水下取物機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種水下取物機(jī)器人，包括本體結(jié)構(gòu)、站立機(jī)構(gòu)、氣囊、推進(jìn)氣管、轉(zhuǎn)向氣管、機(jī)械手結(jié)構(gòu)，以及設(shè)于岸上的氣泵，兩個(gè)所述站立機(jī)構(gòu)沿所述本體結(jié)構(gòu)的軸線方向分別設(shè)于所述本體結(jié)構(gòu)的兩端，所述氣囊設(shè)于所述本體結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述推進(jìn)氣管和轉(zhuǎn)向氣管的進(jìn)氣端均與所述氣泵連接，出氣端均連接至所述本體結(jié)構(gòu)的外側(cè)，所述推進(jìn)氣管的出氣端開(kāi)口的朝向平行于所述本體結(jié)構(gòu)的軸向，所述轉(zhuǎn)向氣管的出氣端開(kāi)口的朝向沿水平向設(shè)置，且垂直于所述本體結(jié)構(gòu)的軸向，所述機(jī)械手結(jié)構(gòu)安裝于所述本體結(jié)構(gòu)上，所述氣囊通過(guò)氣囊氣管與所述氣泵連接。
【專利說(shuō)明】水下取物機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及水下探測(cè)領(lǐng)域，尤其涉及一種水下取物機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的水下機(jī)器人一般用于專業(yè)領(lǐng)域，對(duì)深海湖泊進(jìn)行探勘，因此對(duì)安全可靠性要求高，因此結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格昂貴，同時(shí)由于體重過(guò)大，在水下移動(dòng)不方便，同時(shí)由于用途主要是探測(cè)，因此不適用于水下尋找打撈物體。價(jià)格過(guò)于昂貴，無(wú)法進(jìn)入日常領(lǐng)域。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種適用于水下尋找打撈物體的水下取物機(jī)器人。
[0004]為了解決這一技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種水下取物機(jī)器人，包括本體結(jié)構(gòu)、站立機(jī)構(gòu)、氣囊、推進(jìn)氣管、轉(zhuǎn)向氣管、機(jī)械手結(jié)構(gòu)，以及設(shè)于岸上的氣泵，兩個(gè)所述站立機(jī)構(gòu)沿所述本體結(jié)構(gòu)的軸線方向分別設(shè)于所述本體結(jié)構(gòu)的兩端，所述氣囊設(shè)于所述本體結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述推進(jìn)氣管和轉(zhuǎn)向氣管的進(jìn)氣端均與所述氣泵連接，出氣端均連接至所述本體結(jié)構(gòu)的外偵牝所述推進(jìn)氣管的出氣端開(kāi)口的朝向平行于所述本體結(jié)構(gòu)的軸向，所述轉(zhuǎn)向氣管的出氣端開(kāi)口的朝向沿水平向設(shè)置，且垂直于所述本體結(jié)構(gòu)的軸向，所述機(jī)械手結(jié)構(gòu)安裝于所述本體結(jié)構(gòu)上，所述氣囊通過(guò)氣囊氣管與所述氣泵連接。
[0005]所述本體結(jié)構(gòu)包括主殼體與固定設(shè)于所述主殼體兩端的圓柱形的連接部，兩個(gè)所述連接部的軸線與所述本體結(jié)構(gòu)的軸線重合，所述站立機(jī)構(gòu)套設(shè)于所述連接部外側(cè)，且繞所述連接部的軸向旋轉(zhuǎn)。
[0006]所述連接部外側(cè)設(shè)有環(huán)形槽，所述站立機(jī)構(gòu)上固定設(shè)有軸向固定結(jié)構(gòu)，所述軸向固定結(jié)構(gòu)卡設(shè)于所述環(huán)形槽中。
[0007]所述連接部上設(shè)有供氣管穿過(guò)的通孔，該通孔沿所述連接部的軸向設(shè)置，所述主殼體的底部也設(shè)有供氣管穿過(guò)的通孔，所述推進(jìn)氣管和轉(zhuǎn)向氣管通過(guò)所述連接部上的通孔進(jìn)入所述主殼體內(nèi)，再經(jīng)所述主殼體底部的通孔連接至所述主殼體的外側(cè)，所述氣囊氣管經(jīng)所述連接部上的通孔連接至所述主殼體內(nèi)。
[0008]所述站立機(jī)構(gòu)包括了一個(gè)中空的轉(zhuǎn)輪軸和垂直設(shè)于所述轉(zhuǎn)輪軸外側(cè)的葉片，所述轉(zhuǎn)輪軸套設(shè)于所述本體結(jié)構(gòu)的兩端，且所述轉(zhuǎn)輪軸的軸線與所述本體結(jié)構(gòu)的軸線重合。
[0009]所述葉片的數(shù)量為四個(gè)，四個(gè)所述葉片均勻分布于所述轉(zhuǎn)輪軸外側(cè)。
[0010]其中兩個(gè)相鄰的所述葉片為實(shí)心的，另兩個(gè)相鄰的所述葉片為空心，實(shí)心的所述葉片的厚度沿連接轉(zhuǎn)輪軸的一端到另一端的方向由薄變厚。
[0011]所述機(jī)械手結(jié)構(gòu)包括了氣壓缸、活塞桿、兩個(gè)吸鐵石、兩個(gè)支架和兩個(gè)曲桿，所述活塞桿沿所述氣壓缸做直線移動(dòng)，所述氣壓缸通過(guò)氣壓缸氣管與所述氣泵連接，兩個(gè)所述支架與所述本體結(jié)構(gòu)固定連接，兩個(gè)所述曲桿的桿身分別與兩個(gè)所述支架鉸接，兩個(gè)所述曲桿相對(duì)設(shè)置，且兩個(gè)所述曲桿的旋轉(zhuǎn)軸心平行，兩個(gè)所述吸鐵石分別設(shè)于兩個(gè)所述曲桿的一端，閉合狀態(tài)時(shí)，兩個(gè)所述吸鐵石相吸閉合，打開(kāi)狀態(tài)時(shí)，通過(guò)所述活塞桿的直線移動(dòng)推動(dòng)兩個(gè)所述曲桿的另一端，進(jìn)而使得兩個(gè)所述曲桿旋轉(zhuǎn)，最終使得兩個(gè)所述吸鐵石分開(kāi)。
[0012]所述本體結(jié)構(gòu)上還設(shè)有攝像頭。
[0013]所述本體結(jié)構(gòu)上還設(shè)有指示燈。
[0014]將水下機(jī)器人放入水中，氣囊不充氣，由于重力作用，機(jī)器人落入水底，這時(shí)岸邊的打撈人員通過(guò)安裝在機(jī)器人上的攝像頭觀察水底情況。用岸上的氣泵先給氣囊充氣，使氣囊充氣，但不充滿，使機(jī)器人懸浮在水中，之后對(duì)推進(jìn)氣管充氣，在水中形成反推力，帶動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)，以及對(duì)控制轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向氣管充氣控制前進(jìn)方向，使機(jī)器人移動(dòng)到相應(yīng)的區(qū)域。到達(dá)觀察好的位置后，將氣囊中的氣抽出，使機(jī)器人重新落在水底，進(jìn)而通過(guò)機(jī)械手結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)水下的取物。進(jìn)而，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低，可普遍用于生活中，方便警方辦案，用機(jī)器人代替人力，保護(hù)了工作人員的安全性。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是本發(fā)明一實(shí)施例提供的水下取物機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2是本發(fā)明一實(shí)施例中本體結(jié)構(gòu)的一結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖3是本發(fā)明一實(shí)施例中本體結(jié)構(gòu)的另一結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖4是本發(fā)明一實(shí)施例中機(jī)械手結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖中，1-本體結(jié)構(gòu)；11_主殼體；12_連接部；13_環(huán)形槽；14、15_通孔；16_中空區(qū)域；17_氣囊區(qū)域；18_推進(jìn)塊；19_轉(zhuǎn)向塊；2_站立機(jī)構(gòu)；21_轉(zhuǎn)輪軸；22、23_葉片；24_釘子；3_機(jī)械手結(jié)構(gòu)；31_氣壓缸；32_活塞桿；33_吸鐵石；34_曲桿；35_支架；4_指示燈；5_攝像頭。

【具體實(shí)施方式】
[0020]以下將結(jié)合圖1至圖4對(duì)本發(fā)明提供的水下取物機(jī)器人進(jìn)行詳細(xì)的描述，其為本發(fā)明一可選的實(shí)施例，可以認(rèn)為，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不改本發(fā)明精神和內(nèi)容的范圍內(nèi)能夠?qū)ζ溥M(jìn)行修改和潤(rùn)色。
[0021]請(qǐng)參考圖1，本實(shí)施例提供了一種水下取物機(jī)器人，包括本體結(jié)構(gòu)1、站立機(jī)構(gòu)2、氣囊(圖未示)、推進(jìn)氣管(圖未示)、轉(zhuǎn)向氣管(圖未示)、機(jī)械手結(jié)構(gòu)3，以及設(shè)于岸上的氣泵(圖未示)，兩個(gè)所述站立機(jī)構(gòu)2沿所述本體結(jié)構(gòu)I的軸線方向分別設(shè)于所述本體結(jié)構(gòu)I的兩端，所述氣囊設(shè)于所述本體結(jié)構(gòu)I內(nèi)，所述推進(jìn)氣管和轉(zhuǎn)向氣管的進(jìn)氣端均與所述氣泵連接，出氣端均連接至所述本體結(jié)構(gòu)I的外側(cè)，所述推進(jìn)氣管的出氣端開(kāi)口的朝向平行于所述本體結(jié)構(gòu)I的軸向，所述轉(zhuǎn)向氣管的出氣端開(kāi)口的朝向沿水平向設(shè)置，且垂直于所述本體結(jié)構(gòu)I的軸向，所述機(jī)械手結(jié)構(gòu)3安裝于所述本體結(jié)構(gòu)I上，所述氣囊通過(guò)氣囊氣管與所述氣泵連接。
[0022]本體結(jié)構(gòu)I外側(cè)還可設(shè)有沖刷氣管(圖未示)，用于沖刷水底的泥沙，所述沖刷氣管與所述氣泵連接。沖刷氣管、推進(jìn)氣管、轉(zhuǎn)向氣管、氣泵氣管上還設(shè)有開(kāi)關(guān)閥進(jìn)行進(jìn)一步控制。
[0023]將水下機(jī)器人放入水中，氣囊不充氣，由于重力作用，機(jī)器人落入水底，這時(shí)岸邊的打撈人員通過(guò)安裝在機(jī)器人上的攝像頭觀察水底情況。用岸上的氣泵先給氣囊充氣，使氣囊充氣，但不充滿，使機(jī)器人懸浮在水中，之后對(duì)推進(jìn)氣管充氣，在水中形成反推力，帶動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)，以及對(duì)控制轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向氣管充氣控制前進(jìn)方向，使機(jī)器人移動(dòng)到相應(yīng)的區(qū)域。到達(dá)觀察好的位置后，將氣囊中的氣抽出，使機(jī)器人重新落在水底，進(jìn)而通過(guò)機(jī)械手結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)水下的取物。進(jìn)而，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低，可普遍用于生活中，方便警方辦案，用機(jī)器人代替人力，保護(hù)了工作人員的安全性。
[0024]請(qǐng)參考圖2和圖3，氣囊設(shè)于氣囊區(qū)域17中，其在主殼體11中對(duì)稱分布。推進(jìn)氣管通過(guò)推進(jìn)塊18實(shí)現(xiàn)出氣端開(kāi)口方向，轉(zhuǎn)向氣管通過(guò)轉(zhuǎn)向塊19實(shí)現(xiàn)出氣端開(kāi)口方向。
[0025]所述本體結(jié)構(gòu)I包括主殼體11與固定設(shè)于所述主殼體11兩端的圓柱形的連接部12，兩個(gè)所述連接部12的軸線與所述本體結(jié)構(gòu)I的軸線重合，所述站立機(jī)構(gòu)2套設(shè)于所述連接部12外側(cè)，且繞所述連接部12的軸向旋轉(zhuǎn)。
[0026]所述連接部12外側(cè)設(shè)有環(huán)形槽13，所述站立機(jī)構(gòu)2上固定設(shè)有軸向固定結(jié)構(gòu)，所述軸向固定結(jié)構(gòu)卡設(shè)于所述環(huán)形槽13中。本實(shí)施例中，軸向固定結(jié)構(gòu)為釘子24，釘子24穿過(guò)轉(zhuǎn)輪軸21插入到環(huán)形槽13中，以限制連接部12與轉(zhuǎn)輪軸21之間沿其軸向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而限制本體結(jié)構(gòu)I與站立機(jī)構(gòu)2之間的軸向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)保證兩者間相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0027]所述連接部12上設(shè)有供氣管穿過(guò)的通孔14，該通孔14沿所述連接部12的軸向設(shè)置，所述主殼體11的底部也設(shè)有供氣管穿過(guò)的通孔15，所述推進(jìn)氣管和轉(zhuǎn)向氣管通過(guò)所述連接部12上的通孔14進(jìn)入所述主殼體11內(nèi)，再經(jīng)所述主殼體11底部的通孔15連接至所述主殼體11的外側(cè)，所述氣囊氣管經(jīng)所述連接部12上的通孔14連接至所述主殼體11內(nèi)。氣囊氣管、推進(jìn)氣管、轉(zhuǎn)向氣管、沖刷氣管等在中空區(qū)域16集中再分別通向其他區(qū)域。
[0028]請(qǐng)參考圖2和圖3，所述站立機(jī)構(gòu)2包括了一個(gè)中空的轉(zhuǎn)輪軸21和垂直設(shè)于所述轉(zhuǎn)輪軸21外側(cè)的葉片，所述轉(zhuǎn)輪軸21套設(shè)于所述本體結(jié)構(gòu)I的兩端，且所述轉(zhuǎn)輪軸21的軸線與所述本體結(jié)構(gòu)I的軸線重合。
[0029]所述葉片的數(shù)量為四個(gè)，四個(gè)所述葉片均勻分布于所述轉(zhuǎn)輪軸21外側(cè)。
[0030]其中兩個(gè)相鄰的所述葉片23為實(shí)心的，另兩個(gè)相鄰的所述葉片22為空心，實(shí)心的所述葉片23的厚度沿連接轉(zhuǎn)輪軸21的一端到另一端的方向由薄變厚。
[0031]請(qǐng)參考圖4，所述機(jī)械手結(jié)構(gòu)3包括了氣壓缸31、活塞桿32、兩個(gè)吸鐵石33、兩個(gè)支架35和兩個(gè)曲桿34，所述活塞桿32沿所述氣壓缸31做直線移動(dòng)，所述氣壓缸31通過(guò)氣壓缸氣管與所述氣泵連接，當(dāng)然，氣壓缸氣管也通過(guò)通孔14進(jìn)入到主殼體11，進(jìn)而進(jìn)入到氣壓缸31，氣壓缸氣管上也設(shè)有開(kāi)關(guān)閥，兩個(gè)所述支架35與所述本體結(jié)構(gòu)I固定連接，兩個(gè)所述曲桿34的桿身分別與兩個(gè)所述支架35鉸接，兩個(gè)所述曲桿34相對(duì)設(shè)置，且兩個(gè)所述曲桿34的旋轉(zhuǎn)軸心平行，兩個(gè)所述吸鐵石33分別設(shè)于兩個(gè)所述曲桿34的一端，閉合狀態(tài)時(shí)，兩個(gè)所述吸鐵石33相吸閉合，打開(kāi)狀態(tài)時(shí)，通過(guò)所述活塞桿32的直線移動(dòng)推動(dòng)兩個(gè)所述曲桿34的另一端，進(jìn)而使得兩個(gè)所述曲桿34旋轉(zhuǎn)，最終使得兩個(gè)所述吸鐵石33分開(kāi)。
[0032]本實(shí)施例中,所述本體結(jié)構(gòu)I上還設(shè)有攝像頭5,所述本體結(jié)構(gòu)I上還設(shè)有指示燈4。
[0033]本實(shí)施例的水下取物機(jī)器人完全由氣控制，材料為工程塑料以及鋁。結(jié)構(gòu)主要包含一個(gè)中空的橢球形狀的機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)1，其中中空部位用于安裝氣囊以及分配氣管，體上開(kāi)孔防止泥沙堆積在體內(nèi)；兩個(gè)安放在機(jī)器人主體兩側(cè)用于機(jī)器人在水下站立的站立機(jī)構(gòu)2，其對(duì)稱布置，兩個(gè)轉(zhuǎn)輪軸21都有四個(gè)葉片，其中兩個(gè)葉片22頭部到基部寬度不變，且為中空，另外兩個(gè)實(shí)心葉片23為基部到頭部逐漸由窄變寬，因此在水中兩個(gè)實(shí)心葉片23 —側(cè)一直在下方，同時(shí)兩個(gè)實(shí)心葉片23重量較重，這樣保證了兩個(gè)轉(zhuǎn)輪軸21的重心在幾何中心正下方，保證轉(zhuǎn)輪軸21在水底的穩(wěn)定性，轉(zhuǎn)輪軸21沿軸線開(kāi)通孔，用于氣管進(jìn)入機(jī)器人體內(nèi)；安放在本體結(jié)構(gòu)I內(nèi)部的兩個(gè)相對(duì)位置被固定的氣囊，其對(duì)稱布置，以保證浮起時(shí)機(jī)器人保證平衡；兩對(duì)用做打撈的機(jī)器手結(jié)構(gòu)3，其中，由于吸鐵石的作用導(dǎo)致機(jī)械手的常態(tài)為夾子閉合，當(dāng)氣壓缸F端充氣時(shí)，活塞桿J向前運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手機(jī)構(gòu)3打開(kāi)。當(dāng)要打撈的東西為鐵制品時(shí)，頭部的吸鐵石可以吸附鐵制品，當(dāng)要打撈的物品為非鐵制品時(shí)，則用兩個(gè)曲桿34的夾合抓取物品；安裝在機(jī)器人身上的攝像頭5用于將水下的圖像傳送至岸上，安裝在機(jī)器人身體上的顯示燈9，其便于岸上的人觀察機(jī)器人所在位置，方便打撈，用于產(chǎn)生動(dòng)力的氣泵放在岸上，本體結(jié)構(gòu)域站立機(jī)構(gòu)的裝配關(guān)系為將轉(zhuǎn)輪軸21套在主殼體11兩端的連接部12上，此時(shí)將釘子24穿過(guò)轉(zhuǎn)輪軸21上的孔中，同時(shí)卡入環(huán)形槽13內(nèi)，從而限制轉(zhuǎn)輪軸21相對(duì)軸線方向的運(yùn)動(dòng)。氣控的布置為從氣泵上連出三根主氣管，在岸上將主氣管分為5根支氣管，分別為氣囊氣管、推進(jìn)氣管、轉(zhuǎn)向氣管、沖刷氣管和氣壓缸氣管，并在每跟支氣管上安裝開(kāi)關(guān)閥，控制充氣。氣囊氣管分為兩根二級(jí)支氣管，分別連到氣囊上，用于給兩個(gè)氣囊同時(shí)充氣，兩個(gè)二級(jí)氣管同時(shí)充氣，保證機(jī)器人浮起的平衡；推進(jìn)氣管分為4根二級(jí)支氣管從主殼體11內(nèi)部到主殼體11底部,分別通過(guò)四個(gè)推進(jìn)塊18安放在主體底部對(duì)稱的四個(gè)位置，當(dāng)著四個(gè)氣管充氣時(shí)，產(chǎn)生向前的推力，帶動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)，因?yàn)樗膫€(gè)氣管同時(shí)充氣，且位置在底部的四個(gè)角上，從而保證了機(jī)器人前進(jìn)的穩(wěn)定性；轉(zhuǎn)向氣管通過(guò)轉(zhuǎn)向塊19直接固定在主體底部E的位置，方向?yàn)槠叫杏谥黧w底部切與主體軸線的方向垂直，當(dāng)給該管通氣時(shí)，氣流產(chǎn)生的推力帶動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)的頭部實(shí)現(xiàn)一個(gè)方向的轉(zhuǎn)向從而改變機(jī)器人的前進(jìn)方向；氣壓缸氣管分為兩根二級(jí)支氣管分別連在機(jī)械手結(jié)構(gòu)3上的氣壓缸31中，控制機(jī)器手的打開(kāi)與關(guān)閉，兩根機(jī)器手的動(dòng)作是同步的，因此該兩根二級(jí)支氣管同時(shí)充氣；沖刷氣管通過(guò)通孔15連接至主殼體11外側(cè)后不固定，管的長(zhǎng)度基本能到達(dá)水底，當(dāng)給該沖刷氣管通氣時(shí)，管在水底擺動(dòng)，從而吹開(kāi)水底的淤泥，幫助尋找被打撈物品。
[0034]綜上所述，本發(fā)明具備以下技術(shù)效果:
[0035]1、將水下機(jī)器人放入水中，氣囊不充氣，由于重力作用，機(jī)器人落入水底，這時(shí)岸邊的打撈人員通過(guò)安裝在機(jī)器人上的攝像頭觀察水底情況。
[0036]I1、根據(jù)從攝像頭反饋的情況，用岸上的氣泵先給控制氣囊充氣的氣管通氣，使氣囊充氣，但不充滿，使機(jī)器人懸浮在水中，之后對(duì)推進(jìn)氣管充氣，在水中形成反推力，帶動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)，以及對(duì)控制轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向氣管充氣控制前進(jìn)方向，使機(jī)器人移動(dòng)到相應(yīng)的區(qū)域。
[0037]II1、到達(dá)觀察好的位置后，將氣囊中的氣抽出，使機(jī)器人重新落在水底，之后給排淤泥的沖刷氣管充氣，將水下的淤泥吹開(kāi)，確定是否為需要打撈的物品，之后給控制機(jī)器手的氣閥充氣，帶動(dòng)機(jī)器手運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行打撈，如果為鐵制品，則由機(jī)械手上的吸鐵石將其吸附，若為非鐵制品，則由機(jī)械手上的網(wǎng)兜套住。
[0038]IV、打撈完成后通過(guò)氣泵給氣囊通氣，由氣囊產(chǎn)生的浮力將機(jī)器人帶回水面，工作人員可通過(guò)機(jī)器人身上的指示燈確定機(jī)器人所在位置進(jìn)行打撈。
【權(quán)利要求】
1.一種水下取物機(jī)器人，其特征在于:包括本體結(jié)構(gòu)、站立機(jī)構(gòu)、氣囊、推進(jìn)氣管、轉(zhuǎn)向氣管、機(jī)械手結(jié)構(gòu)，以及設(shè)于岸上的氣泵，兩個(gè)所述站立機(jī)構(gòu)沿所述本體結(jié)構(gòu)的軸線方向分別設(shè)于所述本體結(jié)構(gòu)的兩端，所述氣囊設(shè)于所述本體結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述推進(jìn)氣管和轉(zhuǎn)向氣管的進(jìn)氣端均與所述氣泵連接，出氣端均連接至所述本體結(jié)構(gòu)的外側(cè)，所述推進(jìn)氣管的出氣端開(kāi)口的朝向平行于所述本體結(jié)構(gòu)的軸向，所述轉(zhuǎn)向氣管的出氣端開(kāi)口的朝向沿水平向設(shè)置，且垂直于所述本體結(jié)構(gòu)的軸向，所述機(jī)械手結(jié)構(gòu)安裝于所述本體結(jié)構(gòu)上，所述氣囊通過(guò)氣囊氣管與所述氣泵連接。
2.如權(quán)利要求1所述的水下取物機(jī)器人，其特征在于:所述本體結(jié)構(gòu)包括主殼體與固定設(shè)于所述主殼體兩端的圓柱形的連接部，兩個(gè)所述連接部的軸線與所述本體結(jié)構(gòu)的軸線重合，所述站立機(jī)構(gòu)套設(shè)于所述連接部外側(cè)，且繞所述連接部的軸向旋轉(zhuǎn)。
3.如權(quán)利要求2所述的水下取物機(jī)器人，其特征在于:所述連接部外側(cè)設(shè)有環(huán)形槽，所述站立機(jī)構(gòu)上固定設(shè)有軸向固定結(jié)構(gòu)，所述軸向固定結(jié)構(gòu)卡設(shè)于所述環(huán)形槽中。
4.如權(quán)利要求2所述的水下取物機(jī)器人，其特征在于:所述連接部上設(shè)有供氣管穿過(guò)的通孔，該通孔沿所述連接部的軸向設(shè)置，所述主殼體的底部也設(shè)有供氣管穿過(guò)的通孔，所述推進(jìn)氣管和轉(zhuǎn)向氣管通過(guò)所述連接部上的通孔進(jìn)入所述主殼體內(nèi)，再經(jīng)所述主殼體底部的通孔連接至所述主殼體的外側(cè)，所述氣囊氣管經(jīng)所述連接部上的通孔連接至所述主殼體內(nèi)。
5.如權(quán)利要求1所述的水下取物機(jī)器人，其特征在于:所述站立機(jī)構(gòu)包括了一個(gè)中空的轉(zhuǎn)輪軸和垂直設(shè)于所述轉(zhuǎn)輪軸外側(cè)的葉片，所述轉(zhuǎn)輪軸套設(shè)于所述本體結(jié)構(gòu)的兩端，且所述轉(zhuǎn)輪軸的軸線與所述本體結(jié)構(gòu)的軸線重合。
6.如權(quán)利要求5所述的水下取物機(jī)器人，其特征在于:所述葉片的數(shù)量為四個(gè)，四個(gè)所述葉片均勻分布于所述轉(zhuǎn)輪軸外側(cè)。
7.如權(quán)利要求6所述的水下取物機(jī)器人，其特征在于:其中兩個(gè)相鄰的所述葉片為實(shí)心的，另兩個(gè)相鄰的所述葉片為空心，實(shí)心的所述葉片的厚度沿連接轉(zhuǎn)輪軸的一端到另一端的方向由薄變厚。
8.如權(quán)利要求1所述的水下取物機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)械手結(jié)構(gòu)包括了氣壓缸、活塞桿、兩個(gè)吸鐵石、兩個(gè)支架和兩個(gè)曲桿，所述活塞桿沿所述氣壓缸做直線移動(dòng)，所述氣壓缸通過(guò)氣壓缸氣管與所述氣泵連接，兩個(gè)所述支架與所述本體結(jié)構(gòu)固定連接，兩個(gè)所述曲桿的桿身分別與兩個(gè)所述支架鉸接，兩個(gè)所述曲桿相對(duì)設(shè)置，且兩個(gè)所述曲桿的旋轉(zhuǎn)軸心平行，兩個(gè)所述吸鐵石分別設(shè)于兩個(gè)所述曲桿的一端，閉合狀態(tài)時(shí)，兩個(gè)所述吸鐵石相吸閉合，打開(kāi)狀態(tài)時(shí)，通過(guò)所述活塞桿的直線移動(dòng)推動(dòng)兩個(gè)所述曲桿的另一端，進(jìn)而使得兩個(gè)所述曲桿旋轉(zhuǎn)，最終使得兩個(gè)所述吸鐵石分開(kāi)。
9.如權(quán)利要求1所述的水下取物機(jī)器人，其特征在于:所述本體結(jié)構(gòu)上還設(shè)有攝像頭。
10.如權(quán)利要求1所述的水下取物機(jī)器人，其特征在于:所述本體結(jié)構(gòu)上還設(shè)有指示燈。
【文檔編號(hào)】B63C11/00GK104149949SQ201410398417
【公開(kāi)日】2014年11月19日 申請(qǐng)日期:2014年8月13日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月13日
【發(fā)明者】李曉東, 周黎明, 辛紹杰 申請(qǐng)人:上海電機(jī)學(xué)院