專利名稱：一種微型水下探測機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型是涉及一種微型水下探測機器人，具體地說是涉及一種可以代替人為水閘等水工結(jié)構(gòu)進行定期檢測適應多變水下環(huán)境和復雜地形，躲避障礙物，進行現(xiàn)場環(huán)境拍照以及使用雙臂機器手獲取環(huán)境中的物品，完成人所不能及的工作的一種機器人。
背景技術：
當前，正如我們所知，水工建筑物在運行一定時間后都需進行安全評定，特別是水閘在其規(guī)范中明確指出需定期進行安全評定。而安全評定重要的一個環(huán)節(jié)就是對建筑物進行安全檢測。然而，就現(xiàn)在的情況而言，水下檢測受很多條件的限制，只有重要的水閘在檢測時才請蛙人潛水到水下進行探摸，而其他水間常只檢測水上部分結(jié)構(gòu)。但是，由于蛙人不是專業(yè)檢測人員，故檢測往往不能全面反映真實情況。而水下真實的情況對于現(xiàn)在人們的日常生產(chǎn)、生活起到了至關重要的作用。故怎樣使得水下檢測更高效、更能動、更安全地進行，同時能夠盡可能最真實地展現(xiàn)水下情況將是擺在我們面前亟待解決的問題。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的是克服了現(xiàn)有技術中的不足，提供了一種可以代替人為水閘等水工結(jié)構(gòu)進行定期檢測，能夠適應多變水下環(huán)境，躲避障礙物，適應水下復雜地形，進行現(xiàn)場環(huán)境拍照以及使用雙臂機器手獲取環(huán)境中的物品，完成人所不能及的工作的機器人。為了解決上述技術問題，本實用新型是通過以下技術方案實現(xiàn)本實用新型的一種微型水下探測機器人，由左右電機、升降電機、浮筒、側(cè)面擋板、 棘輪、支架驅(qū)動電機組成，左右電機嵌在側(cè)面擋板前端并通過支架固定，棘輪固定在側(cè)面擋板4后端，升降電機通過支架固定在機器人的物體重心，浮筒夾在上下支架之間。與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果是克服了水下機器人的最關鍵的防水問題，能夠任意長時間水下工作，機械手及棘輪的設計使機器人不僅能在各種環(huán)境的水中作業(yè)，也可以在地形復雜的水底工作。

圖1是本實用新型一種微型水下探測機器人結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本實用新型作進一步詳細描述圖1所示一種微型水下探測機器人，由左右電機1、升降電機2、浮筒3、側(cè)面擋板 4、棘輪5、支架6、驅(qū)動電機7組成，左右電機1嵌在側(cè)面擋板4前端并通過支架固定，棘輪 5固定在側(cè)面擋板4后端，升降電機2通過支架固定在機器人的物體重心，浮筒3夾在上下支架之間。通過往浮筒3內(nèi)注水抽水可以調(diào)節(jié)機器人的平均密度，通過左右電機1控制機器人在水中的前進后退及轉(zhuǎn)彎，升降電機2控制機器人的升降，當機器人在水中遇到水草等障礙物時，可以通過固定在支架上的機械臂撥開水草，同時可以將畫面通過攝像頭實時傳送到上位機顯示，上位機同時可以通過串口控制機器人的運動。在水底工作時，棘輪能有效的幫助機器人越過障礙物。改實用新型適合探測水閘底板、護坦一類結(jié)構(gòu)的變形、裂縫， 閘門、間墩、船底水下部分探查如鋼間門銹蝕程度、間門止水情況探查以及大壩水下部分檢查等。此外，它能夠適應多變的水下環(huán)境，躲避障礙物，適應水下復雜的地形，進行現(xiàn)場環(huán)境拍照以及使用雙臂機器手獲取環(huán)境中的物品，完成人所不能及的工作。 本實用新型中涉及的未說明部分與現(xiàn)有技術相同。
權(quán)利要求1. 一種微型水下探測機器人，其特征是其結(jié)構(gòu)包括左右電機(1)、升降電機(2)、浮筒 (3 )、側(cè)面擋板(4)、棘輪(5 )、支架(6 )驅(qū)動電機(7 )組成，所述左右電機(1)嵌在側(cè)面擋板 (4)前端并通過支架固定；所述棘輪(5)固定在側(cè)面擋板(4)后端；所述升降電機(2)通過支架固定在機器人的物體重心；所述浮筒(3)夾在上下支架之間。
專利摘要本實用新型公開了一種微型水下探測機器人，由左右電機(1)、升降電機(2)、浮筒(3)、側(cè)面擋板(4)、棘輪(5)、支架(6)驅(qū)動電機(7)組成，左右電機(1)嵌在側(cè)面擋板(4)前端并通過支架固定，棘輪(5)固定在側(cè)面擋板(4)后端，升降電機(2)通過支架固定在機器人的物體重心，浮筒(3)夾在上下支架之間。本實用新型克服了水下機器人的最關鍵的防水問題，能夠任意長時間水下工作，機械手及棘輪的設計使機器人不僅能在各種環(huán)境的水中作業(yè)，也可以在地形復雜的水底工作。
文檔編號B63C11/00GK202295263SQ20112040152
公開日2012年7月4日 申請日期2011年10月20日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月20日
發(fā)明者伏潛, 楊志勇, 趙曉健 申請人:河海大學