專利名稱：柔性帶攻擊性機械章魚的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及ー種智能機器人，尤其是涉及ー種水下活動、工作的仿生柔性帶攻擊性機械章魚。
背景技術：
水下環(huán)境惡劣，人的潛水深度有限，所以水下機器人已經成為開發(fā)海洋的重要エ具。常規(guī)的水下機器人一般只具有圖像拍攝、機械手操作等簡單的工具，無法用于軍寒用途。中華人民共和國國家知識產權局于2011年06月01日公開了授權公告號為CN201849653U的專利文獻，名稱是ー種水下仿生機器人。其包括密封的主艙體，所述主艙體側面成90°間隔橫向設置有四個均可軸向轉動的拍動鰭，所述拍動鰭為矩形翼片，主艙體內設置有電源、與四個拍動鰭分別相連接的機械傳動機構、與機械傳動機構驅動連接的舵機、用于接收無線控制信號的無線通信模塊和根據無線通信模塊接收到的無線控制信號控制舵機的控制電路；另設置有向無線通信模塊發(fā)送控制信號的控制臺。此方案的水下仿生機器人具有較大的空間自由度，但是缺乏ー些必要的功能，不適合軍事方面的應用。

發(fā)明內容
本發(fā)明主要是解決現有技術所存在的功能単一的技術問題，提供一種功能較為全面、可以在水下實現多種 不同操作、既適用于民用也適用于軍事方面的柔性帶攻擊性機械章魚。本發(fā)明針對上述技術問題主要是通過下述技術方案得以解決的:一種柔性帶攻擊性機械章魚，包括柔性外殼和電池，所述柔性外殼設置有控制器，所述控制器分別連接衛(wèi)星定位模塊和真空吸盤，所述柔性外殼內還安裝有與控制器連接的電動噴射器，所述電動噴射器的噴射ロ貫穿柔性外殼，所述柔性外売上連接導管螺旋槳，所述真空吸盤安裝在柔性外殼表面，所述電池為柔性帶攻擊性機械章魚供電。作為優(yōu)選，所述噴射器內存儲有濃縮的墨汁。作為優(yōu)選，所述噴射器內存儲有酸性腐蝕液體。作為優(yōu)選，所述酸性腐蝕液體為王水。這里也可以用其他具有強腐蝕性的液體代替，比如濃硫酸、濃硝酸等。作為優(yōu)選，所述真空吸盤至少有3個，所述真空吸盤環(huán)形設置在噴射ロ周圍。作為優(yōu)選，柔性帶攻擊性機械章魚還包括視頻采集傳感器，所述視頻采集傳感器與控制器連接。這里的視頻采集傳感器一般為攝像頭，也可以是紅外攝像頭。作為優(yōu)選，柔性帶攻擊性機械章魚還包括聲納，所述聲納與控制器連接。
作為優(yōu)選，柔性帶攻擊性機械章魚還包括電鉆，所述電鉆與控制器連接，所述電鉆的鉆頭安裝在真空吸盤附近。電鉆為強力電鉆，可以在目標的表面打孔破壞。還可以將強カ電鉆替換為彈射槍支，這樣在目標外殼不太厚的情況下可以瞬間擊穿，提高破壞速度。彈射槍支發(fā)射時也不一定要求真空吸盤吸附在目標表面，這樣即使目標表面不平整或者具有防吸附處理，本發(fā)明也可以對其造成傷害。作為優(yōu)選，柔性帶攻擊性機械章魚還包括小型炸彈，所述小型炸彈的起爆控制器與所述控制器連接。作為優(yōu)選，柔性帶攻擊性機械章魚還包括溫度傳感器和水壓傳感器，所述溫度傳感器和水壓傳感器分別與所述控制器連接，所述柔性外殼的材料為可變色人造肌肉，可以控制顏色與周圍一致。機械章魚采用了柔性外殼，內部的各模塊之間通過柔性導線電連接，使得機械章魚具備一定的伸縮性，可以通過一些較為狹窄的通道。電池采用大功率的燃料電池或者鋰電池，同時可以利用海洋潮水動カ自發(fā)電電源補充電池，確?？梢赃\行至少ニ年以上的時間。衛(wèi)星定位模塊采用北斗衛(wèi)星定位模塊，支持國產的北斗導航系統(tǒng)，用于對機械章魚進行定位，結合控制器中存儲的電子地圖進行導航。并且北斗衛(wèi)星定位模塊可以發(fā)送和接收短信，使機械章魚與控制中心進行通信。電動噴射器可以噴射墨汁和酸性腐蝕性液體。墨汁用于對自身進行掩護。腐蝕性液體可以腐蝕敵對船只、潛艇等的船體，特別是通過國家戰(zhàn)備航母進行大量釋放，敵方實現多方面、多數量級的攻擊?？刂破魍ㄟ^壓カ倉調節(jié)機械章魚在水中的深度。導管螺旋槳推動機械章魚的移動，或是通過海流自然移動。其利用導流管的作用，可以提供較大的推力，并且可以防止外部物體損傷槳葉。本方案所使用的導管螺旋槳的導流管為可轉動導管，在控制器的控制下可以改變出水方向，從而提供不同方向的推力。真空粘性吸盤可以吸附在目標表面，這樣在找到敵方目標并吸附到其表面以后可以停止導管螺旋槳的工作，減少能源消耗。呈環(huán)形設置的真空吸盤使噴射ロ與目標表面緊密貼合，這樣噴射出的腐蝕液體不會在水中擴散而降低腐蝕效果。為了使噴射ロ與目標表面的密閉性足夠好，可以在噴射ロ加裝喇叭形的橡膠密封環(huán)。通過真空吸盤將機械章魚固定在目標表面以后，可以用電鉆在目標表面鉆孔破壞。通過攝像頭和聲納可以感知周圍環(huán)境，必要時將感知到的信息發(fā)送到控制中心。通過溫度傳感器和水壓傳感器檢測柔性帶攻擊性機械章魚周邊的環(huán)境溫度和水壓大小，可以計算出所處位置的深度。通過攝像頭可以拍攝周圍環(huán)境的顔色，結合所處位置的深度，控制可變色人造肌肉改變顏色至與周圍環(huán)境一致，減少被敵方發(fā)現的可能性。單純水壓就可以計算深度，但是結合溫度信息可以對數值進行修正，得到更為準確的數據。通過小型炸彈也可以攻擊敵方目標，或者在被發(fā)現以后進行可精準可控制自爆。本發(fā)明仿照了章魚的ー些生理特性，包括柔性可伸縮軀體、可以噴射墨汁進行掩護、可以進行吸附等，通過控制器實現智能判斷和控制，可以在無人操作的情況下對敵方進行偵察和打擊。同時卸去攻擊性模塊(小型炸彈、腐蝕性液體)后還可以用于民用領域，進行捕魚協作(驅趕魚群、抓住大魚)、打撈、救援、勘探等多種作業(yè)。
本發(fā)明帶來的實質性效果是，可以實現多種不同的攻擊方式，可以在不同的水域活動，能夠吸附在目標上隨目標移動，減少能量消耗。可以改變自身表皮顔色，從而減少被發(fā)現的概率，在被發(fā)現以后可以釋放有色液體進行掩護，也可以進行自爆。


圖1是本發(fā)明的ー種電路結構框圖中:1、控制器，2、衛(wèi)星定位模塊，3、真空吸盤，4、電動噴射器，5、導管螺旋槳，6、攝像頭，7、聲納，8、電鉆，9、起爆控制器，10、溫度傳感器，11、水壓傳感器，12、電源，13、壓カ倉。
具體實施例方式下面通過實施例，并結合附圖，對本發(fā)明的技術方案作進ー步具體的說明。實施例:本實施例的一種柔性帶攻擊性機械章魚，包括柔性外殼，柔性外殼中設置有控制器1，如圖1所示，控制器I連接有衛(wèi)星定位模塊2、真空吸盤3、電動噴射器4、導管螺旋槳5、攝像頭6、聲納7、電鉆8、起爆控制器9、溫度傳感器10、水壓傳感器11和壓カ倉13。整個柔性帶攻擊性機械章魚由電池12供電。電池為大功率燃料電池。電動噴射器的噴射ロ貫穿柔性外殼，柔性外売上連接導管螺旋槳，真空吸盤安裝在柔性外殼表面。噴射器包括兩個存儲腔，一個存儲腔中存儲有濃縮的墨汁，另ー個存儲腔中存儲有王水。墨汁用于對自身進行掩護，王水可以腐蝕敵對船只、潛艇等的船體，對敵方進行攻擊。真空吸盤有4個，呈環(huán)形設置在噴射ロ周圍。電鉆的鉆頭安裝在真空吸盤附近。起爆控制器連接小型炸彈。柔性外殼的材料為可變色人造肌肉，可以在控制器的控制下改變顏色。機械章魚內部的各模塊之間通過柔性導線電連接。衛(wèi)星定位模塊采用北斗衛(wèi)星定位模塊。導管螺旋槳推動機械章魚的移動。本實施例所使用的導管螺旋槳的導流管為可轉動導管，在控制器的控制下可以改變出水方向，從而提供不同方向的推力。控制器I通過控制壓カ倉來調節(jié)機械章魚的浮力，從而改變機械章魚在水中的深度。真空吸盤可以吸附在目標表面，這樣在找到敵方目標并吸附到其表面以后可以停止導管螺旋槳的工作，減少能源消耗。呈環(huán)形設置的真空吸盤使噴射ロ與目標表面緊密貼合，這樣噴射出的腐蝕液體不會在水中擴散而降低腐蝕效果。噴射口裝有喇叭形的橡膠密封環(huán)，提高噴射ロ與目標表面的密閉性。通過真空吸盤將機械章魚固定在目標表面以后，可以用電鉆在目標表面鉆孔破壞。電鉆為強力電鉆。根據需要也可以將電鉆替換為彈射槍支，或者同時配備電鉆和彈射槍支，擁有全方位的破壞能力。通過攝像頭和聲納可以感知周圍環(huán)境，必要時將感知到的信息發(fā)送到控制中心。通過溫度傳感器和水壓傳感器檢測柔性帶攻擊性機械章魚周邊的環(huán)境溫度和水壓大小，可以計算出所處位置的深度。通過攝像頭可以拍攝周圍環(huán)境的顔色，結合所處位置的深度，控制可變色人造肌肉改變顏色至與周圍環(huán)境一致，減少被敵方發(fā)現的可能性。通過小型炸彈也可以攻擊敵方目標，或者在被發(fā)現以后進行自爆。
為了節(jié)省能源，本實施例的柔性帶攻擊性機械章魚可以進入休眠模式，休眠模式下只每隔一段時間進行信號接收和分析，停止其他各模塊的工作，在接收到激活信號以后才喚醒進入正常工作狀態(tài)，根據接收到的命令進行偵察、攻擊等行動。本文中所描述的具體實施例僅僅是對本發(fā)明精神作舉例說明。本發(fā)明所屬技術領域的技術人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權利要求書所定義的范圍。盡管本文較多地使用了柔性外殼、真空吸盤、衛(wèi)星定位等術語，但并不排除使用其它術語的可能性。使用這些術語僅僅是為了更方便地描述和解釋本發(fā)明的本質；把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本發(fā)明精神相違背的。
權利要求
1.一種柔性帶攻擊性機械章魚，其特征在于，包括柔性外殼和電池，所述柔性外殼設置有控制器，所述控制器分別連接衛(wèi)星定位模塊和真空吸盤，所述柔性外殼內還安裝有與控制器連接的電動噴射器，所述電動噴射器的噴射ロ貫穿柔性外殼，所述柔性外売上連接導管螺旋槳，所述真空吸盤安裝在柔性外殼表面，所述電池為仿生機械章魚供電。
2.根據權利要求1所述的柔性帶攻擊性機械章魚，其特征在于，所述噴射器內存儲有濃縮的墨汁。
3.根據權利要求1所述的柔性帶攻擊性機械章魚，其特征在于，所述噴射器內存儲有酸性腐蝕液體。
4.根據權利要求3所述的柔性帶攻擊性機械章魚，其特征在于，所述酸性腐蝕液體為王水。
5.根據權利要求4所述的柔性帶攻擊性機械章魚，其特征在于，所述真空吸盤至少有3個，所述真空吸盤環(huán)形設置在噴射ロ周圍。
6.根據權利要求1所述的柔性帶攻擊性機械章魚，其特征在于，還包括視頻采集傳感器，所述視頻采集傳感器與控制器連接。
7.根據權利要求1所述的柔性帶攻擊性機械章魚，其特征在于，還包括聲納，所述聲納與控制器連接。
8.根據權利要求1至7中任意一項所述的柔性帶攻擊性機械章魚，其特征在于，還包括電鉆，所述電鉆與控制器連接，所述電鉆的鉆頭安裝在真空吸盤附近。
9.根據權利要求8所述的柔性帶攻擊性機械章魚，其特征在于，還包括小型炸彈，所述小型炸彈的起爆控制器與所述控制器連接。
10.根據權利要求9所述的柔性帶攻擊性機械章魚，其特征在于，還包括溫度傳感器和水壓傳感器，所述溫度傳感器和水壓傳感器分別與所述控制器連接，所述柔性外殼的材料為可變色人造肌肉，可以控制顔色與周圍一致。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種柔性帶攻擊性機械章魚，旨在提供一種在水下實現多種不同操作、既適用于民用也適用于軍事方面的柔性帶攻擊性機械章魚。其包括柔性外殼和電池，所述柔性外殼設置有控制器，所述控制器分別連接衛(wèi)星定位模塊和真空吸盤，所述柔性外殼內還安裝有與控制器連接的電動噴射器，所述電動噴射器的噴射口貫穿柔性外殼，所述柔性外殼上連接導管螺旋槳，所述真空吸盤安裝在柔性外殼表面，所述電池為柔性帶攻擊性機械章魚供電。通過吸盤可以吸附到目標表面，然后噴射器噴射腐蝕性液體進行攻擊。本發(fā)明適用于海上軍事領域。
文檔編號B63C11/52GK103112568SQ20121056116
公開日2013年5月22日 申請日期2012年12月21日 優(yōu)先權日2012年12月21日
發(fā)明者周易, 周建軍 申請人:浙江建林電子電氣有限公司