一種絲桿推動(dòng)型爬桿機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種爬桿機(jī)器人，特別涉及一種可以適應(yīng)多截面形狀的絲桿推動(dòng)型爬桿機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)建設(shè)不斷發(fā)展，科學(xué)技術(shù)水平日益提升，各種桿體或者管體結(jié)構(gòu)在人們生活中應(yīng)用越來越廣泛，如天然氣管道、水管、電線桿、路燈桿等，高空作業(yè)成為了當(dāng)今社會(huì)越來越普遍的工作任務(wù)。各種相關(guān)企業(yè)機(jī)構(gòu)需要一款能夠在桿體上爬行的機(jī)器人，從而代替人工爬桿的高空作業(yè)，一方面，使工作的效率大大提高；另一方面，讓工作人員從危險(xiǎn)的工作環(huán)境中解脫出來。因而，需要設(shè)計(jì)一種可以代替工作人員進(jìn)行高空作業(yè)的爬桿機(jī)器人，并且需要有能攜帶重物、能適應(yīng)多種形狀截面、攀爬迅速、可以直線式或螺旋式或旋轉(zhuǎn)一定角度式爬桿的爬桿機(jī)器人。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型針對(duì)上述的技術(shù)需求，提供一種可以適應(yīng)多種截面形狀的利用絲桿推動(dòng)的爬桿機(jī)器人，該機(jī)器人可以適應(yīng)各種不同直徑、不同形狀的桿柱，并且可以實(shí)現(xiàn)直線攀爬、螺旋式攀爬、一邊攀爬一邊旋轉(zhuǎn)一定角度、攜帶重物等功能。
[0004]本實(shí)用新型的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的:
[0005]—種絲桿推動(dòng)型爬桿機(jī)器人，包括移動(dòng)車體、固定在所述移動(dòng)車體上的爬桿機(jī)械臂，
[0006]所述的移動(dòng)車體包括車體支架、設(shè)置在所述車體支架底部的輪子，所述輪子與驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接；
[0007]所述爬桿機(jī)械臂包括:絲桿電機(jī)、聯(lián)軸器、絲桿、絲桿套、滑塊、鎖緊螺釘、兩根連桿、兩根抱緊臂、兩個(gè)電機(jī)座、兩個(gè)爬升電機(jī)、兩個(gè)主動(dòng)摩擦輪、一個(gè)從動(dòng)摩擦輪、設(shè)有滑槽的T形機(jī)架，
[0008]所述絲桿電機(jī)固定在機(jī)架后端，并通過聯(lián)軸器與絲桿連接;所述絲桿套套在絲桿上，并且通過螺釘與活動(dòng)設(shè)置在T形機(jī)架滑槽內(nèi)的滑塊連接，兩根連桿的一端通過固定在滑塊上的鎖緊螺釘活動(dòng)鉸接，另一端通過銷軸分別與兩根抱緊臂的尾端活動(dòng)鉸接，兩根抱緊臂分別通過固定銷軸鉸接在機(jī)架前端的左右兩側(cè)，兩個(gè)電機(jī)座通過螺釘螺母分別固定在兩個(gè)抱緊臂上，兩個(gè)爬升電機(jī)通過螺釘分別固定在兩個(gè)電機(jī)座上，所述主動(dòng)摩擦輪安裝在爬升電機(jī)輸出軸上，所述從動(dòng)摩擦輪安裝在車體支架上，與兩個(gè)主動(dòng)摩擦輪一起夾緊桿體。
[0009]爬桿機(jī)器人工作時(shí)，絲桿電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過聯(lián)軸器帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，使絲桿套向前推動(dòng)滑塊，使兩根連桿的夾角增大，并推動(dòng)抱緊臂旋轉(zhuǎn)一定角度使兩個(gè)抱緊臂之間夾角減小，從而使爬升電機(jī)和主動(dòng)摩擦輪夾緊桿柱;夾緊桿柱后，爬升電機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)摩擦輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使主動(dòng)摩擦輪沿著桿柱向上滾動(dòng)，從動(dòng)摩擦輪也沿著桿柱向上滾動(dòng)，整個(gè)爬桿機(jī)器人實(shí)現(xiàn)爬桿的動(dòng)作。
[0010]進(jìn)一步地，所述的抱緊臂和電機(jī)座上開有通過調(diào)整兩個(gè)電機(jī)座的位置來調(diào)節(jié)兩個(gè)爬升電機(jī)的夾角及相對(duì)位置關(guān)系的直槽口，使用前，可以通過調(diào)節(jié)螺釘在直槽口上的位置來調(diào)節(jié)兩個(gè)電機(jī)座的位置來控制兩個(gè)運(yùn)輸電機(jī)的夾角，從而適應(yīng)不同直徑、不同截面形狀的管材、棒材。
[0011]進(jìn)一步地，所述的主動(dòng)摩擦輪和從動(dòng)摩擦輪包括塑料輪和硅膠圈，所述硅膠圈套在塑料輪上，所述主動(dòng)摩擦輪的塑料輪直接固定在爬升電機(jī)的電機(jī)軸上，硅膠圈摩擦力系數(shù)較大，可提高對(duì)管料的摩擦力，防止打滑。
[0012]進(jìn)一步地，所述的從動(dòng)摩擦輪還包括單向軸承，所述的從動(dòng)摩擦輪的塑料輪套在單向軸承上，所述單向軸承固定在車體支架上，由于單向軸承的作用，機(jī)器人在爬桿時(shí)不會(huì)倒退。
[0013]進(jìn)一步地，所述連桿與鎖緊螺釘活動(dòng)鉸接的一端設(shè)置有軸承，所述鎖緊螺釘與軸承內(nèi)孔相配合。
[0014]進(jìn)一步地，所述軸承為深溝球軸承。
[0015]進(jìn)一步地，所述車體支架由角鋁通過螺釘連接搭建而成，能很好的減少自重。
[0016]進(jìn)一步地，還包括車體支架上設(shè)置有用于向各電機(jī)提供電力的電池，便于在不便提供電力的戶外使用。
[0017]進(jìn)一步地，所述爬升電機(jī)為調(diào)速電機(jī)，通過調(diào)節(jié)兩個(gè)爬升電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而調(diào)節(jié)主動(dòng)摩擦輪的轉(zhuǎn)速，使機(jī)器人在爬升的同時(shí)可以繞著桿柱旋轉(zhuǎn)一定角度，從而可以實(shí)現(xiàn)直線爬升、螺旋式爬升、繞固定角度爬升等動(dòng)作。
[0018]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點(diǎn)和有益效果是，該爬桿機(jī)器人可以通過改變兩個(gè)主動(dòng)摩擦輪的角度來適應(yīng)不同直徑、不同截面形狀的桿柱，從而可以再多種桿柱上爬行；本實(shí)用新型通過爬升電機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)摩擦輪爬升的方式，既能大幅度提高爬桿機(jī)器人的爬桿速度，而且三個(gè)摩擦輪互成120度角能夠很好地夾緊桿柱，并且從動(dòng)摩擦輪上有單向軸承，防止爬桿機(jī)器人在爬桿或者停在桿上時(shí)出現(xiàn)倒退現(xiàn)象;本實(shí)用新型能通過調(diào)節(jié)輪子的不同轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)在平地上移動(dòng)、越障，同時(shí)，本實(shí)用新型利用絲桿上螺紋的自鎖來實(shí)現(xiàn)兩個(gè)抱緊臂的自鎖，使機(jī)械臂抱緊管材后不會(huì)松開或脫落，能夠穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn)爬升作業(yè)，適用于各種不同技術(shù)領(lǐng)域的高空作業(yè)，如電力系統(tǒng)架設(shè)電纜、高空水管的檢查、高空燈管的維修、建筑裝修噴漆等，能給檢測(cè)的工作人員帶來很大便利，減小了高空作業(yè)的危險(xiǎn)性。
【附圖說明】
[0019]圖1為本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的整體軸測(cè)示意圖。
[0020]圖2為本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的絲桿推動(dòng)結(jié)構(gòu)的局部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖3為本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的滑塊部分的局部機(jī)構(gòu)示意圖。
[0022]圖4為本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的滑塊與連桿連接的軸測(cè)示意圖。
[0023]圖5為本實(shí)用新型爬桿狀態(tài)的示意圖。
[0024]圖中序號(hào)為:I一車體支架、2—主動(dòng)摩擦輪、3—從動(dòng)摩擦輪、4一爬升電機(jī)、5—電機(jī)座、6—抱緊臂、7—連桿、8—滑塊、9一絲桿套、10—絲桿、11一聯(lián)軸器、12—絲桿電機(jī)、13—電池、14一輪子、15—鎖緊螺釘、16—深溝球軸承;17-機(jī)架。
【具體實(shí)施方式】
[0025]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖，通過實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的描述。
[0026]如圖1至圖4所示，一種絲桿推動(dòng)型爬桿機(jī)器人，包括移動(dòng)車體、固定在所述移動(dòng)車體上的爬桿機(jī)械臂，
[0027]所述的移動(dòng)車體包括由角鋁通過螺釘連接搭建而成的車體支架1、設(shè)置在所述車體支架I底部的輪子14，所述輪子14與驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接；
[0028]所述爬桿機(jī)械臂包括:絲桿電機(jī)12、聯(lián)軸器11、絲桿1、絲桿套9、滑塊8、鎖緊螺釘15、兩根連桿7、兩根抱緊臂6、兩個(gè)電機(jī)座5、兩個(gè)爬升電機(jī)4、兩個(gè)主動(dòng)摩擦輪2、一個(gè)從動(dòng)摩擦輪3、設(shè)有滑槽的T形機(jī)架17，
[0029]所述絲桿電機(jī)12固定在機(jī)架17后端，并通過聯(lián)軸器11與絲桿10連接;所述絲桿套9套在絲桿10上，并且通過螺釘與活動(dòng)設(shè)置在T形機(jī)架17滑槽內(nèi)的滑塊8連接，兩根連桿7的一端通過固定在滑塊8上的鎖緊螺釘