專利名稱：電磁動力仿生機器魚的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種仿生機器魚，特別是涉及一種電磁動力仿生機器魚。
背景技術(shù)：
魚類作為近代人們進行水下機器仿生的重要參照藍本，它的游動推進方式不但能夠保證傳統(tǒng)螺旋槳驅(qū)動的航行器可以達到的速度，相比之下更具有及時調(diào)整姿態(tài)，精確到達任意要求的水下位置的優(yōu)點。因此仿生機器魚技術(shù)的探索對于發(fā)展未來 高性能水下航行器具有深遠的意義?？梢杂糜谖磥硭碌纳鷳B(tài)監(jiān)測、能源勘探、間諜偵察、娛樂觀賞等作用。具有廣闊的應(yīng)用前景和很高的實用價值。由于意識到了魚類仿生推進技術(shù)的先進性和有效性，近幾年來國內(nèi)外許多著名的研究機構(gòu)和軍事組織都紛紛投入專門的人力、物力和財力對這一新興的前沿技術(shù)進行深入的研究。目前已有的仿生機器魚基于三種不同的技術(shù)可大致分為三類，“翼全體回轉(zhuǎn)型”、“翼筋回轉(zhuǎn)型”以及“關(guān)節(jié)制御型”?！耙砣w回轉(zhuǎn)型”是一種多驅(qū)動器控制的渦輪蝸桿機構(gòu)，它的優(yōu)點是動作準(zhǔn)確，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，能耗大，而且工作起來有噪聲，也不能做到很好的仿生?！耙斫罨剞D(zhuǎn)型”是一種排列鉸鏈組與螺旋曲軸的組合機構(gòu)。采用一個簡單的機械結(jié)構(gòu)實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運動向波形擺動推進的轉(zhuǎn)化。它的優(yōu)點是制作成本低，速度快，工作起來無噪聲，但動作單一僵硬，可調(diào)節(jié)空間狹小，難以完成復(fù)雜的水下動作，能源的利用率也不高?！瓣P(guān)節(jié)制御型”簡單地說就是簡化機械臂模仿魚尾擺動的一種類型。它能夠完成比較復(fù)雜的動作，而且速度快，動作準(zhǔn)確，是目前復(fù)雜機械魚制作的主流方式。但其操作復(fù)雜，能耗巨大，制作成本也相當(dāng)高昂。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種電磁動力仿生機器魚。該電磁動力仿生機器魚的結(jié)構(gòu)簡單、操作簡便、速度快、能耗小、工作起來無噪聲，對魚體有較好的仿生，且生產(chǎn)成本低，便于推廣使用。為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案是電磁動力仿生機器魚，包括順次連接的魚頭部、魚體前身、魚體后身和魚尾部以及用于帶動魚體轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機構(gòu)和用于帶動魚體上浮或下沉的沉浮機構(gòu)，所述魚體前身的頂部設(shè)置有背鰭，所述魚體前身的左側(cè)設(shè)置有左側(cè)鰭，所述魚體前身的右側(cè)設(shè)置有右側(cè)鰭，其特征在于所述魚體后身包括與魚體前身連接的固定塊一和與固定塊一轉(zhuǎn)動連接的連接塊一，所述固定塊一靠近連接塊一的側(cè)面上安裝有電磁鐵一和電磁鐵二，所述電磁鐵一和電磁鐵二分別位于固定塊一中心的左側(cè)和右側(cè)，所述連接塊一靠近固定塊一的側(cè)面上設(shè)置有與電磁鐵一位置相對應(yīng)的永久磁體一和與電磁鐵二位置相對應(yīng)的永久磁體二，還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括供電模塊、繼電器一、繼電器二、方波發(fā)生電路、用于輸入加速指令和減速指令的遙控器以及用于對方波發(fā)生電路進行控制的控制器，所述控制器通過遙控信號接收模塊與遙控器無線連接并通信，所述控制器的輸出端接有向繼電器一、繼電器二輸入正反交變電流以控制繼電器一和繼電器二通斷的方波發(fā)生電路，所述繼電器一串接在供電模塊與電磁鐵一之間，所述繼電器二串接在供電模塊與電磁鐵二之間，所述繼電器一和繼電器二均與方波發(fā)生電路的輸出端相接，所述控制器和方波發(fā)生電路均與供電模塊相接。上述的電磁動力仿生機器魚,其特征在于所述連接塊一遠離固定塊一的一側(cè)設(shè)置有連接塊二，所述連接塊二與連接塊一轉(zhuǎn)動連接，所述連接塊一遠離固定塊一的側(cè)面上安裝有電磁鐵三和電磁鐵四，所述電磁鐵三和電磁鐵四分別位于連接塊一中心的左側(cè)和右偵牝所述連接塊二靠近連接塊一的側(cè)面上設(shè)置有與電磁鐵三位置相對應(yīng)的永久磁體三和與電磁鐵四位置相對應(yīng)的永久磁體四，所述電磁鐵三與電磁鐵一串接，所述電磁鐵四與電磁鐵二串接。上述的電磁動力仿生機器魚，其特征在于所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括與背鰭連接并用于帶動背鰭左右轉(zhuǎn)動的舵機，所述遙控器設(shè)置有用于輸入左轉(zhuǎn)指令的左轉(zhuǎn)按鈕 和用于輸入右轉(zhuǎn)指令的右轉(zhuǎn)按鈕，所述控制器的輸出端與舵機驅(qū)動模塊的輸入端相接，所述舵機驅(qū)動模塊的輸出端與舵機相接。上述的電磁動力仿生機器魚，其特征在于所述沉浮機構(gòu)包括設(shè)置在魚體前身內(nèi)部、兩端開口內(nèi)部中空的排水筒，所述排水筒的下方設(shè)置有電機，所述電機的輸出軸上連接有曲柄，所述曲柄上連接有搖桿，所述搖桿的上端連接有能在排水筒內(nèi)上下運動的活塞，所述遙控器設(shè)置有用于輸入下沉指令的下沉按鈕和用于輸入上浮指令的上浮按鈕，所述控制器的輸出端與電機驅(qū)動模塊的輸入端相接，所述電機驅(qū)動模塊的輸出端與電機相接。上述的電磁動力仿生機器魚，其特征在于所述固定塊一和連接塊一通過鉸鏈一轉(zhuǎn)動連接，所述連接塊一和連接塊二通過鉸鏈二轉(zhuǎn)動連接，所述鉸鏈一位于電磁鐵一和電磁鐵二之間，所述鉸鏈二位于電磁鐵三和電磁鐵四之間。上述的電磁動力仿生機器魚，其特征在于所述固定塊一和連接塊一之間安裝有軟管一，所述連接塊一和連接塊二之間安裝有軟管二，所述軟管一和軟管二上均設(shè)置有褶皺，所述軟管一的一端與固定塊一的上部連接，所述軟管一的另一端與連接塊一的上部連接，所述軟管二的一端與連接塊一的上部連接，所述軟管二的另一端與連接塊二的上部連接。上述的電磁動力仿生機器魚，其特征在于所述魚體前身包括多個繞魚頭部設(shè)置的桁條，所述桁條的一端與魚頭部連接，所述桁條的另一端與固定塊一連接，多個所述桁條形成的空腔內(nèi)設(shè)置有多個隔框并裝有填充物。上述的電磁動力仿生機器魚，其特征在于所述魚頭部、魚體前身、魚體后身和魚尾部的外表面均設(shè)置有防水蒙皮。本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點I、本實用新型的結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計新穎合理，易于安裝。2、本實用新型通過設(shè)置至少兩對電磁鐵和與電磁鐵相適配的永久磁鐵，通過為電磁鐵提供電流，使電磁鐵和永久磁鐵相斥和相吸從而使魚尾部擺動，提供了魚體前進的動力，有效的利用了電磁動力，操作起來非常簡便，使用效果良好。3、本實用新型的實現(xiàn)成本低，使用效果好，便于推廣使用。綜上所述，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計新穎合理，工作可靠性高，使用壽命長，其操作簡便、速度快、能耗小、工作起來無噪聲，對魚體有較好的仿生，且生產(chǎn)成本低，便于推廣使用。[0017]下面通過附圖和實施例，對本實用新型的技術(shù)方案做進一步的詳細描述。

圖I為本實用新型的主視圖。圖2為圖I的A-A剖視圖。圖3為本實用新型沉浮機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本實用新型控制系統(tǒng)的電路原理框圖。
附圖標(biāo)記說明I-魚頭部； 2-魚體前身； 2-1-桁條；2-2-隔框； 2-3-連接塊三；2_4_左側(cè)鰭；2-5-右側(cè)鰭；2-6-連接塊四；2_7_防水蒙皮；2-8-背鰭； 3-魚體后身； 3-1-固定塊一；3-2-電磁鐵一 ；3_3_鉸鏈一 ； 3_4_永久磁體一；3-5-連接塊一 ；3-6-電磁鐵三；3_7_永久磁體三；3-8-連接塊二 ；3-9_永久磁體四；3_10_鉸鏈二 ；3-11-電磁鐵四；3-12-永久磁體二；3-13-電磁鐵二；3-14-軟管一；3-15-軟管二； 4-魚尾部；5-排水筒；6-搖桿；7-電機；8-曲柄；9-活塞；10-供電模塊；11-遙控器；12-控制器；13-方波發(fā)生電路；14-遙控信號接收模塊；15-航機；16-航機驅(qū)動模塊；17-電機驅(qū)動模塊； 18-繼電器一； 19-繼電器二。
具體實施方式
如圖I、圖2和圖4所示的一種電磁動力仿生機器魚，包括順次連接的魚頭部I、魚體前身2、魚體后身3和魚尾部4以及用于帶動魚體轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機構(gòu)和用于帶動魚體上浮或下沉的沉浮機構(gòu)，所述魚體前身2的頂部設(shè)置有背鰭2-8，所述魚體前身2的左側(cè)設(shè)置有左側(cè)鰭2-4,所述魚體前身2的右側(cè)設(shè)置有右側(cè)鰭2-5,所述魚體后身3包括與魚體前身2連接的固定塊一 3-1和與固定塊一 3-1轉(zhuǎn)動連接的連接塊一 3-5，所述固定塊一 3-1靠近連接塊一 3-5的側(cè)面上安裝有電磁鐵一 3-2和電磁鐵二 3-13,所述電磁鐵一 3-2和電磁鐵二3-13分別位于固定塊一 3-1中心的左側(cè)和右側(cè)，所述連接塊一 3-5靠近固定塊一 3-1的側(cè)面上設(shè)置有與電磁鐵一 3-2位置相對應(yīng)的永久磁體一 3-4和與電磁鐵二 3-13位置相對應(yīng)的永久磁體二 3-12,還包括控制系統(tǒng),所述控制系統(tǒng)包括供電模塊10、繼電器一 18、繼電器二 19、方波發(fā)生電路13、用于輸入加速指令和減速指令的遙控器11以及用于對方波發(fā)生電路13進行控制的控制器12，所述控制器12通過遙控信號接收模塊14與遙控器11無線連接并通信，所述控制器12的輸出端接有向繼電器一 18、繼電器二 19輸入正反交變電流以控制繼電器一 18和繼電器二 19通斷的方波發(fā)生電路13，所述繼電器一 18串接在供電模塊10與電磁鐵一 3-2之間，所述繼電器二 19串接在供電模塊10與電磁鐵二 3-13之間，所述繼電器一 18和繼電器二 19均與方波發(fā)生電路13的輸出端相接，所述控制器12和方波發(fā)生電路13均與供電模塊10相接。所述魚尾部4采用較為柔軟的橡膠片，有效的模仿魚尾擺動的推進方式，推動整個魚體前進，所述遙控器11采用2. 4GHz的無線電短波進行通訊，可實現(xiàn)對水下深度5米范圍內(nèi)的信號傳輸及接收，控制器12裝配在魚頭部I內(nèi)，方波發(fā)生電路13產(chǎn)生兩路頻率相同、相位相差半個周期的方波電路，頻率受控制器12可調(diào)0. 5-10Hz,電壓1-5V，電流30-50mA，供電模塊10主要由兩個24V的電池組成，電流0. 3-0. 5A，持續(xù)為系統(tǒng)提供電能。使用時，通過遙控器11發(fā)出加速指令或減速指令，控制器12通過遙控信號接收模塊14接受上述指令并控制方波發(fā)生電路13產(chǎn)生兩路頻率相同、相位相差半個周期的方波電路，這兩個方波電路分別控制繼電器一 18和繼電器二 19的通斷，從而使電磁鐵一3-2和電磁鐵二 3-13與供電模塊10接通或關(guān)斷，當(dāng)繼電器一 18接通電磁鐵一 3-2和供電模塊10時，電磁鐵一 3-2與永久磁鐵一 3-4相吸合,與此同時,繼電器二 19斷開電磁鐵二3-13和供電模塊10的連接，電磁鐵二 3-13與永久磁鐵二 3- 12相排斥，此時魚尾部4向電磁鐵一 3-2 —側(cè)偏移，當(dāng)繼電器一 18斷開電磁鐵一 3-2和供電模塊10的連接時，電磁鐵一3-2與永久磁鐵一 3-4相排斥,與此同時,繼電器二 19接通電磁鐵二 3-13和供電模塊10,電磁鐵二 3-13與永久磁鐵二 3-12相吸合,此時,魚尾部4向電磁鐵二一側(cè)產(chǎn)生偏移，于是，魚尾部4左右擺動從而提供為魚體提供一個向前的動力，其巧妙的利用了電磁力，結(jié)構(gòu)簡單，操作起來比較方便。如圖I和圖2所示，所述連接塊一 3-5遠離固定塊一 3-1的一側(cè)設(shè)置有連接塊二3-8，所述連接塊二 3-8與連接塊一 3-5轉(zhuǎn)動連接，所述連接塊一 3-5遠離固定塊一 3_1的側(cè)面上安裝有電磁鐵三3-6和電磁鐵四3-11，所述電磁鐵三3-6和電磁鐵四3-11分別位于連接塊一 3-5中心的左側(cè)和右側(cè)，所述連接塊二 3-8靠近連接塊一 3-5的側(cè)面上設(shè)置有與電磁鐵三3-6位置相對應(yīng)的永久磁體三3-7和與電磁鐵四3-11位置相對應(yīng)的永久磁體四3-9，所述電磁鐵三3-6與電磁鐵一 3-2串接，所述電磁鐵四3-11與電磁鐵二 3_13串接。使用時，當(dāng)繼電器一接通電磁鐵一 3-2和供電模塊時，電磁體一 3-2與永久磁鐵一 3-4相吸合，電磁體三3-6與永久磁鐵三3-7相吸合；當(dāng)繼電器二 19接通電磁體二 3-13與供電模塊10時，電磁體二 3-13與永久磁鐵二 3-12相吸合，電磁體四3-11與永久磁鐵四3-9相吸合，通過增設(shè)電磁體三3-6、電磁體四3-11以及與電磁體三3-6相適配的永久磁鐵三3-7和與電磁體四3-11相適配的永久磁鐵四3-9，增加了魚尾部4的擺動力度，增強了該仿生機器魚的前進動力。如圖I和圖4所示，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括與背鰭2-8連接并用于帶動背鰭2-8左右轉(zhuǎn)動的舵機15，所述遙控器11設(shè)置有用于輸入左轉(zhuǎn)指令的左轉(zhuǎn)按鈕和用于輸入右轉(zhuǎn)指令的右轉(zhuǎn)按鈕，所述控制器12的輸出端與舵機驅(qū)動模塊16的輸入端相接，所述舵機驅(qū)動模塊16的輸出端與舵機15相接。使用時，通過左轉(zhuǎn)按鈕向輸入左轉(zhuǎn)指令，控制器12通過舵機驅(qū)動模塊16控制背鰭2-8左轉(zhuǎn)，此時，繼電器二 19斷開供電模塊10與電磁鐵二 3-13的連接，電磁鐵二 3-13與永久磁體二 3-12、電磁鐵四3-11與永久磁鐵四3-9相排斥并持續(xù)保持排斥狀態(tài)，同時，繼電器一 18接通供電模塊10與電磁鐵一 3-2的連接，電磁鐵一 3-2與永久模塊一、電磁鐵三3-6與永久磁鐵一 3-4相吸合并保持吸合狀態(tài),從而實現(xiàn)左轉(zhuǎn)，需右轉(zhuǎn)時，工作原理與此相同。結(jié)合圖3和圖4，所述沉浮機構(gòu)包括設(shè)置在魚體前身2內(nèi)部、兩端開口內(nèi)部中空的排水筒5，所述排水筒5的下方設(shè)置有電機7，所述電機7的輸出軸上連接有曲柄8，所述曲柄8上連接有搖桿6，所述搖桿6的上端連接有能在排水筒5內(nèi)上下運動的活塞9，所述遙控器11設(shè)置有用于輸入下沉指令的下沉按鈕和用于輸入上浮指令的上浮按鈕，所述控制器12的輸出端與電機驅(qū)動模塊17的輸入端相接,所述電機驅(qū)動模塊17的輸出端與電機7相接。使用時，遙控器11控制電機7轉(zhuǎn)動，通過曲柄8和搖桿6組成的曲柄搖桿機構(gòu)帶動活塞9上下運動以實現(xiàn)排水筒5排水或進水，從而實現(xiàn)沉浮功能。如圖I和圖2所示，所述固定塊一 3-1和連接塊一 3-5通過鉸鏈一 3-3轉(zhuǎn)動連接，所述連接塊一 3-5和連接塊二 3-8通過鉸鏈二 3-10轉(zhuǎn)動連接，所述鉸鏈一 3-3位于電磁鐵一 3-2和電磁鐵二 3-13之間，所述鉸鏈二 3-10位于電磁鐵三3-6和電磁鐵四3_11之間。如圖2所示，所述固定塊一 3-1和連接塊一 3-5之間安裝有軟管一 3_14，所述連接塊一 3-5和連接塊二 3-8之間安裝有軟管二 3-15，所述軟管一 3-14和 軟管二 3_15上均設(shè)置有褶皺，所述軟管一 3-14的一端與固定塊一 3-1的上部連接，所述軟管一 3-14的另一端與連接塊一 3-5的上部連接，所述軟管二 3-15的一端與連接塊一 3-5的上部連接，所述軟管二 3-15的另一端與連接塊二 3-8的上部連接。通過設(shè)置軟管一 3-14和軟管二 3-15實現(xiàn)了魚體后身3可以向任意方向扭動的優(yōu)良特性保證了其不會影響魚體的擺動。如圖I和圖2所示，所述魚體前身2包括多個繞魚頭部I設(shè)置的桁條2-1，所述桁條2-1的一端與魚頭部I連接，所述桁條2-1的另一端與固定塊一 3-1連接，多個所述桁條2-1形成的空腔內(nèi)設(shè)置有多個隔框2-2并裝有密度大于水的填充物。魚身內(nèi)部填充物選用硬橡膠，橡膠密度略大于水，可以配平重量，另外利用其不易變形的優(yōu)點，可以用來固定魚身上的動力部件，還可以控制魚體擺動的角度。所述桁條2-1和隔框2-2均采用航模桐木木材。所述左側(cè)鰭2-4通過連接塊三2-3與隔框2-2連接，所述右側(cè)鰭2-5通過連接塊四2-6與隔框2-2連接。所述固定塊一 3-1、連接塊一 3-5和連接塊二 3_8均采用合金鋁板制成。如圖2所示,所述魚頭部I、魚體前身2、魚體后身3和魚尾部4的外表面均設(shè)置有防水蒙皮2-7。所述外表蒙皮2-7為彈性橡膠，密封包裹于魚體外表面，將魚身與整個水下環(huán)境隔絕起來，保護內(nèi)部動力部件及電路。以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例，并非對本實用新型作任何限制，凡是根據(jù)本實用新型技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、變更以及等效結(jié)構(gòu)變換，均仍屬于本實用新型技術(shù)方案的保護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.電磁動力仿生機器魚，包括順次連接的魚頭部(I)、魚體前身(2)、魚體后身(3)和魚尾部(4)，以及用于帶動魚體轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機構(gòu)和用于帶動魚體上浮或下沉的沉浮機構(gòu)，所述魚體前身(2)的頂部設(shè)置有背鰭(2-8)，所述魚體前身(2)的左側(cè)設(shè)置有左側(cè)鰭(2-4)，所述魚體前身(2)的右側(cè)設(shè)置有右側(cè)鰭(2-5)，其特征在于所述魚體后身(3)包括與魚體前身(2)連接的固定塊一(3-1)和與固定塊一(3-1)轉(zhuǎn)動連接的連接塊一(3-5)，所述固定塊一(3-1)靠近連接塊一(3-5)的側(cè)面上安裝有電磁鐵一(3-2)和電磁鐵二(3-13)，所述電磁鐵一(3-2)和電磁鐵二(3-13)分別位于固定塊一(3-1)中心的左側(cè)和右側(cè)，所述連接塊一(3-5)靠近固定塊一(3-1)的側(cè)面上設(shè)置有與電磁鐵一(3-2)位置相對應(yīng)的永久磁體一 (3-4)和與電磁鐵二(3-13)位置相對應(yīng)的永久磁體二(3-12)，還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括供電模塊(10)、繼電器一(18)、繼電器二(19)、方波發(fā)生電路(13)、用于輸入加速指令和減速指令的遙控器(11)以及用于對方波發(fā)生電路(13)進行控制的控制器(12)，所述控制器(12)通過遙控信號接收模塊(14)與遙控器(11)無線連接并通信，所述控制器(12)的輸出端接有向繼電器一(18)、繼電器二(19)輸入正反交變電流以控制繼電器一(18)和繼電器二(19)通斷的方波發(fā)生電路(13)，所述繼電器一(18)串接在供電模塊(10)與電磁鐵一(3-2)之間，所述繼電器二(19)串接在供電模塊(10)與電磁鐵二(3-13)之間，所述繼電器一(18)和繼電器二(19)均與方波發(fā)生電路(13)的輸出端相接，所述控制器(12)和方波發(fā)生電路(13)均與供電模塊(10)相接。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的電磁動力仿生機器魚，其特征在于所述連接塊一(3-5)遠離固定塊一(3-1)的一側(cè)設(shè)置有連接塊二(3-8)，所述連接塊二(3-8)與連接塊一(3-5)轉(zhuǎn)動連接，所述連接塊一(3-5)遠離固定塊一(3-1)的側(cè)面上安裝有電磁鐵三(3-6)和電磁鐵四(3-11)，所述電磁鐵三(3-6)和電磁鐵四(3-11)分別位于連接塊一(3-5)中心的左側(cè)和右側(cè)，所述連接塊二(3-8)靠近連接塊一(3-5)的側(cè)面上設(shè)置有與電磁鐵三(3-6)位置相對應(yīng)的永久磁體三(3-7)和與電磁鐵四(3-11)位置相對應(yīng)的永久磁體四(3-9),所述電磁鐵三(3-6)與電磁鐵一(3-2)串接，所述電磁鐵四(3-11)與電磁鐵二(3-13)串接。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的電磁動力仿生機器魚，其特征在于所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括與背鰭(2-8)連接并用于帶動背鰭(2-8)左右轉(zhuǎn)動的舵機(15)，所述遙控器(11)設(shè)置有用于輸入左轉(zhuǎn)指令的左轉(zhuǎn)按鈕和用于輸入右轉(zhuǎn)指令的右轉(zhuǎn)按鈕，所述控制器(12)的輸出端與舵機驅(qū)動模塊(16)的輸入端相接，所述舵機驅(qū)動模塊(16)的輸出端與舵機(15)相接。
4.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的電磁動力仿生機器魚，其特征在于所述沉浮機構(gòu)包括設(shè)置在魚體前身(2)內(nèi)部、兩端開口內(nèi)部中空的排水筒(5)，所述排水筒(5)的下方設(shè)置有電機(7)，所述電機(7)的輸出軸上連接有曲柄(8)，所述曲柄(8)上連接有搖桿￠)，所述搖桿出)的上端連接有能在排水筒(5)內(nèi)上下運動的活塞(9)，所述遙控器(11)設(shè)置有用于輸入下沉指令的下沉按鈕和用于輸入上浮指令的上浮按鈕，所述控制器(12)的輸出端與電機驅(qū)動模塊(17)的輸入端相接，所述電機驅(qū)動模塊(17)的輸出端與電機(7)相接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電磁動力仿生機器魚，其特征在于所述固定塊一(3-1)和連接塊一(3-5)通過鉸鏈一(3-3)轉(zhuǎn)動連接，所述連接塊一(3-5)和連接塊二(3-8)通過鉸鏈二(3-10)轉(zhuǎn)動連接，所述鉸鏈一(3-3)位于電磁鐵一(3-2)和電磁鐵二(3-13)之間，所述鉸鏈二(3-10)位于電磁鐵三(3-6)和電磁鐵四(3-11)之間。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電磁動力仿生機器魚，其特征在于所述固定塊一(3-1)和連接塊一(3-5)之間安裝有軟管一(3-14)，所述連接塊一(3-5)和連接塊二(3-8)之間安裝有軟管二(3-15)，所述軟管-(3-14)和軟管二(3-15)上均設(shè)置有褶皺，所述軟管一(3-14)的一端與固定塊一(3-1)的上部連接，所述軟管一(3-14)的另一端與連接塊一(3-5)的上部連接，所述軟管二(3-15)的一端與連接塊一(3-5)的上部連接，所述軟管二(3-15)的另一端與連接塊二(3-8)的上部連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的電磁動力仿生機器魚，其特征在于所述魚體前身(2)包括多個繞魚頭部(I)設(shè)置的桁條(2-1)，所述桁條(2-1)的一端與魚頭部(I)連接，所述桁條(2-1)的另一端與固定塊一(3-1)連接，多個所述桁條(2-1)形成的空腔內(nèi)設(shè)置有多個隔框(2-2)并裝有填充物。
8.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的電磁動力仿生機器魚，其特征在于所述魚頭部(I)、魚體前身(2)、魚體后身(3)和魚尾部(4)的外表面均設(shè)置有防水蒙皮(2-7)。
專利摘要本實用新型公開了一種電磁動力仿生機器魚，包括順次連接的魚頭部、魚體前身、魚體后身和魚尾部以及轉(zhuǎn)向機構(gòu)和沉浮機構(gòu)，魚體后身包括固定塊一和連接塊一，固定塊一靠近連接塊一的側(cè)面上安裝電磁鐵一和電磁鐵二，連接塊一靠近固定塊一的側(cè)面上設(shè)置永久磁體一和永久磁體二，包括控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)包括供電模塊、繼電器一、繼電器二、方波發(fā)生電路、遙控器以及控制器，控制器的輸出端接有方波發(fā)生電路，繼電器一串接在供電模塊與電磁鐵一之間，繼電器二串接在供電模塊與電磁鐵二之間，繼電器一和繼電器二均與方波發(fā)生電路的輸出端相接，控制器和方波發(fā)生電路均與供電模塊相接。該電磁動力仿生機器魚的結(jié)構(gòu)簡單、操作簡便、速度快、能耗小。
文檔編號B63H1/36GK202574602SQ20122017135
公開日2012年12月5日 申請日期2012年4月20日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月20日
發(fā)明者朱延波, 張驍, 魏遠航, 康澤鵬, 胡儒杰, 潘昌迪, 周游天, 王燁波, 謝敏騏 申請人:朱延波