單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)及水下推進(jìn)平臺(tái)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)及水下推進(jìn)平臺(tái)涉及一種水中的推進(jìn)器。其目的是為了提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、操作簡(jiǎn)便的單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)及水下推進(jìn)平臺(tái)。本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)及水下推進(jìn)平臺(tái)包括外殼體、仿生推進(jìn)機(jī)構(gòu)、動(dòng)力能源模塊、控制通訊模塊和姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其中仿生推進(jìn)機(jī)構(gòu)包括尾鰭、C型骨架和上、下主軸，尾鰭固定連接在C型骨架的后端，上、下主軸的外端分別與C型骨架的兩端固定連接；動(dòng)力能源模塊包括電池和推進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置，推進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端與上、下主軸的內(nèi)端相連接；控制通訊模塊包括集成主控板和天線；姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在外殼體內(nèi)的周向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和周向旋轉(zhuǎn)配重，周向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置用于帶動(dòng)周向旋轉(zhuǎn)配重繞外殼體的前后方向的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。
【專利說(shuō)明】單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)及水下推進(jìn)平臺(tái)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種直接作用在水中的推進(jìn)器，特別是涉及一種仿生魚(yú)類的水下機(jī)器 人。

【背景技術(shù)】
[0002] 伴隨著人類文明的發(fā)展，可開(kāi)采和利用的陸地資源正日益減少和枯竭。海洋面積 占地球面積的71%，海洋中蘊(yùn)藏著豐富的生物資源和礦產(chǎn)資源。21世紀(jì)是海洋的世紀(jì)，人 類開(kāi)發(fā)海洋和利用海洋的腳步，隨著科技的發(fā)展逐漸加快。具有海洋勘測(cè)、海底探查、海洋 救撈、海底管道檢測(cè)、以及水下偵查和跟蹤功能的水下機(jī)器人，已成為探索海洋、開(kāi)發(fā)海洋 和海洋防衛(wèi)的重要工具。
[0003] 仿生機(jī)器魚(yú)可以進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間、大范圍、工況較復(fù)雜的水下作業(yè)，可以用于機(jī)動(dòng)性能 要求較高的場(chǎng)合，進(jìn)行海洋生物考察、海底勘探和海洋救生等等許多場(chǎng)合。軍事方面，由于 仿生機(jī)器魚(yú)在聲納上的表現(xiàn)形式和生物魚(yú)類幾乎相同，具有噪聲低，對(duì)環(huán)境擾動(dòng)小，敵方不 容易發(fā)現(xiàn)等特點(diǎn)，這極有利于隱蔽鑒于仿生機(jī)器魚(yú)的諸多優(yōu)點(diǎn)，國(guó)內(nèi)外學(xué)者越來(lái)越重視新 型仿生機(jī)器魚(yú)的研究與開(kāi)發(fā)，取得了很多階段性的成果，設(shè)計(jì)了各種各樣的機(jī)器魚(yú)樣機(jī)，機(jī) 器魚(yú)的理論和實(shí)驗(yàn)研究已漸顯規(guī)模。
[0004] 目前，國(guó)內(nèi)外仿生機(jī)器魚(yú)的推進(jìn)和轉(zhuǎn)向主要是依靠?jī)勺杂啥刃伥捄臀馋挼呐浜蟻?lái) 實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的動(dòng)作，上升下潛主要依靠胸鰭、改變重心或者儲(chǔ)水倉(cāng)方式實(shí)現(xiàn)，這些方式都需要 較復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制程序，即影響到機(jī)器魚(yú)的機(jī)動(dòng)性能，也不利于仿生機(jī)器魚(yú)在愛(ài)好 者當(dāng)中的普及和推廣。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、操作簡(jiǎn)便的單關(guān)節(jié)機(jī)器 魚(yú)及水下推進(jìn)平臺(tái)。
[0006] 本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)，包括外殼體、仿生推進(jìn)機(jī)構(gòu)、動(dòng)力能源模塊和控制通訊模 塊，其中所述仿生推進(jìn)機(jī)構(gòu)包括尾鰭、C型骨架和上、下主軸，所述C型骨架的兩端位于外殼 體后部的上、下兩側(cè)，所述尾鰭固定連接在C型骨架的后端，所述上、下主軸的外端分別與C 型骨架的兩端固定連接，上、下主軸的內(nèi)端穿過(guò)外殼體后部的軸孔進(jìn)入外殼體內(nèi)；所述動(dòng)力 能源模塊包括電池和推進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述電池和推進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置固定安裝在外殼體內(nèi)，所述 推進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端與上、下主軸的內(nèi)端相連接，用于驅(qū)動(dòng)上、下主軸往復(fù)旋轉(zhuǎn)；所述控 制通訊模塊包括集成主控板和天線，所述天線固定安裝在外殼體上，所述集成主控板固定 在外殼體內(nèi)；
[0007] 所述機(jī)器魚(yú)還包括姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在外殼體內(nèi)的周向 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和周向旋轉(zhuǎn)配重，所述周向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置用于帶動(dòng)周向旋轉(zhuǎn)配重繞外殼體的 前后方向的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0008] 本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)，其中所述周向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括前固定環(huán)、后固定環(huán)和旋 轉(zhuǎn)部件，所述前固定環(huán)和后固定環(huán)相對(duì)固定在外殼體的內(nèi)壁上，前固定環(huán)和后固定環(huán)相對(duì) 的面上開(kāi)設(shè)有環(huán)形滑槽，所述環(huán)形滑槽內(nèi)分別設(shè)置有滾輪，兩個(gè)所述滾輪之間通過(guò)連接桿 連接，所述周向旋轉(zhuǎn)配重安裝在連接桿上，所述旋轉(zhuǎn)部件安裝在前固定環(huán)或后固定環(huán)上，并 與連接桿相連接。
[0009] 本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)，其中所述上、下主軸穿過(guò)外殼體的軸孔處固定安裝有固定 圈，所述固定圈內(nèi)側(cè)的主軸上套裝有彈性密封圈，所述彈性密封圈與固定圈之間安裝有彈 性擋圈。
[0010] 本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)，其中所述推進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置為舵機(jī)，所述舵機(jī)通過(guò)舵機(jī)支架固 定安裝在外殼體內(nèi)，所述上主軸的內(nèi)端固定連接有上卡盤(pán)，上卡盤(pán)的下表面上設(shè)置有若干 凸起，所述舵機(jī)的輸出端上固定設(shè)置有下卡盤(pán)，所述下卡盤(pán)的邊緣上設(shè)置有若干與凸起相 匹配的卡槽，所述上卡盤(pán)與下卡盤(pán)相貼合，所述若干凸起進(jìn)入相對(duì)應(yīng)的卡槽內(nèi)。
[0011] 本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)，其中所述電池通過(guò)電池支架固定安裝在外殼體內(nèi)，所述集 成主控板固定安裝在電池支架上方。
[0012] 本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)，其中所述外殼體包括前殼體、后殼體、螺紋套和后蓋，所述 螺紋套的內(nèi)表面的前后兩端上分別設(shè)置有內(nèi)螺紋，所述前殼體的后端和后殼體的前端分別 設(shè)置有外螺紋，前殼體和后殼體分別與螺紋套的前后兩端螺紋連接，所述后蓋螺紋連接在 后殼體的后端，所述前殼體的前端為半球體型。
[0013] 本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)，其中所述前固定環(huán)和后固定環(huán)分別通過(guò)卡勾固定在前殼體 和后殼體的內(nèi)壁上，所述舵機(jī)支架通過(guò)卡勾和插槽結(jié)構(gòu)固定在后殼體的內(nèi)壁上，所述電池 支架通過(guò)螺栓和插槽結(jié)構(gòu)固定在后殼體的內(nèi)壁上，所述集成主控板通過(guò)螺栓和卡勾結(jié)構(gòu)固 定在電池支架的上表面。
[0014] 本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)，其中所述前殼體、螺紋套和后殼體的連接處分別設(shè)置有密 封環(huán)；所述后殼體上安裝有充電接頭和充氣接口。
[0015] 本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)，其中所述外殼體的橫截面為中心對(duì)稱圖形：圓形、橢圓形、 正方形或正多邊形。
[0016] 本發(fā)明水下推進(jìn)平臺(tái)，包括至少兩個(gè)單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)，所述相鄰的單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)之 間通過(guò)連接環(huán)固定連接。
[0017] 本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)與現(xiàn)有技術(shù)不同之處在于本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)僅采用尾鰭 作為單一的推進(jìn)機(jī)構(gòu)，同時(shí)在外殼體內(nèi)安裝有姿態(tài)調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，姿態(tài)調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)中的周向旋轉(zhuǎn) 驅(qū)動(dòng)裝置可以帶動(dòng)周向旋轉(zhuǎn)配重繞著外殼體的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)器魚(yú)在水中繞著外殼體的軸 線翻滾一定角度達(dá)到調(diào)整水中姿態(tài)的目的，通過(guò)水中姿態(tài)的改變和尾鰭的配合，從而可以 實(shí)現(xiàn)機(jī)器魚(yú)在水中進(jìn)行前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、上浮和下潛等動(dòng)作。由于本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)的推進(jìn)機(jī) 構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使得外殼體的密封性能好，成本低，易于控制。同時(shí)，還可以通過(guò)將多個(gè)單關(guān) 節(jié)機(jī)器魚(yú)進(jìn)行并排連接組成水下推進(jìn)平臺(tái)，用于搭載其他水下設(shè)備。
[0018] 下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)及水下推進(jìn)平臺(tái)作進(jìn)一步說(shuō)明。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0019] 圖1為本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)的主視圖；
[0020] 圖2為本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)的俯視圖；
[0021] 圖3a為本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)中前殼體的側(cè)視圖；
[0022] 圖3b為本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)中前殼體的軸側(cè)視圖；
[0023] 圖4為本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)中螺紋套的軸側(cè)視圖；
[0024] 圖5a為本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)中后殼體的側(cè)視圖；
[0025] 圖5b為本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)中后殼體的軸側(cè)視圖；
[0026] 圖6為本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)中后蓋的軸側(cè)視圖；
[0027] 圖7為本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)的軸側(cè)視圖（去除外殼體）；
[0028] 圖8為本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)中仿生推進(jìn)機(jī)構(gòu)和推進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置的分解結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029] 圖9為本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)中電池與電池支架的軸側(cè)視圖；
[0030] 圖10為本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)中姿態(tài)調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)的軸側(cè)視圖；
[0031] 圖11為本發(fā)明水下推進(jìn)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0032] 本發(fā)明單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)及水下推進(jìn)平臺(tái)包括外殼體、仿生推進(jìn)機(jī)構(gòu)、動(dòng)力能源模塊、 控制通訊模塊和姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其中動(dòng)力能源模塊、控制通訊模塊和姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝在 外殼體內(nèi)，仿生推進(jìn)機(jī)構(gòu)與動(dòng)力能源模塊相連接，設(shè)置在外殼體外側(cè)后方。
[0033] 如圖1、圖2、圖3b、圖4、圖5b和圖6所不，夕卜殼體的橫截面為圓形，夕卜殼體包括前 殼體501、后殼體502、螺紋套503和后蓋504,螺紋套503的內(nèi)表面的前后兩端上分別設(shè)置 有內(nèi)螺紋，前殼體501的后端和后殼體502的前端分別設(shè)置有外螺紋，前殼體501和后殼體 502分別與螺紋套503的前后兩端螺紋連接，后蓋504螺紋連接在后殼體502的后端，前殼 體501、螺紋套503和后殼體502的連接處分別設(shè)置有密封環(huán)505,后殼體502上安裝有充 電接頭506和充氣接口 507。螺紋連接使外殼體各部分之間的裝配更簡(jiǎn)便，各部分連接處設(shè) 置的密封環(huán)使外殼體的密封性能更好。
[0034] 如圖1、圖7和圖8所示，仿生推進(jìn)機(jī)構(gòu)包括尾鰭101、C型骨架102和上、下主軸 103、104, C型骨架102的兩端位于外殼體后部的上、下兩側(cè)，尾鰭101固定連接在C型骨 架102的后端，上、下主軸103、104的外端分別與C型骨架102的兩端固定連接，上、下主軸 103、104的內(nèi)端穿過(guò)外殼體后部的軸孔進(jìn)入外殼體內(nèi)。上、下主軸103、104穿過(guò)外殼體的軸 孔處固定安裝有固定圈105,固定圈105內(nèi)側(cè)的主軸上套裝有彈性密封圈106,彈性密封圈 106與固定圈105之間安裝有彈性擋圈107。
[0035] 動(dòng)力能源模塊包括電池201和推進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置，推進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置采用舵機(jī)202,舵機(jī) 202固定安裝在舵機(jī)支架203內(nèi)，上主軸103的內(nèi)端固定連接有上卡盤(pán)108,上卡盤(pán)108的 下表面上設(shè)置有若干凸起109,舵機(jī)202的輸出端上固定設(shè)置有下卡盤(pán)204,下卡盤(pán)204的 邊緣上設(shè)置有若干與凸起109相匹配的卡槽205,上卡盤(pán)108與下卡盤(pán)204相貼合，若干凸 起109進(jìn)入相對(duì)應(yīng)的卡槽205內(nèi)。結(jié)合圖5a所示，后殼體502的后側(cè)下部?jī)?nèi)壁上設(shè)置有若 干橫向的支撐條508,舵機(jī)支架203通過(guò)側(cè)面和底部的連接板插入后殼體502內(nèi)支撐條508 構(gòu)成的插槽內(nèi)，并通過(guò)舵機(jī)支架203側(cè)面的卡勾207將舵機(jī)支架203固定在后殼體502內(nèi)。 舵機(jī)202的輸出端驅(qū)動(dòng)下卡盤(pán)204擺動(dòng)，下卡盤(pán)204帶動(dòng)上卡盤(pán)108、上主軸103旋轉(zhuǎn)，上主 軸103帶著C型骨架102和尾鰭101擺動(dòng)，從而向機(jī)器魚(yú)提供動(dòng)力。
[0036] 如圖1、圖7和圖9所示，電池201固定安裝在矩形的電池支架206內(nèi)，電池支架 206的兩側(cè)設(shè)置有螺栓安裝板208,結(jié)合圖5a所示，后殼體502的中部?jī)?nèi)壁上設(shè)置有一對(duì)橫 向的支撐板509,支撐板509的一端設(shè)置有螺栓固定板510,電池支架206的底部坐在支撐 板509的上端面上，螺栓安裝板208和螺栓固定板510相對(duì)貼合，并通過(guò)螺栓固定，從而將 電池支架206固定安裝在后殼體502內(nèi)。控制通訊模塊包括集成主控板301和天線302,天 線302固定安裝在外殼體上，集成主控板301通過(guò)螺栓和卡勾結(jié)構(gòu)固定在電池支架206的 上表面。
[0037] 如圖7和圖10所示，姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在外殼體內(nèi)的周向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和周 向旋轉(zhuǎn)配重，周向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置用于帶動(dòng)周向旋轉(zhuǎn)配重繞外殼體的前后方向的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。 周向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括前固定環(huán)401、后固定環(huán)402和旋轉(zhuǎn)部件，前固定環(huán)401和后固定環(huán) 402的一側(cè)周向上分別設(shè)置有若干卡勾404,結(jié)合圖3b和圖5b所示，前殼體501和后殼體 502的內(nèi)壁上設(shè)置有若干卡條511，前固定環(huán)401和后固定環(huán)402分別通過(guò)卡勾404和卡條 511的配合固定在前殼體501和后殼體502的內(nèi)壁上。前固定環(huán)401和后固定環(huán)402相對(duì) 的面上開(kāi)設(shè)有環(huán)形滑槽403,環(huán)形滑槽403內(nèi)分別設(shè)置有滾輪，兩個(gè)滾輪之間通過(guò)連接桿連 接，周向旋轉(zhuǎn)配重由若干片狀配重塊405組成，配重塊405安裝在連接桿上，旋轉(zhuǎn)部件安裝 在前固定環(huán)401上，并與連接桿相連接。通過(guò)旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)連接桿沿著前固定環(huán) 401和后固定環(huán)402的環(huán)形滑槽403滑動(dòng)，使周向旋轉(zhuǎn)配重繞著外殼體的中心軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，從 而改變機(jī)器魚(yú)在周向上的重心位置，調(diào)節(jié)機(jī)器魚(yú)在水中的姿態(tài)，再加上與尾鰭101的配合， 實(shí)現(xiàn)機(jī)器魚(yú)在水中前進(jìn)、轉(zhuǎn)向、上浮和下潛的動(dòng)作。
[0038] 其中，姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)部件可以有多種具體形式，例如行星輪機(jī)構(gòu)，其目的 是通過(guò)自身某個(gè)零件的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)周向旋轉(zhuǎn)配重繞外殼體軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，在電池支架206 和舵機(jī)202支架安裝時(shí)，都要盡量使電池201和舵機(jī)202的重心位于外殼體的軸線上，減小 機(jī)器魚(yú)的姿態(tài)改變受到電池201和舵機(jī)202重心的過(guò)多影響。外殼體的橫截面形狀除了圓 形之外，也可以是其他中心對(duì)稱圖形，例如：正方形、橢圓形或者正多邊形。
[0039] 如圖11所示，利用連接環(huán)6可以將若干個(gè)單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)連接在一起構(gòu)成水下推進(jìn) 平臺(tái)，用于運(yùn)載其他水下設(shè)備，連接環(huán)6為8字型環(huán)，可以同時(shí)套在兩個(gè)單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)的外 殼體外部，將兩個(gè)單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)連接在一起。
[0040] 以上所述的實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本發(fā)明的范 圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方 案作出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本發(fā)明權(quán)利要求書(shū)確定的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)，包括外殼體、仿生推進(jìn)機(jī)構(gòu)、動(dòng)力能源模塊和控制通訊模塊，其 特征在于：所述仿生推進(jìn)機(jī)構(gòu)包括尾鰭（101)、C型骨架（102)和上、下主軸（103、104)，所 述C型骨架（102)的兩端位于外殼體后部的上、下兩側(cè)，所述尾鰭（101)固定連接在C型骨 架（102)的后端，所述上、下主軸（103U04)的外端分別與C型骨架（102)的兩端固定連接， 上、下主軸（103、104)的內(nèi)端穿過(guò)外殼體后部的軸孔進(jìn)入外殼體內(nèi)；所述動(dòng)力能源模塊包 括電池（201)和推進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述電池（201)和推進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置固定安裝在外殼體內(nèi)，所述 推進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端與上、下主軸（103U04)的內(nèi)端相連接，用于驅(qū)動(dòng)上、下主軸（103、 104)往復(fù)旋轉(zhuǎn)；所述控制通訊模塊包括集成主控板（301)和天線（302)，所述天線（302)固 定安裝在外殼體上，所述集成主控板（301)固定在外殼體內(nèi)； 所述機(jī)器魚(yú)還包括姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在外殼體內(nèi)的周向旋轉(zhuǎn) 驅(qū)動(dòng)裝置和周向旋轉(zhuǎn)配重，所述周向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置用于帶動(dòng)周向旋轉(zhuǎn)配重繞外殼體的前后 方向的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)，其特征在于：所述周向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括前 固定環(huán)（401)、后固定環(huán)（402)和旋轉(zhuǎn)部件，所述前固定環(huán)（401)和后固定環(huán)（402)相對(duì) 固定在外殼體的內(nèi)壁上，前固定環(huán)（401)和后固定環(huán)（402)相對(duì)的面上開(kāi)設(shè)有環(huán)形滑槽 (403)，所述環(huán)形滑槽（403)內(nèi)分別設(shè)置有滾輪，兩個(gè)所述滾輪之間通過(guò)連接桿連接，所述 周向旋轉(zhuǎn)配重安裝在連接桿上，所述旋轉(zhuǎn)部件安裝在前固定環(huán)（401)或后固定環(huán)（402)上， 并與連接桿相連接。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)，其特征在于：所述上、下主軸（103U04)穿過(guò) 外殼體的軸孔處固定安裝有固定圈（105)，所述固定圈（105)內(nèi)側(cè)的主軸上套裝有彈性密 封圈（106)，所述彈性密封圈（106)與固定圈（105)之間安裝有彈性擋圈（107)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)，其特征在于：所述推進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置為舵機(jī) (202)，所述舵機(jī)（202)通過(guò)舵機(jī)支架（203)固定安裝在外殼體內(nèi)，所述上主軸（103)的內(nèi) 端固定連接有上卡盤(pán)（108)，上卡盤(pán)（108)的下表面上設(shè)置有若干凸起（109)，所述舵機(jī) (202)的輸出端上固定設(shè)置有下卡盤(pán)（204)，所述下卡盤(pán)（204)的邊緣上設(shè)置有若干與凸起 (109)相匹配的卡槽（205)，所述上卡盤(pán)（108)與下卡盤(pán)（204)相貼合，所述若干凸起（109) 進(jìn)入相對(duì)應(yīng)的卡槽（205)內(nèi)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)，其特征在于：所述電池（201)通過(guò)電池支架 (206)固定安裝在外殼體內(nèi)，所述集成主控板（301)固定安裝在電池支架（206)上方。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1至5之一所述的單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)，其特征在于：所述外殼體包括前殼 體（501)、后殼體（502)、螺紋套（503)和后蓋（504)，所述螺紋套（503)的內(nèi)表面的前后 兩端上分別設(shè)置有內(nèi)螺紋，所述前殼體（501)的后端和后殼體（502)的前端分別設(shè)置有外 螺紋，前殼體（501)和后殼體（502)分別與螺紋套（503)的前后兩端螺紋連接，所述后蓋 (504)螺紋連接在后殼體（502)的后端，所述前殼體（501)的前端為半球體型。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)，其特征在于：所述前固定環(huán)（401)和后固定 環(huán)（402)分別通過(guò)卡勾固定在前殼體（501)和后殼體（502)的內(nèi)壁上，所述舵機(jī)支架（203) 通過(guò)卡勾和插槽結(jié)構(gòu)固定在后殼體（502)的內(nèi)壁上，所述電池支架（206)通過(guò)螺栓和插槽 結(jié)構(gòu)固定在后殼體（502)的內(nèi)壁上，所述集成主控板（301)通過(guò)螺栓和卡勾結(jié)構(gòu)固定在電 池支架（206)的上表面。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)，其特征在于：所述前殼體（501)、螺紋套 (503)和后殼體（502)的連接處分別設(shè)置有密封環(huán)（505);所述后殼體（502)上安裝有充電 接頭（506)和充氣接口（507)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)，其特征在于：所述外殼體的橫截面為中心對(duì) 稱圖形：圓形、橢圓形、正方形或正多邊形。
10. -種水下推進(jìn)平臺(tái)，其特征在于：包括至少兩個(gè)權(quán)利要求9所述的單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)， 所述相鄰的單關(guān)節(jié)機(jī)器魚(yú)之間通過(guò)連接環(huán)（6)固定連接。
【文檔編號(hào)】B63H1/36GK104118549SQ201410392357
【公開(kāi)日】2014年10月29日 申請(qǐng)日期:2014年8月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月11日
【發(fā)明者】范瑞峰 申請(qǐng)人:博瑞智（天津）信息科技有限公司