專利名稱：有纜水下機(jī)器人吊放用嚙合機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種提升吊掛機(jī)構(gòu)，尤其是涉及一種有纜水下機(jī)器人吊放用嚙 合機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
有纜水下機(jī)器人頂部帶有鎧裝電纜，用于將電信號(hào)從母船傳輸至機(jī)器人。 鋯裝纜上帶有蘑菇頭，該蘑菇頭與機(jī)器人支架相連并作為機(jī)器人在布放及回收 時(shí)的起吊點(diǎn)。現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人的布放及回收通常都采用人工掛鉤脫鉤的方 式布放機(jī)器人時(shí)，在甲板上人工將掛鉤掛在蘑菇頭上，當(dāng)機(jī)器人吊放至水中 時(shí)，由潛水員下水進(jìn)行手動(dòng)脫鉤；回收機(jī)器人時(shí)，潛水員下水手動(dòng)掛鉤，當(dāng)機(jī) 器人吊放至甲板，再人工脫鉤。這種人工方式布放及回收機(jī)器，大大增加了潛 水員的工作強(qiáng)度，工作效率也較低。

發(fā)明內(nèi)容
本申請(qǐng)人針對(duì)上述的問(wèn)題，進(jìn)行了研究改進(jìn)，提供一種有纜水下機(jī)器人吊 放用嚙合機(jī)構(gòu)，減輕潛水員的工作強(qiáng)度，提高機(jī)器人布放及回收的工作效率。 為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案
一種有纜水下機(jī)器人吊放用嚙合機(jī)構(gòu)，包括吊架，吊架上部設(shè)有吊耳，吊 架兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有翻板，翻板通過(guò)銷軸鉸接在吊架上，翻板的內(nèi)側(cè)前端設(shè)有半 圓形開(kāi)口，在嚙合狀態(tài)時(shí)，兩翻板的內(nèi)側(cè)前端對(duì)齊；扭簧套裝在所述銷軸上， 其一端抵住吊架，另一端抵在翻板外側(cè)；翻板上方對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)液壓油缸， 液壓油缸的缸體鉸接在吊架上，兩液壓油缸的活塞桿前端分別與翻板的外側(cè)鉸 接。
進(jìn)一步的-
所述翻板呈"L"形。
所述液壓油缸的活塞桿前端通過(guò)支座與翻板的外側(cè)鉸接，液壓油缸的活塞 桿前端與支座鉸接，支座與翻板的外側(cè)通過(guò)螺釘固定連接。 所述翻板下方的吊架上設(shè)有導(dǎo)向塊。所述翻板上方的吊架上設(shè)有緩沖塊。 本發(fā)明的技術(shù)效果在于
本發(fā)明公開(kāi)的一種有纜水下機(jī)器人吊放用嚙合機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便, 可遠(yuǎn)距離控制對(duì)水下機(jī)器人布放或回收的脫鉤及掛鉤，可替代潛水員下水手動(dòng) 為機(jī)器人掛鉤或脫鉤，減輕潛水員的工作強(qiáng)度，提高機(jī)器人布放及回收的工作 效率。


圖1為本發(fā)明的三維結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2為本發(fā)明的主視圖。
圖3為圖2的左視圖。
圖4為圖2的俯視圖。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。 如圖1、 2、 3、 4所示，本發(fā)明包括吊架1，吊架1由前后設(shè)置的主板101、 側(cè)板102及吊板103用螺釘固定連接或焊接在一起構(gòu)成。吊架1上部設(shè)有兩個(gè) 吊耳2，吊耳2由焊接在吊板103上的吊耳板201、側(cè)板102的上部及銷軸202 構(gòu)成，銷軸202裝置在吊耳板201及側(cè)板102之間，整個(gè)嚙合機(jī)構(gòu)通過(guò)鋼絲繩 壓制索具9以及高強(qiáng)度無(wú)接縫圓環(huán)10連接銷軸202，從而與水下機(jī)器人母船吊 車相連。吊架l的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有翻板3，左、右翻板3通過(guò)銷軸4鉸接在吊 架1的前、后主板101之間，翻板3可圍繞銷軸4轉(zhuǎn)動(dòng)，扭簧5套裝在銷軸4 上，扭簧5的一端抵住吊架1，扭簧5的另一端抵在翻板3的外側(cè)，翻板3依 靠扭簧5的扭力可自動(dòng)復(fù)位。翻板3的上方對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)液壓油缸6，液壓 油缸6的缸體通過(guò)銷軸105鉸接在吊架1上側(cè)板102的鉸座104上，液壓油缸 6可在一定范圍內(nèi)繞銷軸105轉(zhuǎn)動(dòng)，液壓油缸6的活塞桿前端分別與左、右翻 板3的外側(cè)鉸接，液壓油缸6可以驅(qū)動(dòng)翻板3轉(zhuǎn)動(dòng)，兩液壓油缸6通過(guò)管路與 液壓系統(tǒng)連接，由液壓系統(tǒng)通過(guò)管路過(guò)距離控制向兩液壓油缸6供油。在本實(shí) 施例中，翻板3呈"L"形，"L"形翻板可使液壓油缸6以較小的行程，使翻 板3翻轉(zhuǎn)到位；液壓油缸6的活塞桿前端通過(guò)支座301與翻板3的外側(cè)鉸接， 液壓油缸6的活塞桿前端通過(guò)銷軸302與支座301鉸接，支座301與翻板3的 外側(cè)通過(guò)螺釘固定連接。翻板3的內(nèi)側(cè)前端設(shè)有半圓形開(kāi)口 303 (圖4)，在嚙
4合狀態(tài)時(shí)，兩翻板3的內(nèi)側(cè)前端對(duì)齊，兩翻板3內(nèi)側(cè)前端的半圓形開(kāi)口 303構(gòu) 成抱卡住水下機(jī)器人蘑恭頭11的起吊孔。在翻板下方的吊架1的前、后主板 101之間固定裝置有導(dǎo)向塊7，在翻板上方的吊架1的前、后主板101之間固 定裝置有緩沖塊8，導(dǎo)向塊7上的導(dǎo)向孔701為水下機(jī)器人的蘑燕頭11順利進(jìn) 入嚙合機(jī)構(gòu)導(dǎo)向，緩沖塊8為水下機(jī)器人的蘑燕頭11進(jìn)入嚙合機(jī)構(gòu)后作緩沖。 在實(shí)際使用時(shí)蘑菇頭11的下部與水下機(jī)器人聯(lián)結(jié)，其頸部由翻板3抱 住(如圖2中翻板3的實(shí)線位置)，由兩塊翻板3承受機(jī)器人的全部重量。布 放水下機(jī)器人時(shí)，由鎧裝纜絞車點(diǎn)動(dòng)收纜提起水下機(jī)器人，使蘑菇頭ll上升， 蘑菇頭11的頭部進(jìn)入緩沖塊8內(nèi)，此時(shí)甲板操作人員操作液壓系統(tǒng)向兩液壓 油缸6供給高壓油，驅(qū)動(dòng)兩液壓油缸6的活塞桿同步伸出，推動(dòng)兩翻板3轉(zhuǎn)動(dòng) 并打開(kāi)翻板3 (翻板3轉(zhuǎn)動(dòng)到如圖3中雙點(diǎn)劃線位置)，鎧裝纜絞車點(diǎn)動(dòng)放纜， 慢慢使蘑菇頭11在機(jī)器人自重的作用下離開(kāi)嚙合機(jī)構(gòu)，停止向液壓油缸6供 油，液壓油缸6卸壓，翻板3在扭簧5的作用下復(fù)位，實(shí)現(xiàn)了水下機(jī)器人的布 放。在回收水下機(jī)器人時(shí)，嚙合機(jī)構(gòu)靠自重沿母船吊車鋼絲繩自動(dòng)向下滑動(dòng)， 蘑菇頭11沿著導(dǎo)向塊7進(jìn)入嚙合機(jī)構(gòu)并克服扭簧5阻力頂開(kāi)翻板3，蘑菇頭 11的頭部進(jìn)入緩沖塊8內(nèi)，此時(shí)翻板3在扭簧5的作用下自動(dòng)復(fù)位，再點(diǎn)動(dòng)鎧 裝纜絞車慢慢放纜，使蘑菇頭11落在翻板3上，由兩翻
權(quán)利要求
1.一種有纜水下機(jī)器人吊放用嚙合機(jī)構(gòu)，其特征在于包括吊架，吊架上部設(shè)有吊耳，吊架兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有翻板，翻板通過(guò)銷軸鉸接在吊架上，翻板的內(nèi)側(cè)前端設(shè)有半圓形開(kāi)口，在嚙合狀態(tài)時(shí)，兩翻板的內(nèi)側(cè)前端對(duì)齊；扭簧套裝在所述銷軸上，其一端抵住吊架，另一端抵在翻板外側(cè)；翻板上方對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)液壓油缸，液壓油缸的缸體鉸接在吊架上，兩液壓油缸的活塞桿前端分別與翻板的外側(cè)鉸接。
2. 按照權(quán)利要求l所述的有纜水下機(jī)器人吊放用嚙合機(jī)構(gòu)，其特征在于: 所述翻板呈"L"形。
3. 按照權(quán)利要求1或2所述的有纜水下機(jī)器人吊放用嚙合機(jī)構(gòu)，其特征 在于所述液壓油缸的活塞桿前端通過(guò)支座與翻板的外側(cè)鉸接，液壓油缸的活 塞桿前端與支座鉸接，支座與翻板的外側(cè)通過(guò)螺釘固定連接。
4. 按照權(quán)利要求l所述的有纜水下機(jī)器人吊放用嚙合機(jī)構(gòu)，其特征在于 所述翻板下方的吊架上設(shè)有導(dǎo)向塊。
5. 按照權(quán)利要求1所述的有纜水下機(jī)器人吊放用嚙合機(jī)構(gòu)，其特征在于 所述翻板上方的吊架上設(shè)有緩沖塊。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種有纜水下機(jī)器人吊放用嚙合機(jī)構(gòu)，其特征在于包括吊架，吊架上部設(shè)有吊耳，吊架兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有翻板，翻板通過(guò)銷軸鉸接在吊架上，翻板的內(nèi)側(cè)前端設(shè)有半圓形開(kāi)口，在嚙合狀態(tài)時(shí)，兩翻板的內(nèi)側(cè)前端對(duì)齊；扭簧套裝在所述銷軸上，其一端抵住吊架，另一端抵在翻板外側(cè)；翻板上方對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)液壓油缸，液壓油缸的缸體鉸接在吊架上，兩液壓油缸的活塞桿前端分別與翻板的外側(cè)鉸接。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，可遠(yuǎn)距離控制對(duì)水下機(jī)器人布放或回收的脫鉤及掛鉤，可替代潛水員下水手動(dòng)為機(jī)器人掛鉤或脫鉤，減輕潛水員的工作強(qiáng)度，提高機(jī)器人布放及回收的工作效率。
文檔編號(hào)B63C11/34GK101633400SQ200910184120
公開(kāi)日2010年1月27日 申請(qǐng)日期2009年8月18日 優(yōu)先權(quán)日2009年8月18日
發(fā)明者王正秋, 邱中梁 申請(qǐng)人:中國(guó)船舶重工集團(tuán)公司第七〇二研究所