直通氣管接頭。
[0015]所述吸盤的進(jìn)氣口安裝L型彎頭氣管接頭。
[0016]本實(shí)用新型中,負(fù)壓吸附足處于吸附狀態(tài)時(shí),氣缸控制電磁閥通電,氣缸控制電磁閥閥門打開,氣缸通過氣管通氣,氣缸向下滑動一定的行程,而吸盤被氣缸帶動向下運(yùn)動,使得吸盤和光伏面板接觸,同時(shí)吸盤控制電磁閥通電,使得吸盤控制電磁閥閥門打開,吸盤內(nèi)的空氣通過氣管排走,使得吸盤內(nèi)外產(chǎn)生一定得負(fù)壓,大氣壓使得吸盤緊緊的吸附在傾斜光滑壁面上,進(jìn)而使得爬壁機(jī)器人的負(fù)壓吸附足吸附在傾斜光滑壁面上。
[0017]負(fù)壓吸附足需要離開傾斜光滑壁面時(shí),氣缸控制電磁閥斷電,氣缸控制電磁閥閥門關(guān)閉,氣缸內(nèi)沒有氣體通過,氣缸復(fù)位到原始狀態(tài),同時(shí)吸盤控制電磁閥斷電,氣管不能排走吸盤內(nèi)的空氣,使得吸盤內(nèi)的負(fù)壓消失,所以吸盤被氣缸帶動向上運(yùn)動,使得吸盤和傾斜光滑壁面脫離,進(jìn)而使得爬壁機(jī)器人的負(fù)壓吸附足從傾斜光滑壁面上脫離。
[0018]本實(shí)用新型的有益效果主要表現(xiàn)在:結(jié)構(gòu)簡單、成本較低、吸附能力好。
【附圖說明】
[0019]圖1是基于負(fù)壓吸附足的傾斜光滑壁面爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)的示意圖。
[0020]圖2是基于負(fù)壓吸附足的傾斜光滑壁面爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)的線框圖。
[0021]圖3是吸附足的吸附狀態(tài)示意圖。
[0022]圖4是吸附足的懸空狀態(tài)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。
[0024]參照圖1?圖4,一種基于負(fù)壓吸附足的傾斜光滑壁面爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu),包括機(jī)架15、萬向支撐輪11、驅(qū)動裝置和一組負(fù)壓吸附足10,所述機(jī)架15底部安裝支撐萬向輪11,所述驅(qū)動裝置包括鏈條12、主動鏈輪13、被動鏈輪14和用以帶動主動鏈輪轉(zhuǎn)動的驅(qū)動器連接,所述鏈條12套裝在所述主動鏈輪13和被動鏈輪14上,所述鏈條12的運(yùn)動軌跡包括直線段和圓弧段,所述直線段的兩端與所述弧形段的兩端連續(xù)平滑過渡形成閉合曲線,一組負(fù)壓吸附足10等間隔安裝在所述鏈條12上;
[0025]所述負(fù)壓吸附足10包括吸盤1,所述吸盤I安裝在吸盤連接板2的下端,所述吸盤連接板2與用以帶動所述吸盤連接板上下動作的升降機(jī)構(gòu)3的動作端連接,所述升降機(jī)構(gòu)3安裝在滾輪連接板4上(滾輪連接板4安裝在鏈條12上),所述滾輪連接板上下安裝至少兩個(gè)與機(jī)架上的X方向限位導(dǎo)軌匹配的X向限位滾輪5和至少兩個(gè)與機(jī)架上的Y方向限位導(dǎo)軌匹配的Y向限位滾輪6,所述X向限位滾輪5和Y向限位滾輪6的轉(zhuǎn)動方向相互垂直,所述吸盤I的進(jìn)氣口與外接負(fù)壓吸附裝置連接。
[0026]所述鏈條12有兩根,兩根鏈條12對稱布置在所述機(jī)架上,一根鏈條的直線段與另一根直線段平行布置。
[0027]兩根鏈條12均與同一個(gè)驅(qū)動器傳動連接。當(dāng)然,每根鏈條也可以同時(shí)與各自的驅(qū)動器連接。
[0028]進(jìn)一步,所述升降機(jī)構(gòu)3與用以控制升降機(jī)構(gòu)動作的升降控制裝置9連接。
[0029]所述吸盤I的進(jìn)氣口通過氣管7與吸盤控制電磁閥8連接,所述吸盤控制電磁閥與外接負(fù)壓吸附裝置連接。
[0030]所述升降機(jī)構(gòu)3為升降氣缸,所述升降氣缸的升降桿與所述吸盤連接板2固定連接。
[0031]所述升降控制裝置9安裝在吸盤連接板2的上端。
[0032]所述吸盤控制電磁閥8安裝在所述升降機(jī)構(gòu)3的側(cè)邊。
[0033]所述升降氣缸的進(jìn)出氣口安裝螺紋直通氣管接頭。
[0034]所述吸盤的進(jìn)氣口安裝L型彎頭氣管接頭。
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