一種智能爬樓機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種智能爬樓機(jī)器人，屬于專用機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]對(duì)于執(zhí)行探測(cè)、排爆、偵察、救援等各種特殊任務(wù)的機(jī)器人來說，能適應(yīng)各種復(fù)雜地形環(huán)境和快速越過各種樓梯障礙是非常重要的。普通輪式機(jī)器人，其水平路面適應(yīng)性能較好，轉(zhuǎn)向速度快、但不能爬樓梯。普通履帶式機(jī)器人，其越障能力較強(qiáng)，適應(yīng)復(fù)雜地形環(huán)境能力較強(qiáng)，靈活性較強(qiáng)，但運(yùn)動(dòng)模式單一，轉(zhuǎn)向速度慢，爬樓靈活性較差，爬樓速度慢。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是提供一種智能爬樓機(jī)器人，以解決普通機(jī)器人在執(zhí)行各種特殊任務(wù)時(shí)適應(yīng)復(fù)雜地形環(huán)境、輪式運(yùn)動(dòng)越障生存能力差、快速爬樓能力差及運(yùn)動(dòng)模式單一等問題。
[0004]本實(shí)用新型按以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):一種智能爬樓機(jī)器人，包括三角形爬樓機(jī)構(gòu)、輪式行走機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)10、底架11、電源12 ;三角形爬樓機(jī)構(gòu)、輪式行走機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)10、電源12均安裝在底板11上，控制系統(tǒng)10與電源12連接，三角形爬樓機(jī)構(gòu)包括三角形支架1、爬樓驅(qū)動(dòng)電機(jī)2、電機(jī)架I 3、導(dǎo)向輪I 6、導(dǎo)向輪II 7、導(dǎo)向輪III 8 ;導(dǎo)向輪I 6、導(dǎo)向輪
II7、導(dǎo)向輪III 8分別安裝在三角形支架I上，電機(jī)架I 3安裝在底板11上，爬樓驅(qū)動(dòng)電機(jī)2安裝在電機(jī)架I 3上，三角形支架I安裝在爬樓驅(qū)動(dòng)電機(jī)2的輸出軸上，輪式行走機(jī)構(gòu)包括電機(jī)架II 4、輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)5、主動(dòng)輪9 ;電機(jī)架II 4安裝在底板11下部，輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)5安裝在電機(jī)架II 4上，主動(dòng)輪9安裝在輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)5的輸出軸上。
[0005]一種智能爬樓機(jī)器人的工作原理為:當(dāng)機(jī)器人輪式行走時(shí)，輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)5驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪9，兩側(cè)的輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)5同時(shí)驅(qū)動(dòng)，兩側(cè)的主動(dòng)輪9開始運(yùn)動(dòng)，并帶動(dòng)導(dǎo)向輪I 6、導(dǎo)向輪II 7、導(dǎo)向輪III8運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的履帶式行走；當(dāng)機(jī)器人的導(dǎo)向輪I 6、導(dǎo)向輪II 7、導(dǎo)向輪III 8有一個(gè)損壞了時(shí)，爬樓驅(qū)動(dòng)電機(jī)2驅(qū)動(dòng)三角形支架1，三角形支架I開始轉(zhuǎn)動(dòng)到?jīng)]有損壞的導(dǎo)向輪I 6、導(dǎo)向輪II 7、導(dǎo)向輪III 8落地，確保機(jī)器人正常進(jìn)行輪式運(yùn)動(dòng)越障，此時(shí)機(jī)器人是六輪運(yùn)動(dòng)模式；當(dāng)機(jī)器人的導(dǎo)向輪I 6、導(dǎo)向輪II 7、導(dǎo)向輪III8有2個(gè)損壞時(shí)，爬樓驅(qū)動(dòng)電機(jī)2驅(qū)動(dòng)三角形支架1，三角形支架I開始轉(zhuǎn)動(dòng)到最后一個(gè)沒有損壞的導(dǎo)向輪
I6、導(dǎo)向輪II 7、導(dǎo)向輪III8落地，確保機(jī)器人正常進(jìn)行輪式運(yùn)動(dòng)越障，此時(shí)機(jī)器人變?yōu)樗妮嗊\(yùn)動(dòng)模式；當(dāng)機(jī)器人爬樓時(shí)，爬樓驅(qū)動(dòng)電機(jī)2驅(qū)動(dòng)三角形支架1，三角形支架I開始轉(zhuǎn)動(dòng)，導(dǎo)向輪I 6、導(dǎo)向輪II 7、導(dǎo)向輪III 8依次繞三角形支架I中心轉(zhuǎn)動(dòng)，并依次落在上一臺(tái)階上，同時(shí)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)5也驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪9，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的快速爬樓。
[0006]本實(shí)用新型具有以下有益效果:
[0007]1、該機(jī)器人三角形爬樓機(jī)構(gòu)能使機(jī)器人快速爬樓梯，且爬樓的靈活性、機(jī)動(dòng)性尚;
[0008]2、能夠提升機(jī)器人輪式運(yùn)動(dòng)越障的生存能力；
[0009]3、能使機(jī)器人有多種輪式運(yùn)動(dòng)模式，可適應(yīng)各種復(fù)雜地形環(huán)境；
[0010]4、三角形爬樓機(jī)構(gòu)和輪式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)相互獨(dú)立，增加機(jī)器人的輪式運(yùn)動(dòng)模式，且能夠提尚機(jī)器人的可重組能力；
[0011]5、能作為工業(yè)機(jī)械手的搭載和操控平臺(tái)；
[0012]6、能作為救援、排爆專用機(jī)器人在復(fù)雜地形環(huán)境下執(zhí)行救援、排爆任務(wù)；
[0013]7、能提尚機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性與協(xié)同性；
[0014]8、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、輕巧，便于制造，使用方便。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2是本實(shí)用新型的輪式行走結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖3是本實(shí)用新型的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖4是本實(shí)用新型的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖中各標(biāo)號(hào)為:1:三角形支架、2:爬樓驅(qū)動(dòng)電機(jī)、3:電機(jī)架1、4:電機(jī)架11、5:輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)、6:導(dǎo)向輪1、7:導(dǎo)向輪11、8:導(dǎo)向輪111、9:主動(dòng)輪、10:控制系統(tǒng)、11:底板、12:電源。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，但本實(shí)用新型的內(nèi)容并不限于所述范圍。
[0021]實(shí)施例1:如圖1-4所示，一種智能爬樓機(jī)器人，包括三角形爬樓機(jī)構(gòu)、輪式行走機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)10、底架11、電源12 ;三角形爬樓機(jī)構(gòu)、輪式行走機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)10、電源12均安裝在底板11上，控制系統(tǒng)10與電源12連接，三角形爬樓機(jī)構(gòu)包括三角形支架1、爬樓驅(qū)動(dòng)電機(jī)2、電機(jī)架I 3、導(dǎo)向輪I 6、導(dǎo)向輪II 7、導(dǎo)向輪III 8;導(dǎo)向輪I 6、導(dǎo)向輪II 7、導(dǎo)向輪
III8分別安裝在三角形支架I上，電機(jī)架I 3安裝在底板11上，爬樓驅(qū)動(dòng)電機(jī)2安裝在電機(jī)架I 3上，三角形支架I安裝在爬樓驅(qū)動(dòng)電機(jī)2的輸出軸上，輪式行走機(jī)構(gòu)包括電機(jī)架II 4、輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)5、主動(dòng)輪9 ;電機(jī)架II 4安裝在底板11下部，輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)5安裝在電機(jī)架
II4上，主動(dòng)輪9安裝在輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)5的輸出軸上。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種智能爬樓機(jī)器人，其特征在于:包括三角形爬樓機(jī)構(gòu)、輪式行走機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)(10)、底架(11)、電源(12);三角形爬樓機(jī)構(gòu)、輪式行走機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)(10)、電源(12)均安裝在底板(11)上，控制系統(tǒng)(10)與電源(12)連接，三角形爬樓機(jī)構(gòu)包括三角形支架(1)、爬樓驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)、電機(jī)架I (3)、導(dǎo)向輪I (6)、導(dǎo)向輪II (7)、導(dǎo)向輪111(8);導(dǎo)向輪I (6)、導(dǎo)向輪II (7)、導(dǎo)向輪111(8)分別安裝在三角形支架(1)上，電機(jī)架I (3)安裝在底板(11)上，爬樓驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2 )安裝在電機(jī)架I (3 )上，三角形支架(1)安裝在爬樓驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2 )的輸出軸上，輪式行走機(jī)構(gòu)包括電機(jī)架II (4)、輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)、主動(dòng)輪(9);電機(jī)架II (4)安裝在底板(11)下部，輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)安裝在電機(jī)架II (4)上，主動(dòng)輪(9)安裝在輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)的輸出軸上。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種智能爬樓機(jī)器人，屬于專用機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型包括三角形爬樓機(jī)構(gòu)、輪式行走機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、底架、電源；三角形爬樓機(jī)構(gòu)、輪式行走機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、電源均安裝在底板上，控制系統(tǒng)與電源連接。本實(shí)用新型能使機(jī)器人快速爬樓梯，且爬樓的靈活性、機(jī)動(dòng)性高；能夠提升機(jī)器人輪式運(yùn)動(dòng)越障的生存能力；能使機(jī)器人有多種輪式運(yùn)動(dòng)模式，可適應(yīng)各種復(fù)雜地形環(huán)境；三角形爬樓機(jī)構(gòu)和輪式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)相互獨(dú)立，增加機(jī)器人的輪式運(yùn)動(dòng)模式，且能夠提高機(jī)器人的可重組能力；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、輕巧，便于制造，使用方便。
【IPC分類】B62D57/024
【公開號(hào)】CN204978936
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520507765
【發(fā)明人】王宇, 劉泓濱, 李華文, 劉小波
【申請(qǐng)人】昆明理工大學(xué)
【公開日】2016年1月20日
【申請(qǐng)日】2015年7月15日