一種用于海洋測(cè)量平臺(tái)的波浪能轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明屬于水下機(jī)器人工程領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種用于海洋測(cè)量平臺(tái)的波浪能轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)，包括殼體、對(duì)稱安裝在殼體兩側(cè)的多個(gè)翼板及位于殼體內(nèi)的翼板運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)控制機(jī)構(gòu)，其中殼體兩側(cè)相對(duì)稱的翼板之間通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在殼體上，所述旋轉(zhuǎn)軸上安裝有隨旋轉(zhuǎn)軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)的擋塊，在旋轉(zhuǎn)軸上套設(shè)有使翼板復(fù)位的扭轉(zhuǎn)彈簧；所述翼板運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)控制機(jī)構(gòu)為位于殼體內(nèi)的擋板，該擋板通過(guò)安裝在殼體上的調(diào)節(jié)螺栓支撐，所述擋板位于擋塊的下方，隨旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的擋塊通過(guò)與擋板接觸對(duì)翼板的轉(zhuǎn)動(dòng)限位。本發(fā)明具有操作簡(jiǎn)單，故障率低，安全可靠，可調(diào)節(jié)，成本低等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說(shuō)明】一種用于海洋測(cè)量平臺(tái)的波浪能轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于水下機(jī)器人工程領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種用于海洋測(cè)量平臺(tái)的波浪能轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]水下機(jī)器人作為一種重要的海洋作業(yè)、觀測(cè)平臺(tái)，已經(jīng)在海洋科學(xué)研究、海洋資源開發(fā)、海洋大氣物理、海洋生態(tài)等方面得到廣泛應(yīng)用。然而，海洋是個(gè)廣闊的水域，要想進(jìn)行上述的任務(wù)并不容易，主要問(wèn)題是由于水下機(jī)器人自身體積的制約，決定了其所帶的能源很有限，其續(xù)航能力受到能源的極大限制，所以各國(guó)都在水下機(jī)器人能源問(wèn)題方面力求突破。一方面各國(guó)在優(yōu)化改進(jìn)系統(tǒng)的能源利用率，另一方面在研究開發(fā)一些新式能源，如溫差能、波浪能等，有些新能源已經(jīng)在水下機(jī)器人領(lǐng)域得到一定的應(yīng)用。其中，海洋的波浪能是一種取之不盡用之不竭的清潔能源；現(xiàn)在的波浪能主要用于發(fā)電，有各種各樣波浪能發(fā)電裝置，有振蕩浮子式、振蕩水柱式、聚波式、擺式等。但是這些波浪能轉(zhuǎn)化裝置在水下機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用有一定的困難，一方面是轉(zhuǎn)化裝置的體積很大，不容易裝配，另一方面是即使能裝配，水下機(jī)器人的慣性會(huì)使得波浪能轉(zhuǎn)化裝置的效率很低，因?yàn)椴ɡ耸紫纫?lì)水下機(jī)器人的殼體，讓水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，水下機(jī)器人再把運(yùn)動(dòng)傳給內(nèi)部的波浪能轉(zhuǎn)化裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決能源在海洋觀測(cè)中制約問(wèn)題，本發(fā)明的目的就是在于提供一種用于海洋測(cè)量平臺(tái)的波浪能轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)，可用于海洋測(cè)量平臺(tái)進(jìn)行海洋的觀測(cè)和探測(cè)。
[0004]本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的:
[0005]本發(fā)明包括殼體、對(duì)稱安裝在殼體兩側(cè)的多個(gè)翼板及位于殼體內(nèi)的翼板運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)控制機(jī)構(gòu)，其中殼體兩側(cè)相對(duì)稱的翼板之間通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在殼體上，所述旋轉(zhuǎn)軸上安裝有隨旋轉(zhuǎn)軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)的擋塊，在旋轉(zhuǎn)軸上套設(shè)有使翼板復(fù)位的扭轉(zhuǎn)彈簧；所述翼板運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)控制機(jī)構(gòu)為位于殼體內(nèi)的擋板，該擋板通過(guò)安裝在殼體上的調(diào)節(jié)螺栓支撐，所述擋板位于擋塊的下方，隨旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的擋塊通過(guò)與擋板接觸對(duì)翼板的轉(zhuǎn)動(dòng)限位。
[0006]其中:所述調(diào)節(jié)螺栓與殼體螺紋連接，擋板與擋塊之間的距離通過(guò)旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)螺栓調(diào)整；所述擋板沿長(zhǎng)度方向開有多個(gè)內(nèi)孔，每個(gè)內(nèi)孔分別對(duì)應(yīng)一個(gè)調(diào)節(jié)螺栓；所述調(diào)節(jié)螺栓位于殼體內(nèi)的一端設(shè)有凸臺(tái)，該凸臺(tái)沿徑向開有通孔，所述凸臺(tái)由擋板上的內(nèi)孔穿過(guò)，通過(guò)在所述凸臺(tái)上的通孔內(nèi)插設(shè)開口銷固定；所述擋塊的軸向中心線垂直于旋轉(zhuǎn)軸的軸向中心線，在擋塊兩側(cè)的旋轉(zhuǎn)軸上分別套設(shè)有扭轉(zhuǎn)彈簧，每個(gè)扭轉(zhuǎn)彈簧的兩端分別與殼體及擋塊相連；所述旋轉(zhuǎn)軸的中部設(shè)有矩形凹槽，擋塊容置在該矩形凹槽內(nèi)，并通過(guò)螺釘固定；所述旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)有用于軸向定位的凹槽，殼體卡在該凹槽內(nèi)；所述殼體的上部安裝有與水面測(cè)量平臺(tái)連接的拉架，殼體的下部安裝有及穩(wěn)心高保持架；所述拉架上及穩(wěn)心高保持架與殼體連接的部位分別開有條形孔；所述殼體的一端安裝有頭部，另一端安裝有舵機(jī)系統(tǒng)，舵機(jī)系統(tǒng)的下方連接有控制所述轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)方向的舵機(jī)葉片；所述殼體分為形狀結(jié)構(gòu)相同的上殼體和下殼體，上、下殼體通過(guò)螺釘固連為一體。
[0007]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為:
[0008]1.操作簡(jiǎn)單；本發(fā)明在海洋觀測(cè)平臺(tái)下作為動(dòng)力部分帶動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，沒有推進(jìn)器，完全靠自身自主進(jìn)行波浪能的轉(zhuǎn)化，不需要人為干預(yù)。
[0009]2.故障率低；本發(fā)明翼板運(yùn)動(dòng)的控制采用擋塊、擋板、扭轉(zhuǎn)彈簧復(fù)位，沒有電子器件，不需要水密封，減少了裝置出現(xiàn)故障的可能性。
[0010]3.安全可靠；本發(fā)明采用機(jī)械式的機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)兩側(cè)對(duì)稱，無(wú)論強(qiáng)度還是穩(wěn)定性都很有保證。
[0011]4.可調(diào)節(jié)；本發(fā)明根據(jù)波浪的幅值周期等數(shù)據(jù)可以調(diào)節(jié)翼板運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，使其處于波浪能吸收率最大的位置，另外其拉架和穩(wěn)心高保持架都設(shè)計(jì)成可前后調(diào)節(jié)的，保持架上根據(jù)需要搭載不同傳感器便于實(shí)際的作業(yè)需要。
[0012]5.成本低；本發(fā)明都是由一些焊接件和標(biāo)準(zhǔn)件組成，沒有復(fù)雜的零件，節(jié)約成本?！緦＠綀D】

【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)主視圖；
[0014]圖2為圖1的俯視剖視圖；
[0015]圖3為本發(fā)明翼板運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)控制機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)主視圖；
[0016]圖4為圖3的俯視圖；
[0017]圖5為翼板、旋轉(zhuǎn)軸及擋塊的裝配圖；
[0018]其中:I為頭部，2為上殼體，3為下殼體，4為拉架，5為旋轉(zhuǎn)軸，6為舵機(jī)系統(tǒng)，7為舵機(jī)葉片，8為穩(wěn)心高保持架，9為調(diào)節(jié)螺栓，10為翼板，11為開口銷，12為扭轉(zhuǎn)彈簧，13為擋板,14為擋塊,15為凹槽,16為條形孔。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳述。
[0020]如圖1、圖2及圖5所示，本發(fā)明包括包括殼體、對(duì)稱安裝在殼體兩側(cè)的多個(gè)翼板10及位于殼體內(nèi)的翼板運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)控制機(jī)構(gòu)，其中殼體分為形狀結(jié)構(gòu)相同的上殼體2和下殼體3，上、下殼體2、3通過(guò)螺釘固連為一體；殼體兩側(cè)的翼板10兩兩對(duì)稱，分別通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸5轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在殼體上，本實(shí)施例共有六個(gè)旋轉(zhuǎn)軸5和十二個(gè)翼板10。每個(gè)旋轉(zhuǎn)軸5的兩端分別對(duì)稱布置一個(gè)翼板10,翼板10與旋轉(zhuǎn)軸5由螺釘固定,在每個(gè)旋轉(zhuǎn)軸5上均安裝有隨旋轉(zhuǎn)軸5 —起轉(zhuǎn)動(dòng)的擋塊14，每個(gè)旋轉(zhuǎn)軸5的中部均設(shè)有一個(gè)矩形凹槽，在矩形凹槽的底面上開有一個(gè)螺紋孔，擋塊14容置在該矩形凹槽內(nèi)，并通過(guò)螺釘固定；另外，每個(gè)旋轉(zhuǎn)軸5在其上矩形凹槽的兩側(cè)還分別加工有凹槽15，該凹槽15在上、下殼體2、3之間，上、下殼體2、3分別卡在凹槽15內(nèi)，進(jìn)行軸向定位。擋塊14的軸向中心線垂直于旋轉(zhuǎn)軸5的軸向中心線，在擋塊14兩側(cè)的旋轉(zhuǎn)軸5上套設(shè)有兩個(gè)完全相同的使翼板10復(fù)位的扭轉(zhuǎn)彈簧12，每個(gè)扭轉(zhuǎn)彈簧12的一端固定在下殼體3上，另一端固定在擋塊14上。
[0021]殼體的一端安裝有頭部1，另一端安裝有舵機(jī)系統(tǒng)6，頭部I及舵機(jī)系統(tǒng)6分別通過(guò)各自插設(shè)在殼體內(nèi)部的部分所開的螺紋孔、由螺栓與上殼體2相連接；在舵機(jī)系統(tǒng)6的下方連接有舵機(jī)葉片7，通過(guò)控制舵機(jī)葉片7來(lái)控制本發(fā)明轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)的方向。舵機(jī)系統(tǒng)6為現(xiàn)有技術(shù)，其中的舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)用一個(gè)直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)齒輪傳動(dòng)帶動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，從而使得舵機(jī)葉片處于需要的位置和角度，電機(jī)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)被舵機(jī)外殼密封，軸與舵機(jī)殼體用密封圈密封；當(dāng)需要轉(zhuǎn)向時(shí)，通過(guò)向海洋測(cè)試平臺(tái)發(fā)送脈沖，就可以通過(guò)有實(shí)驗(yàn)平臺(tái)與舵機(jī)系統(tǒng)連接的密封電纜進(jìn)行位置控制。
[0022]上殼體2的上部通過(guò)螺栓固定有拉架4，在拉架4上開有條形孔16，用于和水面測(cè)量平臺(tái)連接時(shí)，可以調(diào)節(jié)首尾兩部分質(zhì)量分布不均，水動(dòng)力不平衡等問(wèn)題。下殼體3的下部通過(guò)螺栓固定有及穩(wěn)心高保持架8，穩(wěn)心高保持架8與下殼體2連接的部位也開有條形孔，便于前后移動(dòng)調(diào)節(jié)波浪能轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)質(zhì)量分布不平衡，它也可以使波浪能轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)重心下移，有利于穩(wěn)定，中部有兩個(gè)螺紋孔可以用于在上面搭載一些傳感器。
[0023]如圖2?4所示，翼板運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)控制機(jī)構(gòu)裝配在上、下殼體2、3的內(nèi)部，為位于殼體內(nèi)的擋板13，該擋板13處于各翼板旋轉(zhuǎn)軸上擋塊的下方；擋板13通過(guò)安裝在下殼體3上的調(diào)節(jié)螺栓9支撐，調(diào)節(jié)螺栓9與下殼體3螺紋連接，通過(guò)旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)螺栓9，改變調(diào)節(jié)螺栓9進(jìn)給到殼體內(nèi)的深度，從而改變擋板13在殼體內(nèi)部的相對(duì)位置(即擋板13與擋塊14之間的距離)，隨旋轉(zhuǎn)軸5轉(zhuǎn)動(dòng)的擋塊14旋轉(zhuǎn)的角度范圍也就跟著變化。
[0024]擋板13沿長(zhǎng)度方向開有多個(gè)內(nèi)孔，每個(gè)內(nèi)孔分別對(duì)應(yīng)一個(gè)調(diào)節(jié)螺栓9，本實(shí)施例的調(diào)節(jié)螺栓9為三個(gè)，三個(gè)調(diào)節(jié)螺栓9的布置有利于防止單個(gè)螺栓松動(dòng)造成的定位不精確；調(diào)節(jié)螺栓9位于殼體內(nèi)的一端加工有一個(gè)圓柱形的凸臺(tái)，該凸臺(tái)穿過(guò)擋板13上的內(nèi)孔；為了防止調(diào)節(jié)螺栓9旋進(jìn)旋出與擋板13脫離，在調(diào)節(jié)螺栓9的凸臺(tái)上沿徑向開有圓形通孔，用開口銷11插入該通孔內(nèi)固定。
[0025]本發(fā)明的工作原理為:
[0026]本發(fā)明通過(guò)與海面的測(cè)量平臺(tái)通過(guò)系纜連接，海面波浪的運(yùn)動(dòng)引起平臺(tái)的上下振動(dòng)，平臺(tái)通過(guò)系纜帶動(dòng)本發(fā)明，再由本發(fā)明將上下振動(dòng)轉(zhuǎn)化為水平方向的運(yùn)動(dòng)，拉動(dòng)海面的測(cè)量平臺(tái)運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明是將波浪的動(dòng)能直接轉(zhuǎn)化為測(cè)量平臺(tái)和轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)的動(dòng)能，沒有經(jīng)過(guò)中間轉(zhuǎn)化環(huán)節(jié)，這樣可以顯著提高波浪能的轉(zhuǎn)化效率。具體為:
[0027]當(dāng)波浪波峰來(lái)臨，激勵(lì)海面的測(cè)量平臺(tái)使其向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，本發(fā)明在系纜的拉力下也會(huì)向上運(yùn)動(dòng)，各翼板10在上升過(guò)程中受到向下的水動(dòng)力而發(fā)生旋轉(zhuǎn)，由于水動(dòng)力始終垂直于翼板10的上表面，所以水動(dòng)力的方向是斜向下前方的，這樣便會(huì)會(huì)產(chǎn)生水平方向的分力，本發(fā)明在該分力作用下拉動(dòng)海面的測(cè)量平臺(tái)向前運(yùn)動(dòng)，該分力就是其作為前進(jìn)動(dòng)力。
[0028]當(dāng)波浪波谷來(lái)臨，海面的測(cè)量平臺(tái)和本發(fā)明由于受到負(fù)浮力作用而向下運(yùn)動(dòng)，本發(fā)明在向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，各翼板10在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中受到向上的水動(dòng)力而發(fā)生旋轉(zhuǎn)，由于水動(dòng)力始終垂直于翼板10的下表面，所以水動(dòng)力的方向是斜向上前方的，這樣便會(huì)會(huì)產(chǎn)生水平方向的分力，本發(fā)明在該分力作用下拉動(dòng)海面的測(cè)量平臺(tái)向前運(yùn)動(dòng)，該分力就是其作為前進(jìn)動(dòng)力。
[0029]當(dāng)海洋測(cè)量平臺(tái)和波浪能轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)在以上兩個(gè)狀態(tài)之間切換時(shí)，要求翼板10要從一個(gè)極限位置變?yōu)榱硗庖粋€(gè)極限位置，極限位置的確定有翼板控制調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，切換過(guò)程中，水平分力會(huì)很小，對(duì)水平方向運(yùn)動(dòng)貢獻(xiàn)很微弱，所以盡量縮短這段時(shí)間，用扭轉(zhuǎn)彈簧12來(lái)快速實(shí)現(xiàn)復(fù)位來(lái)進(jìn)行狀態(tài)的切換，翼板10不受力靜止時(shí)成水平狀態(tài)，當(dāng)其受到水動(dòng)力時(shí)，彈簧12的扭矩對(duì)其阻礙作用，當(dāng)其旋轉(zhuǎn)方向發(fā)生改變時(shí)，在彈簧12的扭矩下迅速?gòu)?fù)位。[0030]波浪滑翔機(jī)根據(jù)不同的海況條件，如波浪的幅值，周期的不同，來(lái)調(diào)節(jié)翼板的轉(zhuǎn)角范圍，使其處于波浪能吸收率最大的位置。另外，無(wú)論是本發(fā)明上，還是在海面的測(cè)量平臺(tái)上，都可以根據(jù)不同需要來(lái)搭配傳感器，所以該平臺(tái)是開放的，可調(diào)的，這樣極大地?cái)U(kuò)大了其適用范圍。所以該轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)具有操作簡(jiǎn)單，故障率低，安全可靠，可調(diào)節(jié)，成本低等優(yōu)點(diǎn)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于海洋測(cè)量平臺(tái)的波浪能轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括殼體、對(duì)稱安裝在殼體兩側(cè)的多個(gè)翼板(10)及位于殼體內(nèi)的翼板運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)控制機(jī)構(gòu)，其中殼體兩側(cè)相對(duì)稱的翼板(10)之間通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸(5)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在殼體上，所述旋轉(zhuǎn)軸(5)上安裝有隨旋轉(zhuǎn)軸(5) —起轉(zhuǎn)動(dòng)的擋塊(14)，在旋轉(zhuǎn)軸(5)上套設(shè)有使翼板(10)復(fù)位的扭轉(zhuǎn)彈簧(12);所述翼板運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)控制機(jī)構(gòu)為位于殼體內(nèi)的擋板(13)，該擋板(13)通過(guò)安裝在殼體上的調(diào)節(jié)螺栓(9)支撐，所述擋板(13 )位于擋塊(14)的下方,隨旋轉(zhuǎn)軸(5 )轉(zhuǎn)動(dòng)的擋塊(14)通過(guò)與擋板(13 )接觸對(duì)翼板(10)的轉(zhuǎn)動(dòng)限位。
2.按權(quán)利要求1所述用于海洋測(cè)量平臺(tái)的波浪能轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述調(diào)節(jié)螺栓(9)與殼體螺紋連接，擋板(13)與擋塊(14)之間的距離通過(guò)旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)螺栓(9)調(diào)整。
3.按權(quán)利要求1或2所述用于海洋測(cè)量平臺(tái)的波浪能轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述擋板(13)沿長(zhǎng)度方向開有多個(gè)內(nèi)孔，每個(gè)內(nèi)孔分別對(duì)應(yīng)一個(gè)調(diào)節(jié)螺栓(9);所述調(diào)節(jié)螺栓(9)位于殼體內(nèi)的一端設(shè)有凸臺(tái)，該凸臺(tái)沿徑向開有通孔，所述凸臺(tái)由擋板(13)上的內(nèi)孔穿過(guò)，通過(guò)在所述凸臺(tái)上的通孔內(nèi)插設(shè)開口銷(11)固定。
4.按權(quán)利要求1所述用于海洋測(cè)量平臺(tái)的波浪能轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述擋塊(14)的軸向中心線垂直于旋轉(zhuǎn)軸(5)的軸向中心線，在擋塊(14)兩側(cè)的旋轉(zhuǎn)軸(5)上分別套設(shè)有扭轉(zhuǎn)彈簧(12)，每個(gè)扭轉(zhuǎn)彈簧(12)的兩端分別與殼體及擋塊(14)相連。
5.按權(quán)利要求1或4所述用于海洋測(cè)量平臺(tái)的波浪能轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)軸(5)的中部設(shè)有矩形凹槽，擋塊(14)容置在該矩形凹槽內(nèi)，并通過(guò)螺釘固定。
6.按權(quán)利要求1或4所述用于海洋測(cè)量平臺(tái)的波浪能轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)軸(5 )上設(shè)有用于軸向定位的凹槽(15 )，殼體卡在該凹槽(15 )內(nèi)。
7.按權(quán)利要求1所述用于海洋測(cè)量平臺(tái)的波浪能轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述殼體的上部安裝有與水面測(cè)量平臺(tái)連接的拉架(4)，殼體的下部安裝有及穩(wěn)心高保持架(8)。
8.按權(quán)利要求7所述用于海洋測(cè)量平臺(tái)的波浪能轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述拉架(4)上及穩(wěn)心高保持架(8)與殼體連接的部位分別開有條形孔(16)。
9.按權(quán)利要求1所述用于海洋測(cè)量平臺(tái)的波浪能轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述殼體的一端安裝有頭部(1)，另一端安裝有舵機(jī)系統(tǒng)(6)，舵機(jī)系統(tǒng)(6)的下方連接有控制所述轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)方向的舵機(jī)葉片(7)。
10.按權(quán)利要求1、2、4、7或9所述用于海洋測(cè)量平臺(tái)的波浪能轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述殼體分為形狀結(jié)構(gòu)相同的上殼體(2)和下殼體(3)，上、下殼體(2、3)通過(guò)螺釘固連為一體。
【文檔編號(hào)】B63H19/02GK103770923SQ201210400745
【公開日】2014年5月7日 申請(qǐng)日期:2012年10月19日 優(yōu)先權(quán)日:2012年10月19日
【發(fā)明者】田寶強(qiáng), 俞建成, 張艾群, 趙文濤, 陳質(zhì)二, 張少偉 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所