機槳匹配的可調(diào)螺距槳主推控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機槳匹配的可調(diào)螺距槳主推控制方法，該方法中當螺距在零位，主機轉(zhuǎn)速為最低轉(zhuǎn)速時，可得到主機負荷的最小值，主機最大負荷為已知，主令手柄給出為實際螺距，所以螺距輸出值也為已知，要求螺距變化與主機負荷變化呈比例的線性增加，并且比例系數(shù)為常數(shù)，通過計算我們可以得到主機負荷的理想值，通過實際負荷與預(yù)計值比較，若得出差值在誤差范圍以外，通過補償主機轉(zhuǎn)速的方式來補償主機負荷，使實際的主機負荷接近理想值，考慮到系統(tǒng)遲滯和網(wǎng)絡(luò)時延，補償控制采用預(yù)測控制，以減少系統(tǒng)遲滯和網(wǎng)絡(luò)時延對控制系統(tǒng)產(chǎn)生的不利影響。
【專利說明】機槳匹配的可調(diào)螺距槳主推控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及CPP系統(tǒng)控制【技術(shù)領(lǐng)域】，具體地指一種機槳匹配的可調(diào)螺距槳主推控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002]CPP系統(tǒng)(Controllable Pitch Propeller，可調(diào)螺距螺旋槳)是設(shè)置于槳轂中的操縱機構(gòu)，控制槳葉轉(zhuǎn)動時通過調(diào)節(jié)螺旋槳螺距達到控制主推的推力方向和大小的主推控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)如圖5所示，包括主令手柄(內(nèi)置電位器)1、螺距反饋裝置2、PLC數(shù)據(jù)采集模塊3、船舶主機5、PLC中心處理單元6、機旁控制柜7、比例閥8。從20世紀以來，德、英、美、瑞典、及挪威等國的有關(guān)研究機構(gòu)都對調(diào)距槳及其控制進行了大量的研究，調(diào)距槳受到各國的高度重視，大量船舶均裝備了調(diào)距槳控制系統(tǒng)。現(xiàn)有的可調(diào)螺距槳主推方法分為兩種，一種為主機恒轉(zhuǎn)速，一種為主機轉(zhuǎn)速可調(diào):
[0003]第一種當主機恒轉(zhuǎn)速時通過控制螺旋槳螺距改變主推系統(tǒng)的推力大小與方向時，當螺旋槳螺距在較小的范圍內(nèi)變化時，主機負荷變化非常平緩，但當螺旋槳螺距在較大的范圍內(nèi)變化時，主機負荷變化非常大，如圖1所示，不易控制，易對主機造成沖擊，縮短了主機的適用期限，也不易于船舶的操控。
[0004]第二種在改變螺旋槳螺距的同時改變主機轉(zhuǎn)速，主機轉(zhuǎn)速根據(jù)實際運行狀態(tài)進行分級設(shè)定，使負荷變化較為平緩，以N0RISTAR公司開發(fā)的CPP控制系統(tǒng)為例，該系統(tǒng)對主機轉(zhuǎn)速的控制分為10級，每級給出相應(yīng)的主機轉(zhuǎn)速與螺旋槳螺距相匹配，使負荷變化變得較為平緩，但依然存在操控不平順的問題，并且每級轉(zhuǎn)速跳變瞬間依然會對主機產(chǎn)生沖擊，控制效果如圖2所不。
[0005]參考文獻:《基于廣義預(yù)測控制的船舶可調(diào)漿網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)研究》船舶工程總第31卷，2009年第五期，第33頁，齊亮，俞孟蕻著，介紹了上述控制技術(shù)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的就是要提供一種機槳匹配的可調(diào)螺距槳主推控制方法，該方法能提高船舶航行操控的平順性，減小船舶航行過程中負荷變化不平順對船舶主機造成的沖擊。
[0007]為實現(xiàn)此目的，本發(fā)明所設(shè)計的機槳匹配的可調(diào)螺距槳主推控制方法，其特征在于，它包括如下步驟:
[0008]步驟1:控制船舶主機輸出主機轉(zhuǎn)速最小值Vtl,同時螺旋槳螺距百分比控制命令Px為零值Po時，PLC中心處理單元得到船舶主機負荷最小值A(chǔ)0 ；
[0009]步驟2:船舶在被操作人員控制的過程中，主令手柄通過主令手柄內(nèi)部的電位器輸出包含螺旋槳螺距百分比控制命令Px和主機轉(zhuǎn)速控制命令的主令模擬信號，該螺旋槳螺距百分比控制命令Px能控制船舶輸出的螺旋槳螺距在螺旋槳螺距的正向最大值與負向最大值之間變化，該螺旋槳螺距百分比控制命令Px為船舶輸出的實時螺旋槳螺距的控制百分t匕，即船舶螺旋槳螺距實際輸出的值為船舶螺旋槳螺距的實際最大值乘以螺旋槳螺距百分比控制命令Px，上述主令模擬信號輸入PLC數(shù)據(jù)采集模塊，該PLC數(shù)據(jù)采集模塊將主令模擬信號轉(zhuǎn)換成主令數(shù)字信號；
[0010]步驟3:所述PLC數(shù)據(jù)采集模塊將主令數(shù)字信號通過CAN總線傳輸至中央控制箱的PLC中心處理單元，PLC中心處理單元將主令數(shù)字信號還原成主令模擬信號；
[0011]步驟4:所述PLC中心處理單元通過如下關(guān)系式得到船舶主機負荷的理想值A(chǔ)x:
[0012](Px-P0) / (Ax-A0) = (I Pi I _P0) / (A1-A0) (I)
[0013]以上公式I中，Px為主令手柄通過主令手柄內(nèi)部的電位器輸出的螺旋槳螺距控制命令，Po為零值螺旋槳螺距百分比控制命令，即Ptl = 0%，Atl為船舶主機負荷最小值，P1為正向最大值螺旋槳螺距百分比控制命令或負向最大值螺旋槳螺距百分比控制命令，即P1 =±100%，A1為船舶主機滿負荷的值；
[0014]上述公式I 中，已知 P。= O %, P1 = ± 100 % ；
[0015]得到，Ax= (A1-A0) I Px I +A0 (2)
[0016]由于AnAci為已知值，所以當輸入實際螺距指令Px時，PLC中心處理單元計算得到船舶主機負荷的理想值A(chǔ)x;
[0017]步驟5:所述PLC中心處理單元從船舶主機處得到船舶主機負荷實際值A(chǔ)y，則通過如下關(guān)系式得到船舶主機負荷實際值A(chǔ)y與船舶主機負荷理想值A(chǔ)x的差值Αλ ；
[0018]ΑΛ= Ay-Ax ⑶
[0019]上述公式3中，Ay為船舶主機負荷實際值，Ax為船舶主機負荷理想值；
[0020]在PLC中心處理單元中將船舶主機負荷實際值A(chǔ)y與船舶主機負荷理想值A(chǔ)x的差值A(chǔ)△與預(yù)設(shè)的誤差范圍-δ~δ(δ>0)進行比較，當_δ≤A△≤δ時，船舶主機運行狀態(tài)為理想狀態(tài)；
[0021]當ΑΛ〈- δ時，船舶主機負荷的實際值小于船舶主機負荷的理想值，PLC中心處理單元通過調(diào)整主令模擬信號中的主機轉(zhuǎn)速控制命令，來實現(xiàn)對船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整，通過船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整使船舶主機負荷實際值A(chǔ)y滿足-δ≤A△≤δ的要求，此時PLC中心處理單元記錄下船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整值νΔ，船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整值νΔ即為船舶主機速度補償值，此時船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整值νΔ>ο，即船舶主機轉(zhuǎn)速加速使主機負荷調(diào)整至理想值；
[0022]當Αλ> δ時，船舶主機負荷的實際值大于船舶主機負荷的理想值，PLC中心處理單元通過調(diào)整主令模擬信號中的主機轉(zhuǎn)速控制命令，來實現(xiàn)對船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整，通過船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整使船舶主機負荷實際值A(chǔ)y滿足-δδ的要求，此時PLC中心處理單元記錄下船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整值νΔ，船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整值νΔ即為船舶主機速度補償值，此時船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整值νΔ〈ο，即船舶主機轉(zhuǎn)速減速使主機負荷調(diào)整理想值；
[0023]步驟6:所述PLC中心處理單元將船舶當前的主機轉(zhuǎn)速值與船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整值V△的和通過現(xiàn)有的模型預(yù)測控制方式得到經(jīng)過預(yù)測控制的調(diào)整后船舶主機轉(zhuǎn)速輸入值Vy(η)；
[0024]步驟7 =PLC中心處理單元將經(jīng)過預(yù)測控制的調(diào)整后船舶主機轉(zhuǎn)速輸入值Vy (η)輸入到船舶主機來控制船舶主機的轉(zhuǎn)速。
[0025]進一步地，所述步驟5中，預(yù)設(shè)的誤差范圍-δ~δ (δ>0)中δ的取值范圍為船舶主機負荷理想值A(chǔ)x的I %。
[0026]本發(fā)明的有益效果:
[0027]I)通過對船舶主機轉(zhuǎn)速的控制，使船舶主機負荷從最低負荷至滿負荷為平穩(wěn)線性變化，且主機轉(zhuǎn)速的控制方式采用預(yù)測補償控制方式，減少了系統(tǒng)遲滯和網(wǎng)絡(luò)時延對控制系統(tǒng)產(chǎn)生的不利影響。
[0028]2)本發(fā)明通過控制螺旋槳螺距和船舶主機轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)機槳聯(lián)合控制模式，并且螺距與主機轉(zhuǎn)速為線性匹配，提高了船舶航行操控的平順性，減小了船舶航行過程中負荷變化不平順對船舶主機造成的沖擊。
[0029]3)本發(fā)明確定螺距和主機負荷的變化范圍與特性，比較改變螺距時主機負荷的實際值與理想預(yù)計值，當主機負荷實際值與理想預(yù)計值的差值在誤差范圍以外時，通過主機轉(zhuǎn)速補償?shù)姆绞绞怪鳈C負荷達到理想預(yù)計值。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0030]圖1為恒轉(zhuǎn)速模式下，CPP系統(tǒng)螺距與主機負荷變化趨勢圖；
[0031]圖2為主機轉(zhuǎn)速采用分級式設(shè)定，CPP系統(tǒng)螺距與主機負荷變化趨勢圖；
[0032]圖3為理想的狀態(tài)下，CPP系統(tǒng)螺距與主機負荷變化趨勢圖；
[0033]圖4為采用預(yù)測補償控制方式時，CPP螺距與主機負荷變化趨勢圖；
[0034]圖5為現(xiàn)有CPP系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖1、圖2、圖3、圖4中，Ay為船舶主機負荷實際值，P1為正向最大值螺旋槳螺距百分比控制命令或負向最大值螺旋槳螺距百分比控制命令，A1為主機輸出額定功率(主機性能參數(shù)，為已知),A0為船舶主機負荷最小值，Ptl為零值螺旋槳螺距百分比控制命令，Px為船舶輸出的實時螺旋槳螺距的控制百分比。
[0036]其中，I—主令手柄、2—螺距反饋裝置、3—PLC數(shù)據(jù)米集模塊、4一電位器、5—船舶主機、6 — PLC中心處理單元、7—機旁控制柜、8—比例閥。

【具體實施方式】
[0037]以下結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步的詳細說明:
[0038]一種機槳匹配的可調(diào)螺距槳主推控制方法，其特征在于，它包括如下步驟:
[0039]步驟1:控制船舶主機5輸出主機轉(zhuǎn)速最小值Vtl (主機性能參數(shù)，為已知)，同時螺旋槳螺距百分比控制命令Px為零值Ptl時(PLC中心處理單元6通過機旁控制柜7和比例閥8控制螺旋槳螺距，并且，螺距反饋裝置2向PLC中心處理單元6反饋實際的螺旋槳螺距)，PLC中心處理單元6得到船舶主機負荷最小值A(chǔ)0 (由PLC中心處理單元6向船舶主機采集得到)；
[0040]步驟2:船舶在被操作人員控制的過程中，主令手柄I通過主令手柄I內(nèi)部的電位器4輸出包含螺旋槳螺距百分比控制命令Px和主機轉(zhuǎn)速控制命令的主令模擬信號，該螺旋槳螺距百分比控制命令Px能控制船舶輸出的螺旋槳螺距在螺旋槳螺距的正向最大值與負向最大值之間變化，該螺旋槳螺距百分比控制命令Px為船舶輸出的實時螺旋槳螺距的控制百分比，即船舶螺旋槳螺距實際輸出的值為船舶螺旋槳螺距的實際最大值乘以螺旋槳螺距百分比控制命令Px，上述主令模擬信號輸入PLC數(shù)據(jù)采集模塊3，該PLC數(shù)據(jù)采集模塊3將主令模擬信號轉(zhuǎn)換成主令數(shù)字信號；
[0041]步驟3:所述PLC數(shù)據(jù)采集模塊3將主令數(shù)字信號通過CAN總線傳輸至中央控制箱的PLC中心處理單元6，PLC中心處理單元6將主令數(shù)字信號還原成主令模擬信號；
[0042]步驟4:所述PLC中心處理單元6通過如下關(guān)系式得到船舶主機負荷的理想值A(chǔ)x:
[0043](Px-P0)/(Ax-A0) = (IP11-P0)Z(A1-A0) (I)
[0044]此公式中，船舶主機負荷理想值在螺距由Ptl到P1變化時同為線性比例增加，并且比例系數(shù)為常數(shù)，如圖3所示，此公式對應(yīng)了船舶航行較好的操控平順性；
[0045]以上公式I中，Px為主令手柄I通過主令手柄I內(nèi)部的電位器4輸出的螺旋槳螺距控制命令，Ptl為零值螺旋槳螺距百分比控制命令，即Ptl = O%，Atl為船舶主機負荷最小值，P1為正向最大值螺旋槳螺距百分比控制命令或負向最大值螺旋槳螺距百分比控制命令，即P1 = ±100%，A1為船舶主機滿負荷的值；
[0046]上述公式I 中，已知 P。= O %, P1 = ± 100 % ；
[0047]得到，Ax= (A1-A0) I Px I +A0 (2)
[0048]由于A1, Atl為已知值，所以當輸入實際螺距指令Px時，PLC中心處理單元6計算得到船舶主機負荷的理想值A(chǔ)x ；
[0049]步驟5:所述PLC中心處理單元6從船舶主機5處得到船舶主機負荷實際值A(chǔ)y，則通過如下關(guān)系式得到船舶主機負荷實際值A(chǔ)y與船舶主機負荷理想值A(chǔ)x的差值Αλ ；
[0050]Αδ= Ay-Ax ⑶
[0051]上述公式3中，Ay為船舶主機負荷實際值，Ax為船舶主機負荷理想值；
[0052]在PLC中心處理單元6中將船舶主機負荷實際值A(chǔ)y與船舶主機負荷理想值A(chǔ)x的差值A(chǔ)△與預(yù)設(shè)的誤差范圍-δ~δ(δ>0)進行比較，當_δ≤A△≤δ時，船舶主機運行狀態(tài)為理想狀態(tài)；
[0053]當ΑΛ〈- δ時，船舶主機負荷的實際值小于船舶主機負荷的理想值，PLC中心處理單元6通過調(diào)整主令模擬信號中的主機轉(zhuǎn)速控制命令，來實現(xiàn)對船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整，通過船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整使船舶主機負荷實際值A(chǔ)y滿足-δ≤A △≤δ的要求，此時PLC中心處理單元6記錄下船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整值νΔ，船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整值νΔ即為船舶主機速度補償值，此時船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整值VΔ>0，即船舶主機轉(zhuǎn)速加速使主機負荷調(diào)整至理想值；
[0054]當ΑΛ> δ時，船舶主機負荷的實際值大于船舶主機負荷的理想值，PLC中心處理單元6通過調(diào)整主令模擬信號中的主機轉(zhuǎn)速控制命令，來實現(xiàn)對船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整，通過船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整使船舶主機負荷實際值A(chǔ)y滿足-δ≤A △≤δ的要求，此時PLC中心處理單元6記錄下船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整值νΔ，船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整值νΔ即為船舶主機速度補償值，此時船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整值νΔ〈ο，即船舶主機轉(zhuǎn)速減速使主機負荷調(diào)整理想值；
[0055]步驟6:所述PLC中心處理單元6將船舶當前的主機轉(zhuǎn)速值與船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整值νΔ的和通過現(xiàn)有的模型預(yù)測控制方式(參考文獻:《基于廣義預(yù)測控制的船舶可調(diào)漿網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)研究》船舶工程總第31卷，2009年第五期，第33頁，齊亮，俞孟蕻著，介紹了上述控制技術(shù))得到經(jīng)過預(yù)測控制的調(diào)整后船舶主機轉(zhuǎn)速輸入值Vy (η)，(考慮到系統(tǒng)遲滯與網(wǎng)絡(luò)時延，控制方式加入預(yù)測控制，增強了系統(tǒng)的響應(yīng)速度和操控性能，能夠有效的補償系統(tǒng)遲滯和網(wǎng)絡(luò)時延對CPP控制系統(tǒng)產(chǎn)生的不利影響，如圖4所示)；
[0056]步驟7 =PLC中心處理單元6將經(jīng)過預(yù)測控制的調(diào)整后船舶主機轉(zhuǎn)速輸入值Vy (η)輸入到船舶主機5來控制船舶主機的轉(zhuǎn)速。
[0057]上述技術(shù)方案中，所述步驟5中，預(yù)設(shè)的誤差范圍-δ?δ (δ>0)中δ的取值范圍為船舶主機負荷理想值A(chǔ)x的I %。
[0058]本說明書未作詳細描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)。
【權(quán)利要求】
1.一種機槳匹配的可調(diào)螺距槳主推控制方法，其特征在于，它包括如下步驟: 步驟1:控制船舶主機(5)輸出主機轉(zhuǎn)速最小值Vtl，同時螺旋槳螺距百分比控制命令Px為零值Ptl時，PLC中心處理單元(6)得到船舶主機負荷最小值A(chǔ)0 ； 步驟2:船舶在被操作人員控制的過程中，主令手柄(I)通過主令手柄(I)內(nèi)部的電位器(4)輸出包含螺旋槳螺距百分比控制命令Pj^P主機轉(zhuǎn)速控制命令的主令模擬信號，該螺旋槳螺距百分比控制命令Px能控制船舶輸出的螺旋槳螺距在螺旋槳螺距的正向最大值與負向最大值之間變化，該螺旋槳螺距百分比控制命令Px為船舶輸出的實時螺旋槳螺距的控制百分比，即船舶螺旋槳螺距實際輸出的值為船舶螺旋槳螺距的實際最大值乘以螺旋槳螺距百分比控制命令Px，上述主令模擬信號輸入PLC數(shù)據(jù)采集模塊(3)，該PLC數(shù)據(jù)采集模塊(3)將主令模擬信號轉(zhuǎn)換成主令數(shù)字信號； 步驟3:所述PLC數(shù)據(jù)采集模塊(3)將主令數(shù)字信號通過CAN總線傳輸至中央控制箱的PLC中心處理單元(6)，PLC中心處理單元(6)將主令數(shù)字信號還原成主令模擬信號；步驟4:所述PLC中心處理單元(6)通過如下關(guān)系式得到船舶主機負荷的理想值A(chǔ)x:(Px-P0) / (Ax-A0) = (IP11 -P0) / (A1-A0) (I) 以上公式I中，Px為主令手柄(I)通過主令手柄(I)內(nèi)部的電位器(4)輸出的螺旋槳螺距控制命令，P0為零值螺旋槳螺距百分比控制命令，即Ptl = 0%，A0為船舶主機負荷最小值，P1為正向最大值螺旋槳螺距百分比控制命令或負向最大值螺旋槳螺距百分比控制命令，即P1 = ±100%，A1為船舶主機滿負荷的值；
上述公式I中，已知P。= 0%, P1 = ±100% ；
得到，Ax = (A1-A0) I Px I +A0 (2) 由于A1, Atl為已知值，所以當輸入實際螺距指令Px時，PLC中心處理單元(6)計算得到船舶主機負荷的理想值A(chǔ)x; 步驟5:所述PLC中心處理單元(6)從船舶主機(5)處得到船舶主機負荷實際值A(chǔ)y，則通過如下關(guān)系式得到船舶主機負荷實際值A(chǔ)y與船舶主機負荷理想值A(chǔ)x的差值Αλ ； Αλ= Ay_Ax (3) 上述公式3中，Ay為船舶主機負荷實際值，Ax為船舶主機負荷理想值； 在PLC中心處理單元(6)中將船舶主機負荷實際值A(chǔ)y與船舶主機負荷理想值A(chǔ)x的差值A(chǔ)△與預(yù)設(shè)的誤差范圍-δ~δ(δ>0)進行比較，當_δ≤A△≤δ時，船舶主機運行狀態(tài)為理想狀態(tài)； 當ΑΛ〈- δ時，船舶主機負荷的實際值小于船舶主機負荷的理想值，PLC中心處理單元(6)通過調(diào)整主令模擬信號中的主機轉(zhuǎn)速控制命令，來實現(xiàn)對船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整，通過船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整使船舶主機負荷實際值A(chǔ)y滿足-δδ的要求，此時PLC中心處理單元(6)記錄下船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整值V△，船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整值V△即為船舶主機速度補償值，此時船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整值νΔ>ο，即船舶主機轉(zhuǎn)速加速使主機負荷調(diào)整至理想值； 當ΑΛ>δ時，船舶主機負荷的實際值大于船舶主機負荷的理想值，PLC中心處理單元(6)通過調(diào)整主令模擬信號中的主機轉(zhuǎn)速控制命令，來實現(xiàn)對船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整，通過船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整使船舶主機負荷實際值A(chǔ)y滿足-δ≤A△≤δ的要求，此時PLC中心處理單元(6)記錄下船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整值卩八，船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整值νΔ即為船舶主機速度補償值，此時船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整值νΔ〈O，即船舶主機轉(zhuǎn)速減速使主機負荷調(diào)整理想值；步驟6:所述PLC中心處理單元(6)將船舶當前的主機轉(zhuǎn)速值與船舶主機轉(zhuǎn)速的調(diào)整值V△的和通過現(xiàn)有的模型預(yù)測控制方式得到經(jīng)過預(yù)測控制的調(diào)整后船舶主機轉(zhuǎn)速輸入值Vy(η)； 步驟7:PLC中心處理單元(6)將經(jīng)過預(yù)測控制的調(diào)整后船舶主機轉(zhuǎn)速輸入值Vy (η)輸入到船舶主機(5)來控制船舶主機的轉(zhuǎn)速。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機槳匹配的可調(diào)螺距槳主推控制方法，其特征在于:所述步驟5中，預(yù)設(shè)的誤差范圍-δ~δ (δ>0)中δ的取值范圍為船舶主機負荷理想值A(chǔ)x的.1%。
【文檔編號】B63H3/00GK104076730SQ201410260338
【公開日】2014年10月1日 申請日期:2014年6月12日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月12日
【發(fā)明者】鄧智勇, 孔繁軍, 戴金鵬, 楊誠, 張浩立, 潘婧, 戴晶, 田凡, 蹇安安, 田強 申請人:武漢海王機電工程技術(shù)公司