一種六足仿生機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種六足仿生機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域?，F(xiàn)有技術(shù)的六足仿生機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高，普通用戶無法承受并且現(xiàn)有技術(shù)的六足仿生機(jī)器人避障效果不好，運(yùn)動路線較為單一。本實(shí)用新型包括仿生機(jī)架、具有兩個(gè)關(guān)節(jié)的仿生足、驅(qū)動仿生足運(yùn)動的驅(qū)動源、控制驅(qū)動源的控制芯片，所述驅(qū)動源包括用以驅(qū)動仿生足縱向移動的縱向驅(qū)動源、用以驅(qū)動仿生足橫向移動的橫向驅(qū)動源，所述縱向驅(qū)動源包括用以驅(qū)動仿生足第一關(guān)節(jié)運(yùn)動的第一驅(qū)動源、用以驅(qū)動仿生足第二關(guān)節(jié)運(yùn)動的第二驅(qū)動源。仿生足具有三自由度，能夠自由向前移動并且避開障礙。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單、造價(jià)低并且足夠靈活、性能穩(wěn)定。
【專利說明】
一種六足仿生機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種六足仿生機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]輪式或履帶式車輛無法在世界上大部分崎嶇復(fù)雜地形行走，而大量的科學(xué)研究或工業(yè)生產(chǎn)活動正需在這些地方進(jìn)行，甚至于將來我們的生活中也將出現(xiàn)大量的能進(jìn)行各種復(fù)雜工作的機(jī)器人。多足機(jī)器人機(jī)械足多點(diǎn)式接觸地面的方式能使其在這些地面上行走自如，攜帶各種裝置能完成一系列人類自身難以完成的任務(wù)。以機(jī)械足取代傳統(tǒng)輪式或履帶式行走機(jī)構(gòu)極大的減小了機(jī)器人自重，使其攜帶更加方便，對于航空航天領(lǐng)域(登月，火星探測)具有廣泛應(yīng)用前景。在工業(yè)航天等科技領(lǐng)域有較大的發(fā)展空間，并且在民用領(lǐng)域內(nèi)可以用于一些視頻或影片的拍攝，玩具的生產(chǎn)等一系列方面。但是現(xiàn)有技術(shù)的六足仿生機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高，普通用戶無法承受并且現(xiàn)有技術(shù)的六足仿生機(jī)器人避障效果不好，運(yùn)動路線較為單一。針對目前現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述缺陷，實(shí)有必要進(jìn)行研發(fā)，解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、造價(jià)低并且避障效果好、性能穩(wěn)定的六足仿生機(jī)器人。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案為:
[0005]—種六足仿生機(jī)器人，包括仿生機(jī)架、具有兩個(gè)關(guān)節(jié)的仿生足、驅(qū)動仿生足運(yùn)動的驅(qū)動源、控制驅(qū)動源的控制芯片，所述仿生機(jī)架兩側(cè)面各設(shè)置三個(gè)仿生足，所述驅(qū)動源包括用以驅(qū)動仿生足縱向移動的縱向驅(qū)動源、用以驅(qū)動仿生足橫向移動的橫向驅(qū)動源，所述縱向驅(qū)動源包括用以驅(qū)動仿生足第一關(guān)節(jié)運(yùn)動的第一驅(qū)動源、用以驅(qū)動仿生足第二關(guān)節(jié)運(yùn)動的第二驅(qū)動源。仿生足具有三自由度，能夠自由向前移動并且避開障礙。
[0006]進(jìn)一步地，所述驅(qū)動源為舵機(jī)，所述舵機(jī)設(shè)置控制板。
[0007]進(jìn)一步地，所述控制芯片為單片機(jī)。單片機(jī)功能強(qiáng)大具有很好的擴(kuò)展性能，并且價(jià)格便宜。
[0008]進(jìn)一步地，所述控制芯片連接用以無線通訊的無線收發(fā)模塊。
[0009]進(jìn)一步地，還設(shè)置與無線收發(fā)模塊相配合的遙控器。
[0010]進(jìn)一步地，所述驅(qū)動源、控制芯片分別連接一電源模塊。
[0011]進(jìn)一步地，所述電源模塊為鋰離子電池。電源模塊可以使用干電池、鉛蓄電池、鎳鎘、鎳氫電池、鋰電池等等。干電池的放電電流小，最多可以對兩個(gè)舵機(jī)供電。鉛蓄電池可以提供大電流放電，但體積比較大，不適合小型機(jī)器人攜帶。鎳氫電池放電電流跟干電池一樣，電流偏小。因此電源模塊優(yōu)選鋰離子電池。
[0012]進(jìn)一步地，所述仿生機(jī)架設(shè)置用以感應(yīng)障礙位置的感應(yīng)器。
[0013]進(jìn)一步地，所述感應(yīng)器為紅外感應(yīng)器。紅外感應(yīng)器發(fā)送紅外線當(dāng)碰到障礙物時(shí)返回到紅外感應(yīng)器，控制芯片根據(jù)紅外線返回的時(shí)間，可以計(jì)算出障礙物距離六足仿生機(jī)器人的距離，提前規(guī)避障礙物。
[0014]進(jìn)一步地，所述仿生機(jī)架設(shè)有用于報(bào)警的語音模塊。當(dāng)遇到無法逾越的障礙時(shí)，語音模塊進(jìn)行報(bào)警。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下有益效果:
[0016]本實(shí)用新型的仿生足具有三自由度，能夠自由向前移動并且避開障礙。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單、造價(jià)低并且足夠靈活、性能穩(wěn)定。
【附圖說明】
[0017]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0018]圖2為本實(shí)用新型的運(yùn)動原理圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0020]相反，本實(shí)用新型涵蓋任何由權(quán)利要求定義的在本實(shí)用新型的精髓和范圍上做的替代、修改、等效方法以及方案。進(jìn)一步，為了使公眾對本實(shí)用新型有更好的了解，在下文對本實(shí)用新型的細(xì)節(jié)描述中，詳盡描述了一些特定的細(xì)節(jié)部分。對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說沒有這些細(xì)節(jié)部分的描述也可以完全理解本實(shí)用新型。
[0021]如圖1-2所示，一種六足仿生機(jī)器人，包括仿生機(jī)架、具有兩個(gè)關(guān)節(jié)的仿生足1、驅(qū)動仿生足運(yùn)動的驅(qū)動源、控制驅(qū)動源的控制芯片。所述仿生機(jī)架兩側(cè)面各設(shè)置三個(gè)仿生足I，同時(shí)在仿生機(jī)架的四個(gè)端面各設(shè)置一個(gè)用以感應(yīng)障礙位置的感應(yīng)器，所述感應(yīng)器為紅外感應(yīng)器，紅外感應(yīng)器發(fā)送紅外線當(dāng)碰到障礙物時(shí)返回到紅外感應(yīng)器，控制芯片根據(jù)紅外線返回的時(shí)間，可以計(jì)算出障礙物距離六足仿生機(jī)器人的距離，進(jìn)行提前規(guī)避。所述仿生機(jī)架設(shè)有用于報(bào)警的語音模塊。
[0022]所述驅(qū)動源包括用以驅(qū)動仿生足縱向移動的縱向驅(qū)動源、用以驅(qū)動仿生足橫向移動的橫向驅(qū)動源，所述縱向驅(qū)動源包括用以驅(qū)動仿生足第一關(guān)節(jié)運(yùn)動的第一驅(qū)動源、用以驅(qū)動仿生足第二關(guān)節(jié)運(yùn)動的第二驅(qū)動源。仿生足具有三自由度，能夠自由向前移動并且避開障礙。
[0023]所述驅(qū)動源為舵機(jī)，所述舵機(jī)設(shè)置控制板。控制板與控制芯片相連接，所述控制芯片為單片機(jī)。所述控制芯片連接用以無線通訊的無線收發(fā)模塊。還設(shè)置與無線收發(fā)模塊相配合的遙控器。
[0024]所述驅(qū)動源、控制芯片分別連接一電源模塊。所述電源模塊為鋰離子電池。
[0025]具體工作原理:
[0026]六足仿生機(jī)器人借鑒了自然界昆蟲的運(yùn)動原理。行走是以三條仿生足為一組進(jìn)行的，即一側(cè)的前、后仿生足與另一側(cè)的中間仿生足為一組。這樣就形成了一個(gè)三角形支架結(jié)構(gòu)，當(dāng)這三條仿生足放在地面并向后蹬時(shí)，另外三條仿生足即抬起向前準(zhǔn)備替換。這種行走方式使得仿生六足機(jī)器人可以隨時(shí)隨地停息下來，因?yàn)橹匦目偸锹湓谌侵Ъ苤畠?nèi)，使得仿生六足機(jī)器人運(yùn)行平穩(wěn)。遙控器發(fā)送信號給控制芯片，控制芯片把控制信號轉(zhuǎn)化為電信號發(fā)送給驅(qū)動源，驅(qū)動源驅(qū)動其中三條仿生足支撐，另外三條仿生足抬起，進(jìn)行交替前進(jìn)。當(dāng)轉(zhuǎn)彎時(shí)，橫向驅(qū)動源驅(qū)動抬起的仿生足轉(zhuǎn)向，完成仿生六足機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎。當(dāng)遇到無法逾越的障礙時(shí)，語音模塊進(jìn)行報(bào)警。
[0027]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種六足仿生機(jī)器人，包括仿生機(jī)架、具有兩個(gè)關(guān)節(jié)的仿生足、驅(qū)動仿生足運(yùn)動的驅(qū)動源、控制驅(qū)動源的控制芯片，所述仿生機(jī)架兩側(cè)面各設(shè)置三個(gè)仿生足，其特征在于，所述驅(qū)動源包括用以驅(qū)動仿生足縱向移動的縱向驅(qū)動源、用以驅(qū)動仿生足橫向移動的橫向驅(qū)動源，所述縱向驅(qū)動源包括用以驅(qū)動仿生足第一關(guān)節(jié)運(yùn)動的第一驅(qū)動源、用以驅(qū)動仿生足第二關(guān)節(jié)運(yùn)動的第二驅(qū)動源。2.如權(quán)利要求1所述的一種六足仿生機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動源為舵機(jī)，所述舵機(jī)設(shè)置控制板。3.如權(quán)利要求2所述的一種六足仿生機(jī)器人，其特征在于，所述控制芯片為單片機(jī)。4.如權(quán)利要求3所述的一種六足仿生機(jī)器人，其特征在于，所述控制芯片連接用以無線通訊的無線收發(fā)模塊。5.如權(quán)利要求4所述的一種六足仿生機(jī)器人，其特征在于，還設(shè)置與無線收發(fā)模塊相配合的遙控器。6.如權(quán)利要求1-5任一所述的一種六足仿生機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動源、控制芯片分別連接一電源模塊。7.如權(quán)利要求6所述的一種六足仿生機(jī)器人，其特征在于，所述電源模塊為鋰離子電池。8.如權(quán)利要求7所述的一種六足仿生機(jī)器人，其特征在于，所述仿生機(jī)架設(shè)置用以感應(yīng)障礙位置的感應(yīng)器。9.如權(quán)利要求8所述的一種六足仿生機(jī)器人，其特征在于，所述感應(yīng)器為紅外感應(yīng)器。10.如權(quán)利要求9所述的一種六足仿生機(jī)器人，其特征在于，所述仿生機(jī)架設(shè)有用于報(bào)警的語音模塊。
【文檔編號】B62D57/032GK205675128SQ201620639930
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月22日 公開號201620639930.6, CN 201620639930, CN 205675128 U, CN 205675128U, CN-U-205675128, CN201620639930, CN201620639930.6, CN205675128 U, CN205675128U
【發(fā)明人】陳基偉, 李德生, 李岑杰, 葉漢陽
【申請人】浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院