專(zhuān)利名稱(chēng)：船用操舵裝置及船用操舵方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及能夠用電動(dòng)機(jī)對(duì)液壓泵進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，以利用該液壓泵排出的壓力液使舵板驅(qū)動(dòng)部工作，從而利用該舵板驅(qū)動(dòng)部改變舵板的舵角的船用操舵裝置及船用操舵方法。
背景技術(shù)：
作為已有的船用操舵裝置之一例，有利用以一定的額定旋轉(zhuǎn)速度的額定輸出旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)對(duì)油壓泵進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，利用該油壓泵排出的壓力油使舵板驅(qū)動(dòng)部工作，利用該舵板驅(qū)動(dòng)部改變舵板的舵角的船用操舵裝置。而且，利用該船用操舵裝置時(shí)，在不實(shí)施改變舵板的舵角的動(dòng)作的停止?fàn)顟B(tài)下，例如切換方向控制閥，不將油壓泵排出的工作油向舵板驅(qū)動(dòng)部提供，而使其在規(guī)定的循環(huán)回路循環(huán)。又，其他已有的船用操舵裝置中，有通過(guò)使用速度受到控制的伺服馬達(dá)，能夠使舵板的動(dòng)作速度大幅度提高，而迅速改變舵板的舵角的船用操舵裝置(例如參照專(zhuān)利文獻(xiàn)I)。現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2001 - 114195號(hào)公報(bào)。

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問(wèn)題
但是，上述已有的船用操舵裝置中，利用以一定的額定旋轉(zhuǎn)速度的額定輸出旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)對(duì)油壓泵進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的船用操舵裝置，雖然能夠使舵角迅速改變，但是即使是不實(shí)施改變舵板的舵角的動(dòng)作而舵板處于停止?fàn)顟B(tài)，電動(dòng)機(jī)也以一定的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)著，因此要求減少在該狀態(tài)下電動(dòng)機(jī)的能耗。而且，即使是不實(shí)施改變舵板的舵角的動(dòng)作而舵板處于停止?fàn)顟B(tài)，也與改變舵角的狀態(tài)時(shí)一樣，使從油壓泵排出的一定流量的工作油在規(guī)定的循環(huán)回路循環(huán)，因此會(huì)使該循環(huán)的工作油的油溫白白上升，工作油的溫度上升造成的劣化提早產(chǎn)生，且使工作油冷卻時(shí)需要另行設(shè)置冷卻裝置。又，已有的其他的船用操舵裝置，采用速度受到控制的伺服馬達(dá)，能夠控制舵板的動(dòng)作速度，但是在不進(jìn)行舵板的舵角變更動(dòng)作而舵板保持停止?fàn)顟B(tài)的情況下，未能謀求降低電動(dòng)機(jī)的能耗。本發(fā)明是為解決如上所述的問(wèn)題而作出的，其目的在于，提供在不對(duì)操舵部進(jìn)行操作的狀況持續(xù)時(shí)，能夠謀求降低電動(dòng)機(jī)的能耗，同時(shí)能夠抑制工作液的溫度上升造成的劣化的船用操舵裝置及船用操舵方法。解決問(wèn)題的手段
根據(jù)本發(fā)明的船用操舵裝置，是具備輸出與指令舵角對(duì)應(yīng)的指令舵角信號(hào)的操舵部、根據(jù)所述操舵部的操作被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)、控制所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的控制部、由所述電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的液壓泵、利用所述液壓泵排出的壓力液工作的舵板驅(qū)動(dòng)部、通過(guò)所述舵板驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)而工作的舵板、以及檢測(cè)所述舵板的實(shí)際舵角并輸出實(shí)際舵角信號(hào)的舵角檢測(cè)部的船用操舵裝置，其中，具備測(cè)定所述指令舵角信號(hào)與所述實(shí)際舵角信號(hào)的舵角偏差為零或接近零的第一舵角偏差以下的狀態(tài)持續(xù)的持續(xù)時(shí)間的持續(xù)時(shí)間測(cè)定計(jì)時(shí)器，所述控制部在所述舵角偏差為零或所述第一舵角偏差以下時(shí)，停止將從所述液壓泵排出的壓力液供給至所述舵板驅(qū)動(dòng)部，同時(shí)在所述持續(xù)時(shí)間為規(guī)定的設(shè)定持續(xù)時(shí)間以下時(shí)，使所述電動(dòng)機(jī)以第一旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，在所述持續(xù)時(shí)間超過(guò)所述規(guī)定的設(shè)定持續(xù)時(shí)間時(shí)，使所述電動(dòng)機(jī)以比所述第一旋轉(zhuǎn)速度小的第二旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)或使其停止。根據(jù)本發(fā)明的船用操舵裝置，對(duì)操舵部進(jìn)行操作時(shí)，操舵部輸出指令舵角信號(hào)，控制部能夠根據(jù)該指令舵角信號(hào)與實(shí)際舵角信號(hào)的舵角偏差對(duì)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行控制。液壓泵被電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，能夠利用與電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度相對(duì)應(yīng)的流量的壓力液使舵板驅(qū)動(dòng)部工作，并利用該舵板驅(qū)動(dòng)部使舵板工作，以此改變舵角。而且，舵角檢測(cè)部能夠檢測(cè)舵板的實(shí)際舵角并輸出實(shí)際舵角信號(hào)。又，持續(xù)時(shí)間測(cè)定計(jì)時(shí)器能夠測(cè)定指令舵角信號(hào)與實(shí)際舵角信號(hào)的舵角偏差為零或接近零的第一舵角偏差以下的狀態(tài)持續(xù)的持續(xù)時(shí)間。借助于此，該持續(xù)時(shí)間測(cè)定計(jì)時(shí)器能夠測(cè)定從舵板工作而指令舵角與實(shí)際舵角一致的時(shí)刻開(kāi)始直到指令舵角與實(shí)際舵角不一致為止的時(shí)間、即不對(duì)操舵部進(jìn)行操作的時(shí)間。又，控制部在舵角偏差為零或第一舵角偏差以下時(shí)，能夠停止將液壓泵排出的壓力液供給至舵板驅(qū)動(dòng)部。借助于此，能夠利用液壓泵排出的壓力液使舵板不偏離指令舵角位置。而且，控制部在從指令舵角與實(shí)際舵角一致時(shí)開(kāi)始直到指令舵角與實(shí)際舵角變得不一致時(shí)為止的時(shí)間、即舵角偏差為零或第一舵角偏差以下的持續(xù)時(shí)間為規(guī)定的設(shè)定持續(xù)時(shí)間以下時(shí)，能夠使電動(dòng)機(jī)以第一旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)。又，控制部在舵角偏差為零或第一舵角偏差以下的持續(xù)時(shí)間超過(guò)規(guī)定的設(shè)定持續(xù)時(shí)間時(shí)，能夠使電動(dòng)機(jī)以比第一旋轉(zhuǎn)速度小的第二旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，或使其停止。又，控制部不將停止將液壓泵排出的壓力液供給至舵板驅(qū)動(dòng)部時(shí)的判定基準(zhǔn)定為舵角偏差為零時(shí)，而定為舵角偏差在第一舵角偏差以下時(shí)，借助于此，能夠提高該船用操舵裝置的動(dòng)作的穩(wěn)定性。在根據(jù)本發(fā)明的船用操舵裝置中，所述控制部在所述舵角偏差比零或所述第一舵角偏差大時(shí)，能夠使所述電動(dòng)機(jī)以與所述舵角偏差相對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，從而使所述舵板工作。借助于此，在對(duì)操舵部進(jìn)行操作時(shí)，即舵角偏差大于零或大于第一舵角偏差時(shí)，能夠使電動(dòng)機(jī)以與舵角偏差相對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)而使舵板工作。例如舵板的指令舵角與實(shí)際舵角的舵角偏差較大時(shí)，能夠使電動(dòng)機(jī)高速旋轉(zhuǎn)，以此高速改變舵板的舵角。借助于此，在舵角偏差較大時(shí)也能夠以比較短的時(shí)間使舵板轉(zhuǎn)向指令舵角。而且在舵板的指令舵角與實(shí)際舵角的舵角偏差較小時(shí)，能夠使電動(dòng)機(jī)低速旋轉(zhuǎn)，以此使舵板以低速工作。借助于此，能夠使舵板無(wú)障礙地順利地且不發(fā)生大沖擊地停止在指令舵角的位置上。在根據(jù)本發(fā)明的船用操舵裝置中，所述控制部在所述舵角偏差比零大時(shí)、或?yàn)楸人龅谝欢娼瞧畲蟮牡诙娼瞧钜陨蠒r(shí)，使所述電動(dòng)機(jī)以比所述第一旋轉(zhuǎn)速度大的第三旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，從而使所述舵板工作，所述舵角偏差未滿(mǎn)所述第二舵角偏差，而且比零或所述第一舵角偏差大時(shí)，使所述電動(dòng)機(jī)以所述第一旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，從而使所述舵板工作。這樣一來(lái)，在舵角偏差比零大時(shí)，或?yàn)楸鹊谝欢娼瞧畲蟮牡诙娼瞧钜陨蠒r(shí)，控制部能夠使電動(dòng)機(jī)以比第一旋轉(zhuǎn)速度大的第三旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)而使舵板工作。例如操作部受到操作，且舵板的指令舵角與實(shí)際舵角的舵角偏差比較大時(shí)，控制部能夠使電動(dòng)機(jī)以高速(第三旋轉(zhuǎn)速度)旋轉(zhuǎn)，以此高速改變舵板的舵角，從而以比較短的時(shí)間使舵板轉(zhuǎn)向指令舵角。而且，在舵角偏差未滿(mǎn)第二舵角偏差，且比零或第一舵角偏差大時(shí)，控制部能夠使電動(dòng)機(jī)以第一旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)而使舵板工作。例如，舵板的指令舵角與實(shí)際舵角的舵角偏差較小時(shí)或變小時(shí)，能夠使電動(dòng)機(jī)以低速(第一旋轉(zhuǎn)速度)旋轉(zhuǎn)，以此低速改變舵板的舵角，借助于此，能夠使舵板穩(wěn)穩(wěn)地在不發(fā)生大沖擊的情況下順利地停止在指令舵角的位置上。 在根據(jù)本發(fā)明的船用操舵裝置中，所述控制部能夠通過(guò)逆變器(inverter )對(duì)所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行控制。像這樣，控制部使用逆變器對(duì)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行控制時(shí)，例如能夠進(jìn)行已經(jīng)設(shè)定的電動(dòng)機(jī)的速度控制，從而是經(jīng)濟(jì)的。根據(jù)本發(fā)明的船用操舵方法，是使用具備輸出與指令舵角對(duì)應(yīng)的指令舵角信號(hào)的操舵部、根據(jù)所述操舵部的操作被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)、控制所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的控制部、被所述電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的液壓泵、利用所述液壓泵排出的壓力液工作的舵板驅(qū)動(dòng)部、通過(guò)所述舵板驅(qū)動(dòng)部而工作的舵板、檢測(cè)所述舵板的實(shí)際舵角并輸出實(shí)際舵角信號(hào)的舵角檢測(cè)部、以及測(cè)定所述指令舵角信號(hào)與所述實(shí)際舵角信號(hào)的舵角偏差為零或接近零的第一舵角偏差以下的狀態(tài)持續(xù)的持續(xù)時(shí)間的持續(xù)時(shí)間測(cè)定計(jì)時(shí)器的船用操舵裝置的船用操舵方法，所述控制部在所述舵角偏差為零或所述第一舵角偏差以下時(shí)，停止將從所述液壓泵排出的壓力液供給至所述舵板驅(qū)動(dòng)部，同時(shí)在所述持續(xù)時(shí)間為規(guī)定的設(shè)定持續(xù)時(shí)間以下時(shí)，使所述電動(dòng)機(jī)以第一旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，在所述持續(xù)時(shí)間超過(guò)所述規(guī)定的設(shè)定持續(xù)時(shí)間時(shí)，使所述電動(dòng)機(jī)以比所述第一旋轉(zhuǎn)速度小的第二旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)或使其停止。根據(jù)本發(fā)明的船用操舵方法，能夠與根據(jù)本發(fā)明的船用操舵裝置同樣地起作用。發(fā)明效果
根據(jù)本發(fā)明的船用操舵裝置及船用操舵方法，控制部形成在舵角偏差為零或第一舵角偏差以下的持續(xù)時(shí)間、即操舵部未被操作的持續(xù)時(shí)間為規(guī)定的設(shè)定持續(xù)時(shí)間以下時(shí)，能夠使電動(dòng)機(jī)以第一旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)，因此能夠使液壓泵排出的壓力液保持為與電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度對(duì)應(yīng)的流量，其次，在操舵部被操作時(shí)，能夠使舵板順利地以?xún)?yōu)異的響應(yīng)性工作。而且，控制部形成在舵角偏差為零或第一舵角偏差以下的持續(xù)時(shí)間超過(guò)規(guī)定的設(shè)定持續(xù)時(shí)間時(shí)，能夠使電動(dòng)機(jī)以比第一旋轉(zhuǎn)速度小的第二旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)或使其停止的結(jié)構(gòu)，因此在操舵部未被操作，而指令舵角與實(shí)際舵角一致(或大致一致)的狀況超過(guò)設(shè)定持續(xù)時(shí)間還持續(xù)時(shí)，能夠謀求減少設(shè)定持續(xù)時(shí)間以后的電動(dòng)機(jī)能耗。即、能夠減少電動(dòng)機(jī)的加減速次數(shù)，抑制加速造成的電耗增加。進(jìn)而能夠借助于此抑制液壓泵排出的壓力液的液溫上升造成的工作液性能劣化，并且不需要使工作液冷卻用的冷卻裝置。


圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施形態(tài)的船用操舵裝置的油壓回路 圖2是根據(jù)上述實(shí)施形態(tài)的船用操舵裝置的框 圖3是示出根據(jù)上述實(shí)施形態(tài)的船用操舵裝置的動(dòng)作的流程 圖4是示出根據(jù)上述實(shí)施形態(tài)的船用操舵裝置的動(dòng)作的流程 圖5是示出根據(jù)上述發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的船用操舵裝置的動(dòng)作的流程圖。
具體實(shí)施例方式以下參照?qǐng)D1 圖4對(duì)根據(jù)本發(fā)明的船用操舵裝置及船用操舵方法的一個(gè)實(shí)施形態(tài)進(jìn)行說(shuō)明。該船用操舵裝置16，如圖1所示，具備在船舶的船尾轉(zhuǎn)動(dòng)自如地安裝的舵柄17，在該舵柄17上通過(guò)舵軸17a固定有舵板18。又，在舵柄17上固定有旋轉(zhuǎn)臂19的一端部，在該旋轉(zhuǎn)臂19的另一端部設(shè)置由大致為U字形的凹部形成的承受部20。又，該船用操舵裝置16具備對(duì)舵柄17進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)用的舵板驅(qū)動(dòng)部21。該舵板驅(qū)動(dòng)部21具有一對(duì)第一和第二油壓缸機(jī)構(gòu)22、23 ;以及構(gòu)成第一和第二油壓缸機(jī)構(gòu)22、23的輸出部的柱塞24。第一和第二油壓缸機(jī)構(gòu)22、23具有相向配置的第一和第二油壓缸25、26, 一方的第一油壓缸25上伸縮自如地安裝著柱塞24的一端部,而另一方的第二油壓缸26上伸縮自如地安裝著柱塞24的另一端部。在該柱塞24的軸線方向中央部設(shè)置柱塞銷(xiāo)27，該柱塞銷(xiāo)27被安裝于旋轉(zhuǎn)臂19的承受部20。從而，柱塞24向箭頭28所示的方向(圖1中的右方)移動(dòng)時(shí)，與其同時(shí)地柱塞銷(xiāo)27移動(dòng)，借助于此，旋轉(zhuǎn)臂19、舵柄17、舵軸17a、及舵板18成一整體地向箭頭29所示的逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)。而且與此相反地，柱塞24向箭頭30所示的方向(圖1中的左方)移動(dòng)時(shí)，與其同時(shí)地柱塞銷(xiāo)27移動(dòng)，借助于此，旋轉(zhuǎn)臂19、舵柄17及舵板18成一整體地向箭頭31所示的順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)。而且該船用操舵裝置16，如圖1所示，具備對(duì)舵板驅(qū)動(dòng)部21 (第一及第二油壓缸機(jī)構(gòu)22、23)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)用的操舵用油壓泵(以下也簡(jiǎn)稱(chēng)“油壓泵”)32。該油壓泵32是例如固定容量型的油壓泵。又如圖1所示，該油壓泵32由電動(dòng)機(jī)33向規(guī)定方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，該電動(dòng)機(jī)33由逆變器34進(jìn)行速度控制。而且，該逆變器34由圖2所示的控制部35控制。又，在油壓泵32上設(shè)置操舵用油壓回路36，油壓泵32通過(guò)該操舵用油壓回路36與舵板驅(qū)動(dòng)部21連接形成油壓回路。該操舵用油壓回路36能夠借助于油壓泵32排出的壓力油使舵板驅(qū)動(dòng)部21工作，從而使舵板18向所希望的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，并使舵板18以形成所希望的指令舵角的方式工作。該操舵用油壓回路36，如圖1所示，具備方向控制閥37、方向操作閥38、以及安全回路(reliefcircuit) 39。方向控制閥37能夠進(jìn)行切換，從而能夠?qū)挠蛪罕?2的排出口排出的壓力油供給至第一油壓缸25或第二油壓缸26，同時(shí)能夠使從第二油壓缸26或第一油壓缸25排出的工作油返回至油壓泵32的吸入口。S卩，方向控制閥37，如圖1所示，具備Pl端口、Tl端口、Al端口、以及BI端口。該P(yáng)l端口通過(guò)上游側(cè)的壓力油供給管路40與油壓泵32的排出口連接，Tl端口通過(guò)下游側(cè)的工作油返回管路41與油壓泵32的吸入口連接。而且，Al端口通過(guò)壓力油給排管路42與第二油壓缸26連接，BI端口通過(guò)壓力油給排管路43與第一油壓缸25連接。利用該方向控制閥37，如圖1所示，滑閥(spool )44處于中間位置的狀態(tài)下，Pl端口與Tl端口處于連接狀態(tài)，從油壓泵32的排出口排出的壓力油通過(guò)壓力油供給管路40及工作油返回管路41并返回至油壓泵32的吸入口。在該中間位置的狀態(tài)下，舵板18維持停止?fàn)顟B(tài)。然后，方向控制閥37的滑閥44從中間位置向圖1的右側(cè)移動(dòng)而切換到右側(cè)位置時(shí)，Pl端口與Al端口處于連接狀態(tài)，從油壓泵32排出的壓力油通過(guò)壓力油供給管路40及壓力油給排管路42被供給至第二油壓缸26，從而能夠使舵板18向箭頭31的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。而且此時(shí)第一油壓缸25內(nèi)的工作油通過(guò)壓力油給排管路43及工作油返回管路41返回至油壓泵32的吸入口。又，方向控制閥37的滑閥44從中間位置向圖1的左側(cè)移動(dòng)而切換到左側(cè)位置時(shí)，Pl端口與BI端口處于連接狀態(tài)，從油壓泵32排出的壓力油通過(guò)壓力油供給管路40及壓力油給排管路43被供給至第一油壓缸25，從而能夠使舵板18向箭頭29的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。而且此時(shí)第二油壓缸26內(nèi)的工作油通過(guò)壓力油給排管路42及工作油返回管路41返回至油壓泵32吸入口。下面對(duì)方向操作閥38進(jìn)行說(shuō)明。方向操作閥38是電磁閥，操舵者通過(guò)對(duì)圖2所示的操舵部46進(jìn)行操作，能夠?qū)⒃摲较虿僮鏖y38的滑閥45的位置切換到中間位置、右側(cè)位置、左側(cè)位置，借助于此，能夠?qū)⒎较蚩刂崎y37的滑閥44的位置切換到所希望的中間位置、左側(cè)位置、右側(cè)位置。SP，方向操作閥38，如圖1所示，具備P2端口、T2端口、A2端口、及B2端口。該P(yáng)2端口通過(guò)控制管路(pilot line) 47及壓力油供給管路40與油壓泵32的排出口連接。T2端口通過(guò)油箱管路48與油箱49連接。而且，A2端口通過(guò)控制管路50與方向控制閥37的控制端口(pilot port)X連接，B2端口通過(guò)導(dǎo)向管路51與方向控制閥37的控制端口 Y連接。利用該方向操作閥38，如圖1所示，滑閥45處于中間位置的狀態(tài)下，壓力油不向方向控制閥37的控制端口和控制端口 Y中的任何一個(gè)供給，因此方向控制閥37的滑閥44維持處于中間位置的狀態(tài)，舵板18維持停止?fàn)顟B(tài)。然后，對(duì)操舵部46進(jìn)行操作，以使方向操作閥38的滑閥45從中間位置向圖1的右側(cè)移動(dòng)而切換到右側(cè)位置時(shí)，形成P2端口與B2端口連接的狀態(tài)，能夠?qū)挠蛪罕?2排出的壓力油通過(guò)控制管路47、51向方向控制閥37的控制端口 Y供給。借助于此，能夠?qū)⒎较蚩刂崎y37的滑閥44切換到左側(cè)位置，從而使舵板18向箭頭29的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。又，對(duì)操舵部46進(jìn)行操作，以使方向操作閥38的滑閥45從中間位置向圖1左側(cè)移動(dòng)而切換到左側(cè)位置時(shí)，形成P2端口與A2端口連接的狀態(tài)，能夠?qū)挠蛪罕?2排出的壓力油通過(guò)控制管路47、50向方向控制閥37的控制端口 X供給。借助于此，能夠?qū)⒎较蚩刂崎y37的滑閥44切換到右側(cè)位置，從而使舵板18向箭頭31的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，圖1所示的安全回路39具備安全閥(relief valve)52,能夠控制油壓泵32的排出壓力。下面對(duì)圖2所示的船用操舵裝置16的框圖進(jìn)行說(shuō)明。該船用操舵裝置16具備控制部35。該控制部35具備中央運(yùn)算處理裝置，能夠按照在存儲(chǔ)部預(yù)先存儲(chǔ)的規(guī)定的程序，進(jìn)行各種運(yùn)算和處理。而且，該控制部35電氣連接于操舵部46及舵角檢測(cè)部53。操舵部46在操舵者的操作下能夠使舵板18向所希望的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，并將其設(shè)定于所希望的指令舵角，且將與該所希望的指令舵角對(duì)應(yīng)的指令舵角信號(hào)向控制部35輸出。舵角檢測(cè)部53能夠?qū)D1所示的舵板18的實(shí)際的舵角(實(shí)際舵角)進(jìn)行檢測(cè)，并將實(shí)際舵角信號(hào)向控制部35輸出。又，在該控制部35電氣連接于方向操作閥38 (電磁閥)及逆變器34，能夠?qū)@些動(dòng)作進(jìn)行控制。另外，在逆變器34上電氣連接有電動(dòng)機(jī)33 (例如感應(yīng)電動(dòng)機(jī))。而且，方向操作閥38根據(jù)控制部35輸出的信號(hào)進(jìn)行動(dòng)作。而且，控制部35具備第一舵角偏差判定部(步驟S102)、第二舵角偏差判定部(步驟S110)、速度控制部(步驟S112、S120、S148)、持續(xù)時(shí)間測(cè)定計(jì)時(shí)器(步驟S138)、以及持續(xù)時(shí)間判定部(步驟S144)。第一舵角偏差判定部是判定操作操舵部46而從該操舵部46輸出的指令舵角信號(hào)(指令舵角)與從舵角檢測(cè)部53輸出的實(shí)際舵角信號(hào)(實(shí)際舵角)的舵角偏差是否為零的部件。然而，第一舵角偏差判定部雖然對(duì)舵角偏差是否為零進(jìn)行判定，但是取而代之，例如也可以對(duì)舵角偏差是否為接近零的第一舵角偏差以下進(jìn)行判定。這樣一來(lái)，就能夠根據(jù)舵板18 (實(shí)際舵角信號(hào))的振動(dòng)等對(duì)方向操作閥38及方向控制閥37頻繁動(dòng)作的情況進(jìn)行抑制。借助于此，能夠大大提高該船用操舵裝置16的動(dòng)作的穩(wěn)定性。第二舵角偏差判定部是在第一舵角偏差判定部判定舵角偏差不為零(或比第一舵角偏差大)時(shí)對(duì)舵角偏差是否為第二舵角偏差以上進(jìn)行判定的部件。該第二舵角偏差是比零大的(或比第一舵角偏差大的)偏差。速度控制部是在第二舵角偏差判定部判定舵角偏差為第二舵角偏差以上(舵角偏差比較大)時(shí)，能夠生成第三旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)的部件。借助于此，能夠使電動(dòng)機(jī)33 (及油壓泵32)以第三旋轉(zhuǎn)速度(高速)旋轉(zhuǎn)，從而使舵板18高速改變至指令舵角。而且，速度控制部在第二舵角偏差判定部判定舵角偏差未滿(mǎn)第二舵角偏差(舵角偏差比較小)時(shí)，能夠生成第一旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)。借助于此，能夠使電動(dòng)機(jī)33 (及油壓泵32)以第一旋轉(zhuǎn)速度(低速)旋轉(zhuǎn)，從而使舵板18以低速改變至指令舵角。持續(xù)時(shí)間測(cè)定計(jì)時(shí)器是在第一舵角偏差判定部判定指令舵角信號(hào)與實(shí)際舵角信號(hào)的舵角偏差為零(或接近零的第一舵角偏差以下)時(shí)，能夠測(cè)定舵角偏差為零(或第一舵角偏差以下)的狀態(tài)持續(xù)的持續(xù)時(shí)間T的部件。即，是在舵板18的實(shí)際舵角與指令舵角一致(或大致一致)時(shí)，測(cè)定在該狀態(tài)下操舵者未對(duì)操舵部46進(jìn)行操作的時(shí)間的部件。另外，第一舵角偏差判定部判定舵角偏差為零(或第一舵角偏差以下)時(shí)，圖1所示的方向控制閥37的滑閥44處于中間位置，以此停止將油壓泵32排出的壓力油向舵板驅(qū)動(dòng)部21供給。持續(xù)時(shí)間判定部是判定利用持續(xù)時(shí)間測(cè)定計(jì)時(shí)器測(cè)定的持續(xù)時(shí)間T是否為規(guī)定的設(shè)定持續(xù)時(shí)間TS (例如3秒 3分鐘左右的預(yù)定的設(shè)定時(shí)間)以下的部件。而且，速度控制部在該持續(xù)時(shí)間判定部判定持續(xù)時(shí)間T為設(shè)定持續(xù)時(shí)間TS以下時(shí)，使電動(dòng)機(jī)33以第一旋轉(zhuǎn)速度(低速)旋轉(zhuǎn)。又，速度控制部在持續(xù)時(shí)間T超過(guò)設(shè)定持續(xù)時(shí)間TS時(shí)使電動(dòng)機(jī)33停止(或以比第一旋轉(zhuǎn)速度(低速)小的第二旋轉(zhuǎn)速度(極低速)旋轉(zhuǎn))。下面參照?qǐng)D3和圖4所示的流程圖對(duì)該船用操舵裝置16的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。首先，如圖3所示，操舵者對(duì)操舵部46進(jìn)行操作并執(zhí)行舵角命令時(shí)(步驟S100)，加法器54將操舵部46生成的指令舵角信號(hào)(目標(biāo)舵角信號(hào))與舵角檢測(cè)部53生成的實(shí)際舵角信號(hào)相加，計(jì)算航角偏差。然后，第一舵角偏差判定部對(duì)該舵角偏差是否為零(或接近零的第一舵角偏差以下)進(jìn)行判定(步驟S102)。這時(shí)，判定為舵角偏差為零(或第一舵角偏差以下)、即判定為“是”時(shí)，控制部35根據(jù)舵角偏差的例如正值或負(fù)值向圖1所示的方向操作閥38通電(步驟S104)，使滑閥45向右側(cè)位置或左側(cè)位置移動(dòng)。借助于此，能夠使舵板18的舵角向指令舵角的位置轉(zhuǎn)動(dòng)。這時(shí)，由于使舵板18轉(zhuǎn)動(dòng)，因此控制部35將持續(xù)時(shí)間測(cè)定計(jì)時(shí)器關(guān)閉以進(jìn)行復(fù)位(步驟S106)。然后判斷逆變器34是否異常(步驟S108)。接著，判定為逆變器34無(wú)異常時(shí)，第二舵角偏差判定部對(duì)該舵角偏差是否為第二舵角偏差以上(舵角偏差比較大)進(jìn)行判定(步驟S110)。這時(shí)，判定為舵角偏差為第二舵角偏差以上(舵角偏差比較大)、即判定為“是”時(shí)，控制部35能夠?qū)⒌谌D(zhuǎn)速度信號(hào)向逆變器34輸出(步驟S112)，使電動(dòng)機(jī)33以第三旋轉(zhuǎn)速度(高速)旋轉(zhuǎn)，以使油壓泵32以第三旋轉(zhuǎn)速度(高速)旋轉(zhuǎn)(步驟SI 14)，從而使舵板18以第三速度(高速)向規(guī)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)(步驟S116)。然后，該舵板18的實(shí)際舵角利用舵角檢測(cè)部53檢測(cè)，舵角檢測(cè)部53能夠?qū)?shí)際舵角信號(hào)向控制部35輸出(步驟S118)。然后，該實(shí)際舵角信號(hào)被反饋到加法器54，與上述相同地，重復(fù)進(jìn)行利用加法器54的運(yùn)算、以及步驟S102 SI 18的處理。然后，實(shí)際舵角接近指令舵角，在步驟S110，利用第二舵角偏差判定部進(jìn)行的判定斷定舵角偏差未滿(mǎn)第二舵角偏差(舵角偏差比較小)、即判定為“否”時(shí)，控制部35能夠?qū)⒌谝恍D(zhuǎn)速度信號(hào)輸出至逆變器34 (步驟S120)，使電動(dòng)機(jī)33以第一旋轉(zhuǎn)速度(低速)旋轉(zhuǎn)，以使油壓泵32以第一旋轉(zhuǎn)速度(低速)旋轉(zhuǎn)(步驟S122)，從而使舵板18以第一速度(低速)轉(zhuǎn)動(dòng)至規(guī)定的方向上(步驟S124)。然后，該舵板18的實(shí)際舵角利用舵角檢測(cè)部53檢測(cè)，舵角檢測(cè)部53能夠?qū)?shí)際舵角信號(hào)輸出至控制部35 (步驟S126)。然后，該實(shí)際舵角信號(hào)被反饋到加法器54，與上述相同地，重復(fù)進(jìn)行利用加法器54的運(yùn)算、以及步驟S120 S126的處理。然后，實(shí)際舵角與指令舵角一致，在步驟S102，第一舵角偏差判定部進(jìn)行的判定斷定舵角偏差為零(或接近零的第一舵角偏差以下)、即判定為“否”時(shí)，如圖4所示，控制部35對(duì)圖1所示的方向操作閥38輸出卸載(unload)信號(hào)，使方向操作閥38的滑閥45返回至中間位置(步驟S136)。借助于此，不將油壓泵32排出的壓力油供給至舵板驅(qū)動(dòng)部21，而能夠使舵板18停止于指令舵角的位置(步驟S140)。這時(shí)，由于使舵板18停止，因此控制部35將持續(xù)時(shí)間測(cè)定計(jì)時(shí)器開(kāi)啟(步驟S138)。然后，判斷逆變器34是否異常(步驟S142)。接著，在判定為逆變器34無(wú)異常、即判定為“否”時(shí)，持續(xù)時(shí)間判定部對(duì)利用持續(xù)時(shí)間測(cè)定計(jì)時(shí)器(步驟S138)測(cè)定的持續(xù)時(shí)間T是否為規(guī)定的設(shè)定持續(xù)時(shí)間TS以下進(jìn)行判定(步驟S144)，判定為持續(xù)時(shí)間T在設(shè)定持續(xù)時(shí)間TS以下、即判定為“是”時(shí)，檢測(cè)出實(shí)際舵角(步驟S146)，返回至加法器54，重復(fù)進(jìn)行上述處理。然后，在步驟S144，持續(xù)時(shí)間T超過(guò)設(shè)定持續(xù)時(shí)間TS，持續(xù)時(shí)間判定部判定為“否”時(shí)，控制部35向逆變器34輸出停止信號(hào)(步驟S148)，使電動(dòng)機(jī)33及油壓泵32停止工作(步驟S150)。然后，檢測(cè)出實(shí)際舵角，返回至加法器54，重復(fù)進(jìn)行上述處理(步驟S152)。另外，在本實(shí)施形態(tài)中，向逆變器34輸出停止信號(hào)(步驟S148)，使電動(dòng)機(jī)33及油壓泵32停止工作(步驟S150)，但是取而代之，也可以由控制部35向逆變器34輸出第二旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)(極低速信號(hào))(步驟S148)，使電動(dòng)機(jī)33及油壓泵32以第二旋轉(zhuǎn)速度(極低速)旋轉(zhuǎn)(步驟S150)。通過(guò)這樣做，接著對(duì)操舵部46進(jìn)行操作時(shí)，能夠使舵板18順利地以?xún)?yōu)異的響應(yīng)性能工作。但是，在圖3所示的步驟S108中，判定為逆變器34有異常、即判定為“是”時(shí)，控制部35輸出表示逆變器34異常的意思的信號(hào)，例如使操舵臺(tái)的顯示部顯示該意思(步驟S128)。然后，對(duì)圖1所示的方向操作閥38輸出卸載信號(hào)，使方向操作閥38的滑閥45返回至中間位置(步驟S130)。借助于此，可以不將油壓泵32排出的壓力油供給至舵板驅(qū)動(dòng)部21，而使舵板18停止于指令舵角位置(步驟S134)。這時(shí)，由于逆變器34有異常，因此關(guān)閉持續(xù)時(shí)間測(cè)定計(jì)時(shí)器，使其復(fù)位，并結(jié)束操舵處理(步驟S132)。然后，在圖4所示的步驟S142，判定為逆變器34有異常、即判定為“是”時(shí)，控制部35關(guān)閉持續(xù)時(shí)間測(cè)定計(jì)時(shí)器，并使其復(fù)位(步驟S154)。然后，輸出表示逆變器34異常的意思的信號(hào)，例如使操舵臺(tái)的顯示部顯示該意思(步驟S156)，并結(jié)束操舵處理。這樣做后，船用操舵裝置16工作。下面對(duì)該船用操舵裝置16的作用進(jìn)行說(shuō)明。采用圖1及圖2所示的船用操舵裝置16時(shí)，操舵者對(duì)操舵部46進(jìn)行操作，操舵部46輸出指令舵角信號(hào)，控制部35能夠根據(jù)該指令舵角信號(hào)對(duì)電動(dòng)機(jī)33的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行控制。油壓泵32被電動(dòng)機(jī)33旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，能夠排出與電動(dòng)機(jī)33的旋轉(zhuǎn)速度相對(duì)應(yīng)的流量的壓力油，并利用該壓力油使舵板驅(qū)動(dòng)部21工作。而且能夠利用該舵板驅(qū)動(dòng)部21使舵板18工作而改變舵角。而且，舵角檢測(cè)部53能夠?qū)Χ姘?8的實(shí)際舵角進(jìn)行檢測(cè)，并輸出實(shí)際舵角信號(hào)。又，持續(xù)時(shí)間測(cè)定計(jì)時(shí)器能夠測(cè)定指令舵角信號(hào)與實(shí)際舵角信號(hào)的舵角偏差為零(或接近零的第一舵角偏差以下)的狀態(tài)的持續(xù)時(shí)間T。借助于此，該持續(xù)時(shí)間測(cè)定計(jì)時(shí)器能夠測(cè)定從舵板18工作而與指令舵角一致時(shí)開(kāi)始直到舵角偏差不為零(或接近零的第一舵角偏差以上)為止的時(shí)間、即接著對(duì)操舵部46進(jìn)行操作之前的時(shí)間。又，控制部35在舵板18與指令舵角一致，舵角偏差為零(或第一舵角偏差以下)時(shí)，能夠停止將油壓泵32排出的壓力油供給至舵板驅(qū)動(dòng)部21。借助于此，能夠利用油壓泵32排出的壓力油使舵板18不偏離指令舵角位置。而且，控制部35在舵角偏差為零(或第一舵角偏差以下)的持續(xù)時(shí)間T、即不對(duì)操舵部46進(jìn)行操作的持續(xù)時(shí)間T為規(guī)定的設(shè)定持續(xù)時(shí)間TS以下時(shí)，能夠使電動(dòng)機(jī)33以第一旋轉(zhuǎn)速度(低速)旋轉(zhuǎn)。因此，能夠?qū)⒂蛪罕?2排出的壓力油保持為與電動(dòng)機(jī)33的第一旋轉(zhuǎn)速度(低速)對(duì)應(yīng)的流量，其次，在對(duì)操舵部46進(jìn)行操作時(shí)，可以使舵板18順利地以?xún)?yōu)異的響應(yīng)性工作。而且在對(duì)操舵部46進(jìn)行下一次操作之前的時(shí)間，使油壓泵32的旋轉(zhuǎn)速度為低速的第一旋轉(zhuǎn)速度，以此能夠謀求減少電動(dòng)機(jī)33的能耗。
又，控制部35在舵角偏差為零(或第一舵角偏差以下)的持續(xù)時(shí)間T超過(guò)規(guī)定的設(shè)定持續(xù)時(shí)間TS時(shí)，能夠使電動(dòng)機(jī)33以比第一旋轉(zhuǎn)速度(低速)小的第二旋轉(zhuǎn)速度(極低速)旋轉(zhuǎn)或使其停止。因而，不對(duì)操舵部46進(jìn)行操作，而指令舵角與實(shí)際舵角一致(或大致一致)的狀況超過(guò)設(shè)定持續(xù)時(shí)間TS還持續(xù)時(shí)，能夠謀求進(jìn)一步減少設(shè)定持續(xù)時(shí)間TS以后的電動(dòng)機(jī)33的能耗。而且，借助于此，能夠抑制油壓泵32排出的壓力油的油溫的上升，能夠抑制工作油的溫度上升造成的劣化，而且能夠省去使工作油冷卻用的冷卻裝置。而且，在圖3所示的步驟S110，在對(duì)操舵部46進(jìn)行操作，并有舵角命令時(shí)，舵角偏差(指令舵角與實(shí)際舵角的偏差)為第二舵角偏差以上時(shí)，控制部35能夠使電動(dòng)機(jī)33以高速的第三旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，從而使舵板18工作。即，舵板18的指令舵角與實(shí)際舵角的舵角偏差比較大時(shí)，控制部35能夠使電動(dòng)機(jī)33高速旋轉(zhuǎn)，以此高速改變舵板18的舵角，從而以比較短的時(shí)間使舵板18轉(zhuǎn)向指令舵角。而且，在舵角偏差未滿(mǎn)第二舵角偏差，且不為零時(shí)(或比第一舵角偏差大時(shí))，控制部35能夠使電動(dòng)機(jī)33以低速的第一旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，從而使舵板18工作。S卩，舵板18的指令舵角與實(shí)際舵角的舵角偏差較小或變小時(shí)，能夠使電動(dòng)機(jī)33以低速旋轉(zhuǎn)，從而以低速改變舵板18的舵角，借助于此，能夠使舵板18不發(fā)生大沖擊地停止于指令舵角的位置。又，如圖2所示，控制部35使用逆變器34對(duì)電動(dòng)機(jī)33的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行控制，因此能夠?qū)缫呀?jīng)設(shè)定的恒速電動(dòng)機(jī)進(jìn)行速度控制，從而是經(jīng)濟(jì)的。然而，在上述實(shí)施形態(tài)中，雖然用逆變器34對(duì)電動(dòng)機(jī)33進(jìn)行速度控制，但是也可以使用這以外的速度控制馬達(dá)進(jìn)行速度控制。例如也可以用控制部對(duì)伺服馬達(dá)進(jìn)行速度控制，從而控制油壓泵32的旋轉(zhuǎn)速度。而且，在上述實(shí)施形態(tài)中，如圖3所示的步驟S110、S112、S120所示，控制部35(第二舵角偏差判定部)根據(jù)舵角偏差是否在第二舵角偏差以上，以?xún)蓚€(gè)級(jí)別的旋轉(zhuǎn)速度(第三旋轉(zhuǎn)速度及第一旋轉(zhuǎn)速度)改變電動(dòng)機(jī)33及油壓泵32的旋轉(zhuǎn)速度，但是取而代之，也可以是控制部35在舵角偏差比零大時(shí)(或比第一舵角偏差大時(shí))使電動(dòng)機(jī)33以與舵角偏差相對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，從而使舵板18工作。而且該旋轉(zhuǎn)速度也可以是以三個(gè)以上的級(jí)別進(jìn)行改變，還可以是以無(wú)級(jí)別進(jìn)行改變。借助于此，對(duì)操舵部46進(jìn)行操作時(shí)，即，舵角偏差變得比零大時(shí)(或變得比第一舵角偏差大時(shí))，能夠使電動(dòng)機(jī)33以與舵角偏差相對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，從而使舵板18工作。例如能夠根據(jù)舵板18的指令舵角與實(shí)際舵角的舵角偏差的大小，使電動(dòng)機(jī)33以多個(gè)級(jí)別的速度旋轉(zhuǎn)，從而以高速、中速、低速等多個(gè)級(jí)別改變舵板18的舵角。其結(jié)果是，也能夠根據(jù)舵角偏差的大小以比較短的時(shí)間使舵板18轉(zhuǎn)向指令舵角，或以合理的速度使舵板18轉(zhuǎn)向指令舵角，從而使舵板18不產(chǎn)生大沖擊地低速地停止于指令舵角位置上。又，在上述實(shí)施形態(tài)中，在圖3所示的步驟S108，逆變器34判定為無(wú)異常、即判定為“否”時(shí)，控制部35能夠使電動(dòng)機(jī)33以第三旋轉(zhuǎn)速度(高速)或第一旋轉(zhuǎn)速度(低速)旋轉(zhuǎn)，從而使舵板18以第三速度(高速)或第一速度(低速)轉(zhuǎn)動(dòng)至所希望的方向,但是取而代之，也可以如圖5所示，省略步驟SllO S118，并且在步驟S108，判定為逆變器34無(wú)異常、即判定為“否”時(shí)，控制部35使電動(dòng)機(jī)33以第四旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，從而使舵板18以第四速度轉(zhuǎn)動(dòng)至所希望的方向。另外，該第四旋轉(zhuǎn)速度是比上述實(shí)施形態(tài)中的第二旋轉(zhuǎn)速度大的速度，是能夠使舵板18迅速轉(zhuǎn)到指令舵角上的速度。工業(yè)應(yīng)用性
如上所述，根據(jù)本發(fā)明的船用操舵裝置及船用操舵方法具有在不對(duì)操舵部進(jìn)行操作的狀況持續(xù)時(shí)能夠謀求減少電動(dòng)機(jī)的能耗，同時(shí)能夠抑制工作液的溫度上升弓I起的劣化的優(yōu)異效果，適合適用于這樣的船用操舵裝置及船用操舵方法。符號(hào)說(shuō)明
16船用操舵裝置；
17舵柄；
17a舵軸；
18舵板；
19旋轉(zhuǎn)臂；
20承受部；
21舵板驅(qū)動(dòng)部；
22第一油壓缸機(jī)構(gòu)；
23第二油壓缸機(jī)構(gòu)；
24柱塞；
25第一油壓缸；
26第二油壓缸；
27柱塞銷(xiāo)；
28、29、30、31 箭頭；
32操舵用油壓泵；
33電動(dòng)機(jī)；
34逆變器；
35控制部；
36操舵用油壓回路；
37方向控制閥；
38方向操作閥；
39安全回路；
40壓力油供給管路；
41工作油返回管路；
42,43壓力油給排管路；
44,45滑閥；
46 操舵部；
47、50、51控制管路；
48油箱管路；
49油箱；
52安全閥；
53舵角檢測(cè)部；
54加法器。
權(quán)利要求
1.一種船用操舵裝置，是具備 輸出與指令舵角對(duì)應(yīng)的指令舵角信號(hào)的操舵部、 根據(jù)所述操舵部的操作被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)、 控制所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的控制部、 由所述電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的液壓泵、 利用所述液壓泵排出的壓力液工作的舵板驅(qū)動(dòng)部、 通過(guò)所述舵板驅(qū)動(dòng)部而工作的舵板、以及 檢測(cè)所述舵板的實(shí)際舵角并輸出實(shí)際舵角信號(hào)的舵角檢測(cè)部的船用操舵裝置，其特征在于， 具備測(cè)定所述指令舵角信號(hào)與所述實(shí)際舵角信號(hào)的舵角偏差為零或接近零的第一舵角偏差以下的狀態(tài)所持續(xù)的持續(xù)時(shí)間的持續(xù)時(shí)間測(cè)定計(jì)時(shí)器， 所述控制部在所述舵角偏差為零或所述第一舵角偏差以下時(shí)，停止將從所述液壓泵排出的壓力液供給至所述舵板驅(qū)動(dòng)部，同時(shí) 在所述持續(xù)時(shí)間為規(guī)定的設(shè)定持續(xù)時(shí)間以下時(shí)，使所述電動(dòng)機(jī)以第一旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，在所述持續(xù)時(shí)間超過(guò)所述規(guī)定的設(shè)定持續(xù)時(shí)間時(shí)，使所述電動(dòng)機(jī)以比所述第一旋轉(zhuǎn)速度小的第二旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)或使其停止。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所 述的船用操舵裝置，其特征在于， 所述控制部在所述舵角偏差比零或所述第一舵角偏差大時(shí)，使所述電動(dòng)機(jī)以與所述舵角偏差相對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，從而使所述舵板工作。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船用操舵裝置，其特征在于， 所述控制部在所述舵角偏差比零大時(shí)、或?yàn)楸人龅谝欢娼瞧畲蟮牡诙娼瞧钜陨蠒r(shí)，使所述電動(dòng)機(jī)以比所述第一旋轉(zhuǎn)速度大的第三旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，從而使所述舵板工作，所述舵角偏差未滿(mǎn)所述第二舵角偏差，且比零或所述第一舵角偏差大時(shí)，使所述電動(dòng)機(jī)以所述第一旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，從而使所述舵板工作。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船用操舵裝置，其特征在于， 所述控制部通過(guò)逆變器對(duì)所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行控制。
5.一種使用船用操舵裝置的船用操舵方法，是使用具備 輸出與指令舵角對(duì)應(yīng)的指令舵角信號(hào)的操舵部、 根據(jù)所述操舵部的操作被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)、 控制所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的控制部、 由所述電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的液壓泵、 利用所述液壓泵排出的壓力液工作的舵板驅(qū)動(dòng)部、 通過(guò)所述舵板驅(qū)動(dòng)部而工作的舵板、 檢測(cè)所述舵板的實(shí)際舵角并輸出實(shí)際舵角信號(hào)的舵角檢測(cè)部、以及測(cè)定所述指令舵角信號(hào)與所述實(shí)際舵角信號(hào)的舵角偏差為零或接近零的第一舵角偏差以下的狀態(tài)所持續(xù)的持續(xù)時(shí)間的持續(xù)時(shí)間測(cè)定計(jì)時(shí)器的船用操舵裝置的船用操舵方法，其特征在于， 所述控制部在所述舵角偏差為零或所述第一舵角偏差以下時(shí)，停止將從所述液壓泵排出的壓力液供給至所述舵板驅(qū)動(dòng)部，同時(shí)在所述持續(xù)時(shí)間為規(guī)定的設(shè)定持續(xù)時(shí)間以下時(shí)，使所述電動(dòng)機(jī)以第一旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，在所述持續(xù)時(shí)間超過(guò)所述規(guī)定的設(shè)定持續(xù)時(shí)間時(shí)，使所述電動(dòng)機(jī)以比所述第一旋轉(zhuǎn)速度小的第二旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)或使其停止 。
全文摘要
在不對(duì)操舵部進(jìn)行操作的狀況持續(xù)時(shí)，能夠謀求減小電動(dòng)機(jī)的能耗，同時(shí)抑制工作液的溫度上升造成的劣化?？刂撇?35)形成在不對(duì)操舵部(46)進(jìn)行操作的狀況、即指令舵角與實(shí)際舵角的舵角偏差為零(或第一舵角偏差以下)時(shí)，停止將油壓泵(32)排出的壓力油供給至舵板驅(qū)動(dòng)部(21)，同時(shí)在停止供給該壓力油的持續(xù)時(shí)間T在設(shè)定持續(xù)時(shí)間TS以下時(shí)，使對(duì)油壓泵(32)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)(33)以低速的第一旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，在持續(xù)時(shí)間T超過(guò)設(shè)定持續(xù)時(shí)間TS時(shí)，使電動(dòng)機(jī)(33)以比低速的第一旋轉(zhuǎn)速度小的極低速的第二旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)或使其停止旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)。
文檔編號(hào)B63H25/30GK103140421SQ201180048500
公開(kāi)日2013年6月5日 申請(qǐng)日期2011年11月17日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月27日
發(fā)明者藤澤雅浩, 松岡嘉彥, 下舞高志, 中村光, 山口香織 申請(qǐng)人:川崎重工業(yè)株式會(huì)社