一種智能水上偵察機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明為一種智能水上偵察機(jī)器人。它包括OCU控制系統(tǒng)、機(jī)器人本體控制系統(tǒng)；所述機(jī)器人本體控制系統(tǒng)包括密封艙體、本體控制單元、與所述本體控制單元分別相連的驅(qū)動(dòng)模塊、GPS通訊模塊、圖像采集模塊、聲吶信息采集模塊、電源模塊、無線AP模塊；所述本體控制單元通過所述無線AP模塊與所述OCU控制系統(tǒng)進(jìn)行無線通訊。本發(fā)明具有體積小，采集信息多，操作方便等特點(diǎn)，可廣泛應(yīng)用于江河湖泊的環(huán)境監(jiān)測(cè)、治安偵察、和無人巡防等。
【專利說明】一種智能水上偵察機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別是公開一種智能水上偵察機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也得到了長足的發(fā)展，機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域也越來越廣，其中在水上作業(yè)的機(jī)器人也屬于機(jī)器人領(lǐng)域中的重要一環(huán)。本發(fā)明主要涉及一種水上智能偵察機(jī)器人。水上智能偵察機(jī)器人是一款針對(duì)湖泊及近海水域進(jìn)行智能偵察的水上機(jī)器人，具有體積小，采集信息多，操作方便等特點(diǎn)，可廣泛應(yīng)用于江河湖泊的環(huán)境監(jiān)測(cè)、治安偵察、和無人巡防等。
[0003]目前，國內(nèi)外已經(jīng)研制出較多的水上機(jī)器人，這些水上機(jī)器人各有特點(diǎn)。例如專利“CN201254266Y”中公開的一種多功能水面機(jī)器人，其主要特點(diǎn)是提供一種抗傾覆的方式航行，雖然能在水面上實(shí)現(xiàn)救援、監(jiān)測(cè)信息傳輸?shù)热蝿?wù)，但是其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制操作難度大，且只適用于水面作業(yè)，具有一定的局限性。再例如專利“CN201725222U”中公開的小型水面機(jī)器人裝置，其主要的特點(diǎn)是小型化，重量輕，且采用新型的導(dǎo)航方法可以優(yōu)化行駛路徑，節(jié)約能源，但其信息采集和傳遞功能單一，不能夠?qū)崿F(xiàn)水上水下監(jiān)測(cè)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，提供一種能在淺水、較窄水路、礁石較多等復(fù)雜水域進(jìn)行作業(yè)，并且能夠通過無線控制實(shí)現(xiàn)淺水域的水上水下全天候偵察與監(jiān)測(cè)，代替人類完成許多復(fù)雜的水面?zhèn)刹?，降低作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)，也可用于軍事偵察、險(xiǎn)情偵察等領(lǐng)域的智能水上偵察機(jī)器人。
[0005]本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的:一種智能水上偵察機(jī)器人，其特征在于:包括O⑶控制系統(tǒng)、機(jī)器人本體控制系統(tǒng)；所述機(jī)器人本體控制系統(tǒng)包括密封艙體、本體控制單元、與所述本體控制單元分別相連的驅(qū)動(dòng)模塊、GPS通訊模塊、圖像采集模塊、聲吶信息采集模塊、電源模塊、無線AP模塊；所述本體控制單元通過所述無線AP模塊與所述OCU控制系統(tǒng)進(jìn)行無線通訊；
所述圖像采集模塊包括與所述本體控制單元相連的圖像信息處理單元、分別與所述圖像信息處理單元相連的位于艙體底部的水下攝像頭、位于艙體前端的水上攝像頭、位于艙體上端的夜視攝像頭；
所述聲吶信息采集模塊包括與所述本體控制單元相連的聲吶信息處理單元、與所述聲吶信息處理單元相連的位于所述艙體底部的聲吶裝置；
所述驅(qū)動(dòng)模塊包括與本體控制單元相連的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元、與所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元分別相連的電流保護(hù)電路、位于所述艙體尾部的推進(jìn)器。
[0006]所述艙體包括上蓋、艙體扶手、防水密封圈、容置倉、支撐架，所述上蓋與容置倉之間通過所述防水密封圈密封，所述艙體扶手位于所述上蓋的兩側(cè)并固定在所述容置倉頂部，所述支撐架固定于所述容置倉的底部，所述推進(jìn)器固定在所述容置倉的尾部；所述電源模塊通過電源導(dǎo)軌固定在所述容置倉內(nèi)的前半部分，所述本體控制單元固定在所述容置倉內(nèi)的后半部分；所述電源模塊通過在所述電源導(dǎo)軌滑動(dòng)以調(diào)節(jié)所述艙體的重心。
[0007]所述夜視攝像頭通過旋轉(zhuǎn)云臺(tái)與所述艙體上端相連，所述驅(qū)動(dòng)模塊還包括與所述本體控制單元相連的旋轉(zhuǎn)云臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元、與所述旋轉(zhuǎn)云臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元相連的所述旋轉(zhuǎn)云臺(tái)。
[0008]所述電源模塊由電池盒、動(dòng)力電池、控制電池、第一電池固定板、第二電池固定板、編碼器、編碼器固定板組成，所述動(dòng)力電池、控制電池分別通過所述第一電池固定板、第二電池固定板固定在所述電池盒內(nèi)，所述編碼器通過所述編碼器固定板固定在所述電池盒的上方，所述電池盒的底部與所述電源導(dǎo)軌相連。所述電池盒將所述動(dòng)力電池與所述控制電池、電源模塊與所述本體控制單元完全隔離，避免產(chǎn)生相互干擾，提高所述OCU控制系統(tǒng)在與所述機(jī)器人本體控制系統(tǒng)在進(jìn)行數(shù)據(jù)交換時(shí)的可靠性。
[0009]所述本體控制單元將所述圖像采集模塊的圖像數(shù)據(jù)、聲吶信息采集模塊的聲吶數(shù)據(jù)、電源模塊的電源數(shù)據(jù)、GPS通訊模塊的定位數(shù)據(jù)通過所述無線AP模塊發(fā)送至所述OCU控制系統(tǒng)，所述OCU控制系統(tǒng)根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)、聲吶數(shù)據(jù)、電源數(shù)據(jù)、定位數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，并向所述本體控制單元發(fā)送行進(jìn)控制指令；所述本體控制單元接收到行進(jìn)控制指令之后計(jì)算出控制數(shù)據(jù)，并將所述控制數(shù)據(jù)傳送至所述驅(qū)動(dòng)模塊。
[0010]所述驅(qū)動(dòng)模塊的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元通過改變推進(jìn)器的脈寬控制所述推進(jìn)器的動(dòng)作。
[0011]所述本體控制單元與所述OCU控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)交互數(shù)據(jù)，當(dāng)所述OCU控制系統(tǒng)在運(yùn)行中失去與所述本體控制單元的聯(lián)系或無法進(jìn)行傳輸數(shù)據(jù)時(shí)，所述本體控制單元在2秒內(nèi)自動(dòng)停機(jī)，以使得所述機(jī)器人本體控制系統(tǒng)保持在無法傳輸數(shù)據(jù)時(shí)的物理位置，便于根據(jù)所述OCU控制系統(tǒng)從所述本體控制單元獲得的最后傳輸?shù)亩ㄎ粩?shù)據(jù)找到所述機(jī)器人本體控制系統(tǒng)，防止出現(xiàn)所述機(jī)器人本體控制系統(tǒng)在不受控狀況下繼續(xù)行駛而導(dǎo)致的失蹤或損毀。
[0012]本發(fā)明的有益效果是:通過所述的可拆卸的密封艙體及電源模塊實(shí)現(xiàn)在水上作業(yè)，通過本體控制單元、GPS通訊模塊、圖像采集模塊、聲吶信息采集模塊實(shí)現(xiàn)水上、水下偵察和GPS定位等功能，并通過所述OCU控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互操作。本發(fā)明，是一款針對(duì)湖泊及近海水域進(jìn)行智能偵察的水上機(jī)器人，具有體積小，采集信息多，操作方便等特點(diǎn)，可廣泛應(yīng)用于江河湖泊的環(huán)境監(jiān)測(cè)、治安偵察、和無人巡防等。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是本發(fā)明方框原理圖。
[0014]圖2是本發(fā)明機(jī)器人本體控制系統(tǒng)的外部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3是本發(fā)明艙體與推進(jìn)器的結(jié)構(gòu)爆炸圖。
[0016]圖4是本發(fā)明機(jī)器人本體控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖5是本發(fā)明電源模塊與電源導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖6是圖5的結(jié)構(gòu)爆炸圖。
[0019]其中:1、O⑶控制系統(tǒng)；2、機(jī)器人本體控制系統(tǒng)；3、艙體；4、本體控制單元；5、驅(qū)動(dòng)模塊；6、GPS通訊模塊；7、圖像采集模塊；8、聲吶信息采集模塊；9、電源模塊；10、無線AP模塊；11、電源導(dǎo)軌；31、上蓋；32、艙體扶手；33、防水密封圈3 ;34、；35、支撐架；51、旋轉(zhuǎn)云臺(tái)；52、推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元；53、電流保護(hù)電路；54、推進(jìn)器；55、旋轉(zhuǎn)云臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元；71、圖像信息處理單元；72、水下攝像頭；73、水上攝像頭；74、夜視攝像頭；91、電池盒；92、動(dòng)力電池；93、控制電池；94、第一電池固定板；95、第二電池固定板；96、編碼器；97、編碼器固定板。
【具體實(shí)施方式】
[0020]根據(jù)圖廣圖6，本發(fā)明包括O⑶控制系統(tǒng)1、機(jī)器人本體控制系統(tǒng)2 ;所述機(jī)器人本體控制系統(tǒng)2包括密封艙體3、本體控制單元4、與所述本體控制單元4分別相連的驅(qū)動(dòng)模塊5、GPS通訊模塊6、圖像采集模塊7、聲吶信息采集模塊8、電源模塊9、無線AP模塊10 ；所述本體控制單元4通過所述無線AP模塊10與所述OCU控制系統(tǒng)I進(jìn)行無線通訊。
[0021]所述圖像采集模塊7:包括與所述本體控制單元4相連的圖像信息處理單元71、分別與所述圖像信息處理單元71相連的位于艙3體底部的水下攝像頭72、位于艙體3前端的水上攝像頭73、位于艙體3上端的夜視攝像頭74 ;所述夜視攝像頭74通過旋轉(zhuǎn)云臺(tái)51與所述艙體3上端相連。
[0022]所述聲吶信息采集模塊8:包括與所述本體控制單元4相連的聲吶信息處理單元81、與所述聲吶信息處理單元81相連的位于所述艙體3底部的聲吶裝置82。
[0023]所述驅(qū)動(dòng)模塊5:包括與所述本體控制單元4相連的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元52、與所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元52分別相連的電流保護(hù)電路53、位于所述艙體3尾部的推進(jìn)器54。所述驅(qū)動(dòng)模塊5還包括與所述本體控制單元4相連的旋轉(zhuǎn)云臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元55、與所述旋轉(zhuǎn)云臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元55相連的所述旋轉(zhuǎn)云臺(tái)51。
[0024]所述艙體3:包括上蓋31、艙體扶手32、防水密封圈33、容置倉34、支撐架35，所述上蓋31與容置倉34之間通過所述防水密封圈33密封，所述艙體扶手32位于所述上蓋31的兩側(cè)并固定在所述容置倉34頂部，所述支撐架35固定于所述容置倉34的底部，所述推進(jìn)器54固定在所述容置34倉的尾部；所述電源模塊9通過電源導(dǎo)軌11固定在所述容置倉34內(nèi)的前半部分，所述本體控制單元4固定在所述容置倉34內(nèi)的后半部分；所述電源模塊9通過在所述電源導(dǎo)軌11滑動(dòng)以調(diào)節(jié)所述艙體3的重心。
[0025]所述電源模塊9:由電池盒91、動(dòng)力電池92、控制電池93、第一電池固定板94、第二電池固定板95、編碼器96、編碼器固定板97組成，所述動(dòng)力電池92、控制電池93分別通過所述第一電池固定板94、第二電池固定板95固定在所述電池盒91內(nèi)，所述編碼器96通過所述編碼器固定板97固定在所述電池盒91的上方，所述電池盒91的底部與所述電源導(dǎo)軌11相連。所述電池盒91將所述動(dòng)力電池92與所述控制電池93、電源模塊9與所述本體控制單元4完全隔離，避免產(chǎn)生相互干擾，提高所述OCU控制系統(tǒng)I在與所述機(jī)器人本體控制系統(tǒng)2在進(jìn)行數(shù)據(jù)交換時(shí)的可靠性。即使在所述動(dòng)力電池92的電量耗盡的情況下，依然可以有效地與所述O⑶控制系統(tǒng)I進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。
[0026]所述本體控制單元4將所述圖像采集模塊7的圖像數(shù)據(jù)、聲吶信息采集模塊8的聲吶數(shù)據(jù)、電源模塊9的電源數(shù)據(jù)、GPS通訊模塊6的定位數(shù)據(jù)通過所述無線AP模塊10發(fā)送至所述OCU控制系統(tǒng)1，所述OCU控制系統(tǒng)I根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)、聲吶數(shù)據(jù)、電源數(shù)據(jù)、定位數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，并向所述本體控制單元4發(fā)送行進(jìn)控制指令；所述本體控制單元4接收到行進(jìn)控制指令之后，根據(jù)控制命令的格式、類型計(jì)算出控制數(shù)據(jù)，并將所述控制數(shù)據(jù)傳送至所述驅(qū)動(dòng)模塊5。所述驅(qū)動(dòng)模塊5的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元52通過改變推進(jìn)器54的脈寬控制所述推進(jìn)器54的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體控制系統(tǒng)2的前進(jìn)、后退、左拐、右拐和停復(fù)機(jī)功能。根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)的分析，所述OCU控制系統(tǒng)I向所述本體控制單元4發(fā)送控制命令，所述本體控制單元4接收到控制命令后計(jì)算出控制數(shù)據(jù),并通過所述旋轉(zhuǎn)云臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元55對(duì)所述旋轉(zhuǎn)云臺(tái)進(jìn)行左右轉(zhuǎn)向控制。
[0027]為了防止所述OCU控制系統(tǒng)I與所述機(jī)器人本體控制系統(tǒng)2發(fā)生失聯(lián)狀況:在所述本體控制單元4與所述OCU控制系統(tǒng)I實(shí)時(shí)交互數(shù)據(jù)時(shí)，當(dāng)所述OCU控制系統(tǒng)I在運(yùn)行中失去與所述本體控制單元4的聯(lián)系或無法進(jìn)行傳輸數(shù)據(jù)時(shí)，所述本體控制單元在2秒內(nèi)自動(dòng)停機(jī)，以使得所述機(jī)器人本體控制系統(tǒng)2保持在無法傳輸數(shù)據(jù)時(shí)的物理位置，便于根據(jù)所述OCU控制系統(tǒng)I從所述本體控制單元4獲得的最后傳輸?shù)亩ㄎ粩?shù)據(jù)找到所述機(jī)器人本體控制系統(tǒng)2，防止出現(xiàn)所述機(jī)器人本體控制系統(tǒng)2在不受控狀況下繼續(xù)行駛而導(dǎo)致的失蹤或損毀。
[0028]所述OCU控制系統(tǒng)I可在Microsoft公司生產(chǎn)的型號(hào)為Windows7的操作系統(tǒng)平臺(tái)上，編寫控制程序及操作界面，并通過羅技有限公司生產(chǎn)的型號(hào)為F710的無線控制手柄發(fā)送協(xié)議控制命令給OCU控制系統(tǒng)I所在PC端，并通過OCU控制系統(tǒng)I所在PC端將命令通過無線AP模塊10發(fā)送至本體控制單元4 ;其中，所述的編寫控制程序及操作界面是為了實(shí)現(xiàn)OCU控制系統(tǒng)I的主要作用:即實(shí)現(xiàn)對(duì)遠(yuǎn)程控制所述機(jī)器人本體控制系統(tǒng)2的行動(dòng)控制、以及接收來自機(jī)器人本體控制系統(tǒng)2的各種數(shù)據(jù)(包括圖像數(shù)據(jù)、聲吶數(shù)據(jù)、電源數(shù)據(jù)、定位數(shù)據(jù))，該編寫的控制程序可以根據(jù)本發(fā)明所公開的對(duì)于所述機(jī)器人本體控制系統(tǒng)2的行動(dòng)控制進(jìn)行編寫，是成熟的技術(shù)手段并且為本領(lǐng)域技術(shù)人員常規(guī)的技術(shù)手段，因此對(duì)于程序本身及操作界面，本發(fā)明不作詳述。本發(fā)明的發(fā)明重點(diǎn)在于所述機(jī)器人本體控制系統(tǒng)2的本身模塊組成、連接關(guān)系、以及完成所述機(jī)器人本體控制系統(tǒng)2與所述OCU控制系統(tǒng)I之間的數(shù)據(jù)交互。
[0029]所述本體控制單元4可采用NXP公司生產(chǎn)的型號(hào)為LPC2368的微處理器。所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊5采用ATMEL公司生產(chǎn)的型號(hào)為MEAGA32微處理器，并使用PID運(yùn)算調(diào)速。所述GPS模塊6采用NXP公司生產(chǎn)的型號(hào)為ARM7微處理器和UCOS操作系統(tǒng)。所述圖像采集模塊
7采用SAMSUNG公司生產(chǎn)的型號(hào)為ARM9-S3C2416微處理器和TI公司生產(chǎn)的TMS320-DM6437數(shù)字信號(hào)處理處理器，并采用LINUX操作系統(tǒng)。所述聲吶信息采集模塊8，采用NXP公司生產(chǎn)的型號(hào)為ARM7微處理器和2.4GHz數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議。所述無線AP模塊10可采用BROADCOM公司生產(chǎn)的型號(hào)為BCM6338的微處理器和Fedora公司生產(chǎn)的LINUX操作系統(tǒng)。
【權(quán)利要求】
1.一種智能水上偵察機(jī)器人，其特征在于:包括OCU控制系統(tǒng)、機(jī)器人本體控制系統(tǒng)；所述機(jī)器人本體控制系統(tǒng)包括密封艙體、本體控制單元、與所述本體控制單元分別相連的驅(qū)動(dòng)模塊、GPS通訊模塊、圖像采集模塊、聲吶信息采集模塊、電源模塊、無線AP模塊；所述本體控制單元通過所述無線AP模塊與所述OCU控制系統(tǒng)進(jìn)行無線通訊； 所述圖像采集模塊包括與所述本體控制單元相連的圖像信息處理單元、分別與所述圖像信息處理單元相連的位于艙體底部的水下攝像頭、位于艙體前端的水上攝像頭、位于艙體上端的夜視攝像頭； 所述聲吶信息采集模塊包括與所述本體控制單元相連的聲吶信息處理單元、與所述聲吶信息處理單元相連的位于所述艙體底部的聲吶裝置； 所述驅(qū)動(dòng)模塊包括與本體控制單元相連的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元、與所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元分別相連的電流保護(hù)電路、位于所述艙體尾部的推進(jìn)器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能水上偵察機(jī)器人，其特征在于:所述艙體包括上蓋、艙體扶手、防水密封圈、容置倉、支撐架，所述上蓋與容置倉之間通過所述防水密封圈密封，所述艙體扶手位于所述上蓋的兩側(cè)并固定在所述容置倉頂部，所述支撐架固定于所述容置倉的底部，所述推進(jìn)器固定在所述容置倉的尾部；所述電源模塊通過電源導(dǎo)軌固定在所述容置倉內(nèi)的前半部分，所述本體控制單元固定在所述容置倉內(nèi)的后半部分；所述電源模塊通過在所述電源導(dǎo)軌滑動(dòng)以調(diào)節(jié)所述艙體的重心。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能水上偵察機(jī)器人，其特征在于:所述夜視攝像頭通過旋轉(zhuǎn)云臺(tái)與所述艙體上端相連，所述驅(qū)動(dòng)模塊還包括與所述本體控制單元相連的旋轉(zhuǎn)云臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元、與所述旋轉(zhuǎn)云臺(tái)驅(qū)動(dòng)單元相連的所述旋轉(zhuǎn)云臺(tái)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能水上偵察機(jī)器人，其特征在于:所述電源模塊由電池盒、動(dòng)力電池、控制電池、第一電池固定板、第二電池固定板、編碼器、編碼器固定板組成，所述動(dòng)力電池、控制電池分別通過所述第一電池固定板、第二電池固定板固定在所述電池盒內(nèi)，所述編碼器通過所述編碼器固定板固定在所述電池盒的上方，所述電池盒的底部與所述電源導(dǎo)軌相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的一種智能水上偵察機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)器人本體控制系統(tǒng)的本體控制單元將所述圖像采集模塊的圖像數(shù)據(jù)、聲吶信息采集模塊的聲吶數(shù)據(jù)、電源模塊的電源數(shù)據(jù)、GPS通訊模塊的定位數(shù)據(jù)通過所述無線AP模塊發(fā)送至所述OCU控制系統(tǒng)，所述OCU控制系統(tǒng)根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)、聲吶數(shù)據(jù)、電源數(shù)據(jù)、定位數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，并向所述本體控制單元發(fā)送行進(jìn)控制指令；所述本體控制單元接收到行進(jìn)控制指令之后計(jì)算出控制數(shù)據(jù)，并將所述控制數(shù)據(jù)傳送至所述驅(qū)動(dòng)模塊。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種智能水上偵察機(jī)器人，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)模塊的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元通過改變推進(jìn)器的脈寬控制所述推進(jìn)器的動(dòng)作。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種智能水上偵察機(jī)器人，其特征在于:所述本體控制單元與所述OCU控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)交互數(shù)據(jù)，當(dāng)所述OCU控制系統(tǒng)在運(yùn)行中失去與所述本體控制單元的聯(lián)系或無法進(jìn)行傳輸數(shù)據(jù)時(shí)，所述本體控制單元在2秒內(nèi)自動(dòng)停機(jī)。
【文檔編號(hào)】B63B35/00GK103963933SQ201410176239
【公開日】2014年8月6日 申請(qǐng)日期:2014年4月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月29日
【發(fā)明者】張國偉, 蔣華劍, 盧秋紅, 鈕冬科, 彭麗民, 盧飛宏, 張愛臣 申請(qǐng)人:上海行邁智能科技有限公司