測(cè)量型無(wú)人艇的制作方法
【專利摘要】一種測(cè)量型無(wú)人艇，包括以下結(jié)構(gòu)：船體，構(gòu)成無(wú)人艇的硬件承托平臺(tái)，船體中設(shè)置空間密閉的船艙；GNSS主機(jī)，測(cè)定無(wú)人艇的當(dāng)前位置；測(cè)深儀，測(cè)定無(wú)人艇當(dāng)前位置的水深；無(wú)線數(shù)傳模塊，與控制裝置相連接，傳輸當(dāng)前位置信息和設(shè)備工作狀態(tài)，接收控制指令。無(wú)人艇根據(jù)控制裝置得到的指令信號(hào)自動(dòng)對(duì)預(yù)定水域進(jìn)行測(cè)量，并自動(dòng)將測(cè)量得到的水深數(shù)據(jù)與測(cè)量點(diǎn)的位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)匹配，通過(guò)無(wú)線數(shù)傳模塊和存儲(chǔ)器對(duì)水深信息和位置信息進(jìn)行傳輸和備份，測(cè)量航程完成后，即可得到該水域的多點(diǎn)水深信息，進(jìn)而將信息匯總得出該水域的水深狀況和水下地形狀況。
【專利說(shuō)明】測(cè)量型無(wú)人艇
[0001]

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本實(shí)用新型涉及水道測(cè)量和海洋監(jiān)測(cè)的【技術(shù)領(lǐng)域】，具體說(shuō)是一種將自動(dòng)對(duì)設(shè)定水域內(nèi)的水深和海底地貌狀況進(jìn)行采樣測(cè)繪或探測(cè)的測(cè)量型無(wú)人艇。

【背景技術(shù)】
[0003]目前，海洋測(cè)繪的項(xiàng)目和內(nèi)容正不斷增加，對(duì)測(cè)繪方法以及測(cè)繪技術(shù)的研發(fā)和應(yīng)用提出了越來(lái)越高的要求。在海上外業(yè)測(cè)深調(diào)查中通常采用人工乘船逐個(gè)測(cè)線逐個(gè)測(cè)區(qū)測(cè)繪的方式進(jìn)行。一般分為兩個(gè)部分:一是遠(yuǎn)離岸邊的深海區(qū)(水深超過(guò)15m) ;二是近岸淺海區(qū)(水深O?15m)。
[0004]在深海區(qū)作業(yè)時(shí)，通常使用大船(吃水3.5m以上)架設(shè)測(cè)量設(shè)備進(jìn)行連續(xù)測(cè)量，如果測(cè)量設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)正常、天氣條件許可，這部分的測(cè)量一般比較順利，但大船的油耗較大，污染物排放也較大。
[0005]在近岸淺海區(qū)作業(yè)時(shí)，由于大船吃水太深無(wú)法進(jìn)行，而只能換用小船(吃水Im以下)進(jìn)行。而淺水區(qū)的作業(yè)難度遠(yuǎn)大于深水區(qū)，在實(shí)際操作中存在以下問(wèn)題:其一，在小船上架設(shè)測(cè)量設(shè)備比較困難；其二，小船一般只能漲潮時(shí)作業(yè)，無(wú)法實(shí)現(xiàn)全天候作業(yè)；其三，近岸水域環(huán)境通常非常復(fù)雜:淺灘、暗礁等都將對(duì)測(cè)量工作帶來(lái)很大的安全隱患；其四，在小船上的外業(yè)調(diào)查人員工作環(huán)境異常艱苦、安全無(wú)法保證。
[0006]實(shí)用新型內(nèi)容
[0007]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種自動(dòng)對(duì)設(shè)定水域內(nèi)的水深或海底地貌狀況進(jìn)行測(cè)繪或探測(cè)的測(cè)量型無(wú)人艇。
[0008]本實(shí)用新型為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題所采取的技術(shù)方案是:
[0009]本實(shí)用新型的測(cè)量型無(wú)人艇，包括以下結(jié)構(gòu):
[0010]船體，為三體船結(jié)構(gòu)，構(gòu)成無(wú)人艇的硬件承托平臺(tái)，中間的主船體內(nèi)部設(shè)置空間密閉的主船艙，兩側(cè)浮體分別與主船體相連接固定；
[0011]GNSS主機(jī)，設(shè)置在主船艙內(nèi)，測(cè)定無(wú)人艇的當(dāng)前位置；
[0012]GNSS天線，接收GNSS信號(hào)，與GNSS主機(jī)相連接；
[0013]測(cè)深儀，設(shè)置在主船艙內(nèi)，測(cè)定無(wú)人艇當(dāng)前位置的水深；
[0014]測(cè)深換能器，設(shè)與測(cè)深儀相連接，且測(cè)深換能器位于無(wú)人艇的吃水線以下；
[0015]無(wú)線數(shù)傳模塊，設(shè)置在主船艙內(nèi)，傳輸當(dāng)前位置信息和對(duì)應(yīng)的水深測(cè)量數(shù)據(jù)；
[0016]無(wú)線數(shù)傳天線，固定在船體上，與無(wú)線數(shù)傳模塊相連接。
[0017]本實(shí)用新型還可以采用以下技術(shù)措施:
[0018]所述的測(cè)量型無(wú)人艇，還包括:
[0019]推進(jìn)裝置，與兩側(cè)浮體相連接，推動(dòng)船體前進(jìn)；
[0020]轉(zhuǎn)向裝置，與兩側(cè)浮體相連接，改變船體行進(jìn)方向；
[0021]控制裝置，設(shè)置在上述主船艙內(nèi)，與推進(jìn)裝置和轉(zhuǎn)向裝置通過(guò)電路相連接，控制驅(qū)動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)向裝置工作，同時(shí)控制裝置還與GNSS主機(jī)、測(cè)深儀、無(wú)線數(shù)傳模塊相連接；
[0022]操控天線，與控制裝置相連接，接收控制指令并將控制指令傳輸至控制裝置；
[0023]供電電池，為無(wú)人艇的各用電裝置供電。
[0024]所述的主船體和浮體分別采用一體成型的結(jié)構(gòu)。
[0025]所述的浮體各艙體內(nèi)部為中空結(jié)構(gòu)，并將中空結(jié)構(gòu)依據(jù)不同設(shè)備設(shè)置多個(gè)設(shè)備艙，各設(shè)備艙構(gòu)成相互密閉的空間。
[0026]所述的三個(gè)船體由緊固連接件連接，主船體中央的下方設(shè)置可更換的測(cè)深換能器，在無(wú)人艇的重心位置安裝三維姿態(tài)儀，三維姿態(tài)儀與控制裝置相連接。
[0027]所述的各船艙的密閉空間分別由對(duì)應(yīng)的蓋板密封，主船體的上蓋板中央設(shè)置GNSS天線。
[0028]所述的控制裝置中設(shè)置備份測(cè)量信息的存儲(chǔ)器。
[0029]本實(shí)用新型的測(cè)量型無(wú)人艇的測(cè)量方法，包括以下步驟:
[0030]A、設(shè)定測(cè)量區(qū)域范圍的坐標(biāo)；
[0031]B、根據(jù)測(cè)量區(qū)域特征自動(dòng)生成計(jì)劃測(cè)線，即測(cè)量型無(wú)人艇的航行路線；
[0032]C、無(wú)人艇上的控制裝置通過(guò)操控天線接收指令信號(hào)；
[0033]D、控制裝置根據(jù)接收到的指令信號(hào)控制推進(jìn)裝置和轉(zhuǎn)向裝置工作，使無(wú)人艇按航行路線行進(jìn)；
[0034]E、GNSS主機(jī)獲知無(wú)人艇當(dāng)前的位置信息，并將位置信息實(shí)時(shí)傳輸至控制裝置，同時(shí)測(cè)深儀將測(cè)量得到的當(dāng)前位置的水深信息也發(fā)送至控制裝置；
[0035]F、控制裝置實(shí)時(shí)將位置信息和水深信息進(jìn)行匹配并存儲(chǔ)器中備份，需要時(shí)可通過(guò)無(wú)線數(shù)傳模塊和無(wú)線數(shù)傳天線實(shí)時(shí)回傳至甲板或岸上單元；
[0036]G、無(wú)人艇測(cè)量航程完成后,進(jìn)行水深改正。
[0037]所述的無(wú)人艇自動(dòng)生成計(jì)劃測(cè)線、按照計(jì)劃測(cè)線自動(dòng)航行作業(yè)。
[0038]所述的無(wú)人艇在作業(yè)時(shí)根據(jù)測(cè)量人員的指令調(diào)整航線和測(cè)量狀態(tài)，在無(wú)人艇開始工作時(shí)自動(dòng)記錄作業(yè)測(cè)繪母船的位置信息，作業(yè)完成后或出現(xiàn)異常情況時(shí)自動(dòng)返回。
[0039]本實(shí)用新型具有的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:
[0040]本實(shí)用新型的測(cè)量型無(wú)人艇中，無(wú)人艇根據(jù)控制裝置得到的指令信號(hào)自動(dòng)對(duì)預(yù)定水域進(jìn)行水深測(cè)量，并自動(dòng)將測(cè)量得到的水深數(shù)據(jù)與測(cè)量點(diǎn)的位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)匹配，通過(guò)無(wú)線數(shù)傳模塊對(duì)水深信息和位置信息進(jìn)行傳輸和備份，測(cè)量航程完成后，即可得到該水域的多點(diǎn)水深信息，進(jìn)而將信息匯總得出該水域的水深狀況和地形狀況。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0041]圖1是本實(shí)用新型的測(cè)量型無(wú)人艇的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0042]圖2是本實(shí)用新型的測(cè)量型無(wú)人艇的側(cè)視圖；
[0043]圖3是本實(shí)用新型的測(cè)量型無(wú)人艇的后視圖
[0044]圖4是本實(shí)用新型的測(cè)量型無(wú)人艇的各裝置的連接示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0045]以下參照附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。
[0046]圖1是本實(shí)用新型的測(cè)量型無(wú)人艇的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0047]圖2是本實(shí)用新型的測(cè)量型無(wú)人艇的側(cè)視圖；
[0048]圖3是本實(shí)用新型的測(cè)量型無(wú)人艇的后視圖
[0049]圖4是本實(shí)用新型的測(cè)量型無(wú)人艇的各裝置的連接示意圖。
[0050]如圖1至4所示，本實(shí)用新型的測(cè)量型無(wú)人艇，包括以下結(jié)構(gòu):
[0051]船體，為三體船結(jié)構(gòu)，構(gòu)成無(wú)人艇的硬件承托平臺(tái)，中間的主船體I中設(shè)置空間密閉的主船艙，兩側(cè)浮體3增加船體的穩(wěn)性，安裝電機(jī)和推進(jìn)裝置，也可作為延時(shí)電池艙；
[0052]GNSS主機(jī)，設(shè)置在船艙內(nèi)，測(cè)定無(wú)人艇的當(dāng)前位置信息，GNSS主機(jī)是采用了 GPS、北斗、GLONASS、Galileo等定位系統(tǒng)中任一種系統(tǒng)的裝置；
[0053]三維姿態(tài)儀，測(cè)定船體的姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)信息，三維姿態(tài)儀是一種高性能三維運(yùn)動(dòng)姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)，它包含三軸陀螺儀、三軸加速度計(jì)，三軸電子羅盤等運(yùn)動(dòng)傳感器，通過(guò)內(nèi)嵌的低功耗ARM處理器輸出校準(zhǔn)過(guò)的角速度，加速度，磁數(shù)據(jù)等，通過(guò)基于四元數(shù)的傳感器數(shù)據(jù)算法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)姿態(tài)測(cè)量，實(shí)時(shí)輸出以四元數(shù)、歐拉角等表示的零漂移三維姿態(tài)數(shù)據(jù)；本實(shí)用新型中的三維姿態(tài)儀的運(yùn)算方法和結(jié)構(gòu)都采用現(xiàn)有技術(shù)中已有的產(chǎn)品和技術(shù)方案，故不再說(shuō)明書中進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0054]GNSS天線2，接收GNSS信號(hào)，與GNSS主機(jī)相連接，GNSS天線接收多個(gè)導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)出的信號(hào)，GNSS主機(jī)根據(jù)衛(wèi)星信號(hào)解算位置坐標(biāo)，通過(guò)GNSS天線和GNSS主機(jī)的定位運(yùn)算方法為通常所用的方法，因而省略對(duì)該算法的說(shuō)明；
[0055]測(cè)深儀，設(shè)置在主船艙內(nèi)，測(cè)定無(wú)人艇當(dāng)前位置的水深，測(cè)深儀還可以更換為聲納，通過(guò)聲納采集水下目標(biāo)的聲納圖像，通常依據(jù)無(wú)人艇所執(zhí)行的具體任務(wù)的不同選擇使用不同的測(cè)量設(shè)備；
[0056]測(cè)深換能器4，設(shè)置在主船體的下部，與測(cè)深儀相連接，當(dāng)采用聲納進(jìn)行探測(cè)時(shí)，測(cè)深換能器相應(yīng)更換為聲納換能器，在實(shí)際工作中依據(jù)具體的探測(cè)任務(wù)不同更換不同的探測(cè)設(shè)備，測(cè)深換能器位于無(wú)人艇的吃水線30cm以下，本實(shí)用新型中所采用的具體探測(cè)設(shè)備都為現(xiàn)有技術(shù)中所采用的設(shè)備，所以不對(duì)相關(guān)具體結(jié)構(gòu)和運(yùn)算方法進(jìn)行描述和說(shuō)明；
[0057]無(wú)線數(shù)傳模塊，設(shè)置在船艙內(nèi)，與控制裝置、GNSS主機(jī)和測(cè)深儀相連接，接收GNSS主機(jī)和測(cè)深儀測(cè)定出的當(dāng)前無(wú)人艇的位置信息和該觀測(cè)位置對(duì)應(yīng)的水深測(cè)量數(shù)據(jù)，并將無(wú)人艇和探測(cè)設(shè)備的狀態(tài)或測(cè)量數(shù)據(jù)向測(cè)繪者的接收設(shè)備進(jìn)行發(fā)送；
[0058]無(wú)線數(shù)傳天線6，固定在船體上，與無(wú)線數(shù)傳模塊相連接，構(gòu)成數(shù)據(jù)的發(fā)送端。
[0059]本實(shí)用新型的測(cè)量型無(wú)人艇，還包括:
[0060]推進(jìn)裝置7，與船體相連接，推動(dòng)船體前進(jìn)，本實(shí)施例中采用直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)的螺旋槳8作為推進(jìn)裝置；
[0061]轉(zhuǎn)向裝置9，與船體活動(dòng)連接，改變船體行進(jìn)方向，轉(zhuǎn)向裝置即無(wú)人艇的轉(zhuǎn)向舵，轉(zhuǎn)向裝置安裝在上述螺旋槳的后側(cè)，通過(guò)改變螺旋槳8帶動(dòng)的推進(jìn)水流方向改變船體的航向；
[0062]控制裝置，設(shè)置在上述主船艙內(nèi)，對(duì)無(wú)人艇的工作、探測(cè)設(shè)備的工作狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)和控制；控制裝置與推進(jìn)裝置和轉(zhuǎn)向裝置通過(guò)電路相連接，控制驅(qū)動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)向裝置工作，通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)裝置的工作狀態(tài)可以改變無(wú)人艇的航速，而通過(guò)改變轉(zhuǎn)向裝置的工作狀態(tài)可以改變無(wú)人艇的航向，控制裝置的控制策略依據(jù)測(cè)繪者在航程開始時(shí)發(fā)送到的測(cè)繪指令信息和航程中實(shí)時(shí)發(fā)送的后續(xù)指令信息，按指令信息完成航行線路和測(cè)繪作業(yè)動(dòng)作，同時(shí)控制裝置還與GNSS主機(jī)、測(cè)深儀、無(wú)線數(shù)傳模塊和三維姿態(tài)儀相連接，控制裝置接收GNSS主機(jī)傳輸?shù)奈恢眯畔⒉⑽恢眯畔⑴c預(yù)定航行路線進(jìn)行比對(duì)，當(dāng)航向發(fā)生偏轉(zhuǎn)時(shí)及時(shí)通過(guò)對(duì)轉(zhuǎn)向裝置的控制修正航向，還可以根據(jù)指令信息的設(shè)定控制測(cè)深儀進(jìn)行水域中各觀測(cè)點(diǎn)的間隔測(cè)量和定點(diǎn)測(cè)量；
[0063]操控天線11，與控制裝置相連接，接收控制信號(hào)并將控制信號(hào)傳輸至控制裝置；
[0064]供電電池，為無(wú)人艇的各用電裝置供電，也為推進(jìn)裝置即上述直流無(wú)刷電機(jī)提供動(dòng)力。供電電池采用可充電的超級(jí)電容。
[0065]船體采用一體成型的三體船結(jié)構(gòu)，三各船體可視使用情況拆卸和組裝，以便于運(yùn)輸。雙體船的結(jié)構(gòu)擴(kuò)大了船體底部與水面的接觸面積，削弱了風(fēng)浪對(duì)船體的影響，提高了無(wú)人艇在水面上航行作業(yè)時(shí)的穩(wěn)定性，也不容易在淺灘處擱淺。
[0066]浮體13內(nèi)部為中空結(jié)構(gòu)，并將中空結(jié)構(gòu)依據(jù)不同設(shè)備設(shè)置多個(gè)設(shè)備艙，各設(shè)備艙構(gòu)成相互密閉的空間。在兩浮體中還可以設(shè)置壓艙物以提高船體的穩(wěn)定性，同時(shí)也可以作為電池艙分別設(shè)置額外的供電電池，以提高無(wú)人艇的續(xù)航能力。
[0067]主船艙和浮體內(nèi)的密閉空間分別由對(duì)應(yīng)的蓋板15密封，既便于使用者對(duì)船艙和浮體內(nèi)的各裝置或部件進(jìn)行更換和維護(hù)，也防止外部的水進(jìn)入到空間內(nèi)。
[0068]浮體主船體中間位置的上方和下方分別固定設(shè)置GNSS天線2和測(cè)深換能器4。其中GNSS天線設(shè)置在蓋板的上方，而測(cè)深換能器設(shè)置在主船體的下方，測(cè)深換能器的最下端不超過(guò)浮體最底部對(duì)應(yīng)的位置，從而使兩個(gè)浮體對(duì)測(cè)深換能器起到保護(hù)作用，避免測(cè)深換能器在測(cè)量過(guò)程中或者在收納運(yùn)輸時(shí)損壞。
[0069]控制裝置中設(shè)置備份位置信息和水深數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)器，防止由于數(shù)據(jù)傳輸不暢造成的數(shù)據(jù)丟包，使用者通過(guò)讀取存儲(chǔ)器內(nèi)的信息即可得到無(wú)人艇在測(cè)量航程內(nèi)的所有測(cè)量數(shù)據(jù)。
[0070]本實(shí)用新型的測(cè)量型無(wú)人艇在測(cè)量使用中，包括以下步驟:
[0071]A、設(shè)定測(cè)量區(qū)域范圍的坐標(biāo)；
[0072]B、根據(jù)測(cè)量區(qū)域特征自動(dòng)生成計(jì)劃測(cè)線，即測(cè)量型無(wú)人艇的航行路線，可以根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置多種不同的測(cè)量線路，測(cè)量線路并不唯一；
[0073]C、無(wú)人艇上的控制裝置通過(guò)操控天線接收指令信號(hào)；
[0074]D、控制裝置根據(jù)接收到的指令信號(hào)控制推進(jìn)裝置和轉(zhuǎn)向裝置工作，使無(wú)人艇按航行路線行進(jìn)，如在無(wú)人艇的行進(jìn)過(guò)程中不再需要對(duì)航行線路進(jìn)行調(diào)整，則無(wú)人艇會(huì)完全執(zhí)行當(dāng)前的指令信號(hào)以完成整個(gè)航程；
[0075]E、GNSS主機(jī)時(shí)刻獲知無(wú)人艇當(dāng)前的位置信息，并將位置信息實(shí)時(shí)傳輸至控制裝置，同時(shí)測(cè)深儀將測(cè)量得到的當(dāng)前位置的水深信息也發(fā)送至控制裝置；
[0076]F、控制裝置實(shí)時(shí)將位置信息和水深信息進(jìn)行匹配，并在存儲(chǔ)器中備份，需要時(shí)可通過(guò)無(wú)線數(shù)傳模塊和無(wú)線數(shù)傳天線實(shí)時(shí)回傳至甲板或岸上單元；
[0077]G、無(wú)人艇測(cè)量航程完成后，可按照相關(guān)規(guī)范進(jìn)行水深改正，通過(guò)對(duì)應(yīng)的位置信息和水深數(shù)據(jù)可以得到該水域的二維水深圖、三維地形圖、等深線漸變圖、三維立體圖等多種不同的測(cè)繪圖表。
[0078]無(wú)人艇自動(dòng)生成計(jì)劃測(cè)線、按照計(jì)劃測(cè)線自動(dòng)航行作業(yè)。
[0079]無(wú)人艇作業(yè)時(shí)能夠根據(jù)測(cè)量人員的指令調(diào)整航線和測(cè)量狀態(tài)，在無(wú)人艇開始工作時(shí)自動(dòng)記錄作業(yè)測(cè)繪母船的位置信息，當(dāng)無(wú)人艇作業(yè)完成后或出現(xiàn)異常情況時(shí)自動(dòng)返回測(cè)繪母船。
[0080]以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何形式上的限制，雖然本實(shí)用新型已以較佳實(shí)施例公開如上，然而，并非用以限定本實(shí)用新型，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)然會(huì)利用揭示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動(dòng)或修飾，成為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種測(cè)量型無(wú)人艇，其特征在于，包括以下結(jié)構(gòu): 船體，為三體船結(jié)構(gòu)，構(gòu)成無(wú)人艇的硬件承托平臺(tái)，中間的主船體內(nèi)部設(shè)置空間密閉的主船艙，兩側(cè)浮體分別與主船體相連接固定； GNSS主機(jī)，設(shè)置在主船艙內(nèi)，測(cè)定無(wú)人艇的當(dāng)前位置； GNSS天線，接收GNSS信號(hào)，與GNSS主機(jī)相連接； 測(cè)深儀，設(shè)置在主船艙內(nèi)，測(cè)定無(wú)人艇當(dāng)前位置的水深； 測(cè)深換能器，設(shè)置在主船體的下部，與測(cè)深儀相連接，且測(cè)深換能器位于無(wú)人艇的吃水線以下； 無(wú)線數(shù)傳模塊，設(shè)置在主船艙內(nèi)，傳輸當(dāng)前位置信息和對(duì)應(yīng)的水深測(cè)量數(shù)據(jù)； 無(wú)線數(shù)傳天線，固定在船體上，與無(wú)線數(shù)傳模塊相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測(cè)量型無(wú)人艇，其特征在于，還包括:推進(jìn)裝置，與兩側(cè)浮體相連接，推動(dòng)船體前進(jìn)； 轉(zhuǎn)向裝置，與兩側(cè)浮體相連接，改變船體行進(jìn)方向； 控制裝置，設(shè)置在上述主船艙內(nèi)，與推進(jìn)裝置和轉(zhuǎn)向裝置通過(guò)電路相連接，控制驅(qū)動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)向裝置工作，同時(shí)控制裝置還與GNSS主機(jī)、測(cè)深儀和無(wú)線數(shù)傳模塊相連接； 操控天線，與控制裝置相連接，接收控制指令并將控制指令傳輸至控制裝置； 供電電池，為無(wú)人艇的各用電裝置供電。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的測(cè)量型無(wú)人艇，其特征在于:主船體和浮體分別采用一體成型的結(jié)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的測(cè)量型無(wú)人艇，其特征在于:浮體各艙體內(nèi)部為中空結(jié)構(gòu)，并將中空結(jié)構(gòu)依據(jù)不同設(shè)備設(shè)置多個(gè)設(shè)備艙，各設(shè)備艙構(gòu)成相互密閉的空間。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的測(cè)量型無(wú)人艇，其特征在于:三個(gè)船體由緊固連接件連接，主船體中央的下方設(shè)置測(cè)深換能器，在無(wú)人艇的重心位置安裝三維姿態(tài)儀，三維姿態(tài)儀與控制裝置相連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的測(cè)量型無(wú)人艇，其特征在于:各船艙的密閉空間分別由對(duì)應(yīng)的蓋板密封，主船體的上蓋板中央設(shè)置GNSS天線。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的測(cè)量型無(wú)人艇，其特征在于:控制裝置中設(shè)置備份測(cè)量信息的存儲(chǔ)器。
【文檔編號(hào)】B63G8/00GK204037874SQ201420363124
【公開日】2014年12月24日 申請(qǐng)日期:2014年7月3日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月3日
【發(fā)明者】孫雅林, 張安民, 曹維 申請(qǐng)人:天津北洋藍(lán)水科技有限公司