本發(fā)明涉及海洋工程裝備技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種小型潛水器的上浮及轉(zhuǎn)向一體化裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)小型潛水器的上浮與轉(zhuǎn)向。

背景技術(shù)：
目前小型潛水器大多采用轉(zhuǎn)向螺旋槳來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能，而上浮功能多通過(guò)排出潛水器內(nèi)的海水來(lái)實(shí)現(xiàn)，上浮和轉(zhuǎn)向是通過(guò)不同的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，但是小型潛水器由于受體積、質(zhì)量和水流等外力的影響，會(huì)對(duì)其在水下運(yùn)行造成一定的影響，因而如何使小型潛水器在有限的體積內(nèi)盡量合理的布局及整合就顯得尤為重要。公開(kāi)號(hào)為CN103963952A的中國(guó)發(fā)明專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)了一種小型潛水器轉(zhuǎn)向推進(jìn)系統(tǒng)，它包括在系統(tǒng)上下兩層布置的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和推進(jìn)機(jī)構(gòu)，并通過(guò)共用的轉(zhuǎn)向裝置連成一個(gè)整體，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向動(dòng)力部分，轉(zhuǎn)向圓齒輪和一個(gè)轉(zhuǎn)向裝置；所述推進(jìn)機(jī)構(gòu)包括推進(jìn)動(dòng)力部分、主推進(jìn)齒輪、兩個(gè)從動(dòng)錐齒輪和雙螺旋槳；該系統(tǒng)適合安裝在水下運(yùn)載器上，轉(zhuǎn)向電機(jī)通過(guò)直齒輪帶動(dòng)轉(zhuǎn)向圓齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)轉(zhuǎn)向圓齒輪和轉(zhuǎn)向裝置的齒輪嚙合，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的360度自由轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)潛水器原地全方位推進(jìn)方向的改變，在調(diào)整方向的同時(shí)或調(diào)整到合適的方向后推進(jìn)電機(jī)通過(guò)錐齒輪驅(qū)動(dòng)雙螺旋槳實(shí)現(xiàn)推進(jìn)。該發(fā)明專(zhuān)利申請(qǐng)將轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)融合到推進(jìn)機(jī)構(gòu)中，可實(shí)現(xiàn)在推進(jìn)過(guò)程中的360度轉(zhuǎn)動(dòng)，但是由于只有一個(gè)螺旋槳用于轉(zhuǎn)向，就會(huì)造成潛水器在轉(zhuǎn)向過(guò)程中受水流的影響不能原地旋轉(zhuǎn)，當(dāng)潛水器與障礙物發(fā)生碰撞時(shí)，無(wú)法及時(shí)規(guī)避，造成潛水器的損壞。公開(kāi)號(hào)為CN104002943A的中國(guó)發(fā)明專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)了一種潛艇上浮裝置，包括設(shè)置于潛艇的壓載水艙內(nèi)的至少一個(gè)潛艇上浮單元，每個(gè)潛艇上浮單元包括可壓縮水囊及滲透膜。所述可壓縮水囊與設(shè)于所述潛艇內(nèi)的淡水源連接，用于至少在所述潛艇待上浮時(shí)從所述淡水源充入淡水；所述滲透膜一側(cè)與所述可壓縮水囊連接，另一側(cè)連接至所述潛艇的外部，用于使所述可壓縮水囊中的淡水排出。該上浮裝置針對(duì)潛艇排除水箱內(nèi)全部海水，仍然無(wú)法上浮這一緊急狀況下，利用滲透膜將潛艇內(nèi)的淡水排出，從而減輕潛艇的重量，但是這種方法受海水濃度限制，不易控制且成本過(guò)高。因此，從小型潛水器的結(jié)構(gòu)和功能方面考慮，需要提供一種用于小型潛水器的上浮及轉(zhuǎn)向的一體化裝置，使得潛水器既能在遇到障礙物時(shí)及時(shí)規(guī)避，又能在緊急情況下快速上浮，以提高小型潛水器在水下運(yùn)行的安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有小型潛水艇存在的在緊急情況下不能上浮、以及在遇到障礙物時(shí)無(wú)法規(guī)避等上述問(wèn)題，提供了一種小型潛水器的上浮及轉(zhuǎn)型一體化裝置，該裝置在緊急情況下能夠使小型潛水器快速上浮，在遇到障礙物時(shí)能夠使小型潛水器及時(shí)規(guī)避。根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，提供了一種小型潛水器的上浮及轉(zhuǎn)向一體化裝置，包括連通海水的左管、連通海水的右管、連通海水的前管以及連通海水的后管，還包括分別水平安裝于小型潛水器內(nèi)部的水箱和支撐板，水箱位于支撐板的上方，支撐板上安裝有活塞水箱和齒輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；所述齒輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)、一個(gè)安裝有噴射泵的大齒輪、分別與大齒輪嚙合并滑動(dòng)安裝于支撐板上的兩個(gè)齒條、一個(gè)安裝于步進(jìn)電機(jī)上的主動(dòng)齒輪、分別與主動(dòng)齒輪嚙合的三個(gè)從動(dòng)齒輪，大齒輪位于兩個(gè)齒條中間，主動(dòng)齒輪位于第一從動(dòng)齒輪與第二從動(dòng)齒輪中間，第一從動(dòng)齒輪通過(guò)第一連桿與第一齒條連接，第二從動(dòng)齒輪通過(guò)第二連桿與第二齒條連接；活塞水箱的活塞桿通過(guò)第三連桿與第三從動(dòng)齒輪連接，水箱的出口與活塞水箱上的第一進(jìn)水口連通，活塞水箱上的出水口通過(guò)連通管線與噴射泵的入口連通，活塞水箱上的第二進(jìn)水口通過(guò)進(jìn)水管線與海水連通；噴射泵的出口與主對(duì)接裝置連接，主對(duì)接裝置的端面與第一副對(duì)接裝置或第二副對(duì)接裝置的端面重合，第一副對(duì)接裝置與第二副對(duì)接裝置的軸線相交且相互垂直，第一副對(duì)接裝置與第一出口管線連接，第二副對(duì)接裝置與第二出口管線連接；第一出口管線通過(guò)第一電磁閥分別與連通海水的左管和連通海水的右管連接，第二出口管線通過(guò)第二電磁閥分別與連通海水的前管和連通海水的后管連接。進(jìn)一步的，在根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例提供的裝置中，支撐板的兩側(cè)對(duì)稱(chēng)布置有第一滑動(dòng)支撐件和第二滑動(dòng)支撐件，第一齒條安裝于第一滑動(dòng)支撐件上，第二齒條安裝于第二滑動(dòng)支撐件上。進(jìn)一步的，在根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例提供的裝置中，支撐板上設(shè)有四個(gè)支撐軸，第一從動(dòng)齒輪安裝于第一支撐軸上，第二從動(dòng)齒輪安裝于第二支撐軸上，第三從動(dòng)齒輪安裝于第三支撐軸上，大齒輪安裝于第四支撐軸上。作為優(yōu)選，在根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例提供的裝置中，三個(gè)從動(dòng)齒輪呈三角形排列，分別位于三角形的三個(gè)頂點(diǎn)，且高度一致。作為優(yōu)選，在根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例提供的裝置中，主動(dòng)齒輪與第一從動(dòng)齒輪、主動(dòng)齒輪與第二從動(dòng)齒輪、主動(dòng)齒輪與第三從動(dòng)齒輪的齒數(shù)比均為1:2。作為優(yōu)選，在根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例提供的裝置中，主對(duì)接裝置在第一副對(duì)接裝置和第二副對(duì)接裝置形成的1/4圓弧內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)。作為優(yōu)選，在根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例提供的裝置中，主對(duì)接裝置包括外接頭和安裝于外接頭底部的內(nèi)接頭，外接頭與內(nèi)接頭之間安裝有叉型活塞桿，叉型活塞桿通過(guò)彈簧與外接頭連接。作為優(yōu)選，在根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例提供的裝置中，外接頭與內(nèi)接頭均為圓環(huán)結(jié)構(gòu)，外接頭的底部開(kāi)有環(huán)形均布的扇形孔，內(nèi)接頭的側(cè)面開(kāi)有通孔；叉型活塞桿的內(nèi)側(cè)開(kāi)有倒L型孔。作為優(yōu)選，在根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例提供的裝置中，第一副對(duì)接裝置與第二副對(duì)接裝置結(jié)構(gòu)相同，且與主對(duì)接裝置重合的端面上均開(kāi)有與外接頭底部扇形孔相對(duì)應(yīng)的扇形孔。進(jìn)一步的，在根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例提供的裝置中，連通管線、進(jìn)水管線、第一出口管線、第二出口管線、左管、右管、前管、后管均安裝有單向閥。本發(fā)明上述實(shí)施例提供的小型潛水器的上浮及轉(zhuǎn)向一體化裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，布局合理，采用齒輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)將轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和上浮機(jī)構(gòu)融為一個(gè)整體，實(shí)現(xiàn)上浮和轉(zhuǎn)向的快速切換；利用水壓從管線內(nèi)噴射產(chǎn)生的推力代替螺旋槳產(chǎn)生的推力，實(shí)現(xiàn)小型潛水器的水平轉(zhuǎn)向和快速上浮；利用電磁閥控制流量，在不影響小型潛水器前進(jìn)的狀況下，能夠根據(jù)障礙物的大小實(shí)現(xiàn)上浮規(guī)避。與現(xiàn)有小型潛水器的轉(zhuǎn)向和上浮裝置相比，本發(fā)明提供的小型潛水器的上浮及轉(zhuǎn)向一體化裝置，技術(shù)性能好，工作可靠，易于制造、安裝和維修，既能在遇到障礙物時(shí)及時(shí)規(guī)避，又能在緊急情況下快速上浮，提高了小型潛水器在水下運(yùn)行的安全性。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明具體實(shí)施例小型潛水器的上浮及轉(zhuǎn)向一體化裝置的結(jié)構(gòu)圖。圖2為本發(fā)明具體實(shí)施例小型潛水器的上浮及轉(zhuǎn)向一體化裝置的后視圖。圖3為本發(fā)明具體實(shí)施例小型潛水器的上浮及轉(zhuǎn)向一體化裝置的俯視圖。圖4為本發(fā)明具體實(shí)施例小型潛水器的上浮及轉(zhuǎn)向一體化裝置的左視圖。圖5為本發(fā)明具體實(shí)施例小型潛水器的上浮及轉(zhuǎn)向一體化裝置中主對(duì)接裝置的剖視圖。圖6為本發(fā)明具體實(shí)施例小型潛水器的上浮及轉(zhuǎn)向一體化裝置中主對(duì)接裝置和第一副對(duì)接裝置對(duì)接示意圖。圖7為本發(fā)明具體實(shí)施例小型潛水器的上浮及轉(zhuǎn)向一體化裝置實(shí)現(xiàn)上浮功能的后視圖。圖8為本發(fā)明具體實(shí)施例小型潛水器的上浮及轉(zhuǎn)向一體化裝置實(shí)現(xiàn)上浮功能的俯視圖。1、水箱，2、支撐板，201、第一滑動(dòng)支撐件，202、第二滑動(dòng)支撐件，203、第一支撐軸，204、第二支撐軸，205、第三支撐軸，206、第四支撐軸，3、活塞水箱，301、活塞桿，4、齒輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，401、步進(jìn)電機(jī)，402、大齒輪，403、主動(dòng)齒輪，404、第一從動(dòng)齒輪，405、第二從動(dòng)齒輪，406、第三從動(dòng)齒輪，407、第一齒條，408、第二齒條，5、噴射泵，601、第一連桿，602、第二連桿，603、第三連桿，7、連通管線，701進(jìn)水管線，702、第一出口管線，703、第二出口管線，704、第一電磁閥，705、第二電磁閥，8、主對(duì)接裝置，801、第一副對(duì)接裝置，802、第二副對(duì)接裝置，803、外接頭，804、內(nèi)接頭，805、叉型活塞桿，806、彈簧，901、左管，902、右管，903、前管，904、后管。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖說(shuō)明本發(fā)明的具體實(shí)施方式：參見(jiàn)圖1至圖4，一種小型潛水器的上浮及轉(zhuǎn)向一體化裝置，包括連通海水的左管901、連通海水的右管902、連通海水的前管903以及連通海水的后管904，還包括分別水平安裝于小型潛水器內(nèi)部的水箱1和支撐板2，水箱1位于支撐板2的上方，支撐板2上安裝有活塞水箱3和齒輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4；所述齒輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4包括步進(jìn)電機(jī)401、一個(gè)安裝有噴射泵5的大齒輪402、分別與大齒輪402嚙合并滑動(dòng)安裝于支撐板2上的兩個(gè)齒條、一個(gè)安裝于步進(jìn)電機(jī)401上的主動(dòng)齒輪403、分別與主動(dòng)齒輪403嚙合的三個(gè)從動(dòng)齒輪，大齒輪402位于兩個(gè)齒條中間，主動(dòng)齒輪403位于第一從動(dòng)齒輪404與第二從動(dòng)齒輪405中間，第一從動(dòng)齒輪404通過(guò)第一連桿601與第一齒條407連接，第二從動(dòng)齒輪405通過(guò)第二連桿602與第二齒條408連接；活塞水箱3的活塞桿301通過(guò)第三連桿603與第三從動(dòng)齒輪406連接，水箱1的出口與活塞水箱3上的第一進(jìn)水口連通，活塞水箱3上的出水口通過(guò)連通管線7與噴射泵5的入口連通，活塞水箱3上的第二進(jìn)水口通過(guò)進(jìn)水管線701與海水連通；噴射泵5的出口與主對(duì)接裝置8連接，主對(duì)接裝置8的端面與第一副對(duì)接裝置801或第二副對(duì)接裝置802的端面重合，第一副對(duì)接裝置801與第二副對(duì)接裝置802的軸線相交且相互垂直，第一副對(duì)接裝置801與第一出口管線702連接，第二副對(duì)接裝置802與第二出口管線703連接；第一出口管線702通過(guò)第一電磁閥704分別與連通海水的左管901和連通海水的右管902連接，第二出口管線703通過(guò)第二電磁閥705分別與連通海水的前管903和連通海水的后管904連接。本實(shí)施例提供的裝置中，參見(jiàn)圖3，支撐板2的兩側(cè)對(duì)稱(chēng)布置有第一滑動(dòng)支撐件201和第二滑動(dòng)支撐件202，第一齒條407安裝于第一滑動(dòng)支撐件201上，第二齒條408安裝于第二滑動(dòng)支撐件202上。本實(shí)施例提供的裝置中，參見(jiàn)圖1和圖4，支撐板2上設(shè)有四個(gè)支撐軸，第一從動(dòng)齒輪404安裝于第一支撐軸203上，第二從動(dòng)齒輪405安裝于第二支撐軸204上，第三從動(dòng)齒輪406安裝于的第三支撐軸205上，大齒輪402安裝于第四支撐軸206上。本實(shí)施例提供的裝置中，參見(jiàn)圖3，三個(gè)從動(dòng)齒輪呈三角形排列，分別位于三角形的三個(gè)頂點(diǎn)，且高度一致，實(shí)現(xiàn)三個(gè)從動(dòng)齒輪之間同步轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例裝置中各部件的同步運(yùn)行。本實(shí)施例提供的裝置中，主動(dòng)齒輪403與第一從動(dòng)齒輪404、主動(dòng)齒輪403與第二從動(dòng)齒輪405、主動(dòng)齒輪403與第三從動(dòng)齒輪406的齒數(shù)比均為1:2。本實(shí)施例提供的裝置中，主對(duì)接裝置8在第一副對(duì)接裝置801和第二副對(duì)接裝置802形成的1/4圓弧內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)。本實(shí)施例提供的裝置中，參見(jiàn)圖5，主對(duì)接裝置8包括外接頭803和安裝于外接頭803底部的內(nèi)接頭804，外接頭與內(nèi)接頭之間安裝有叉型活塞桿805，叉型活塞桿805通過(guò)彈簧806與外接頭803連接。本實(shí)施例提供的裝置中，外接頭803與內(nèi)接頭804均為圓環(huán)結(jié)構(gòu)，外接頭803的底部開(kāi)有環(huán)形均布的扇形孔，內(nèi)接頭804的側(cè)面開(kāi)有通孔；叉型活塞桿805的內(nèi)側(cè)開(kāi)有倒L型孔。本實(shí)施例提供的裝置中，第一副對(duì)接裝置801與第二副對(duì)接裝置802結(jié)構(gòu)相同，且與主對(duì)接裝置重合的端面上均開(kāi)有與外接頭底部扇形孔相對(duì)應(yīng)的扇形孔。本實(shí)施例提供的裝置中，連通管線7、進(jìn)水管線701、第一出口管線702、第二出口管線703、左管901、右管902、前管903、后管904均安裝有單向閥。本實(shí)施例提供的裝置中，參見(jiàn)圖3，第一連桿601位于第一從動(dòng)齒輪404的右極限位置，第二連桿602位于第二從動(dòng)齒輪405的左極限位置。本實(shí)施例中，主動(dòng)齒輪403與三個(gè)從動(dòng)齒輪的齒數(shù)比均為1:2，當(dāng)主動(dòng)齒輪403轉(zhuǎn)動(dòng)一圈時(shí)，從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)半圈，此時(shí)，與第一從動(dòng)齒輪404連接的第一連桿601的位置剛好從右極限位置到達(dá)左極限位置，與第二從動(dòng)齒輪405連接的第二連桿602的剛好從右極限位置達(dá)到左極限位置，第一連桿601和第二連桿602分別帶動(dòng)第一齒條407和第二齒條408運(yùn)動(dòng)，使大齒輪420轉(zhuǎn)動(dòng)90度，從而帶動(dòng)噴射泵5也轉(zhuǎn)動(dòng)90度，完成主對(duì)接裝置8由第一副對(duì)接裝置801向第二幅對(duì)接裝置802之間的轉(zhuǎn)換和對(duì)接。小型潛水器進(jìn)行水平轉(zhuǎn)向：參見(jiàn)圖1-4，啟動(dòng)噴射泵5，水箱1中的水經(jīng)活塞水箱3、連接管線7進(jìn)入噴射泵5中，再由噴射泵5增壓后進(jìn)入主對(duì)接裝置8中，參見(jiàn)圖5，進(jìn)入主對(duì)接裝置8中的水慢慢充滿由外接頭803、內(nèi)接頭804和叉型活塞桿805所圍成的腔室。當(dāng)腔室內(nèi)水壓力大于彈簧806的彈力時(shí)，參見(jiàn)圖6，推動(dòng)叉型活塞桿805向右移動(dòng)，叉型活塞桿805通過(guò)外接頭803底部扇形孔進(jìn)入第一副對(duì)接裝置801內(nèi)實(shí)現(xiàn)兩者的對(duì)接，當(dāng)叉型活塞桿805運(yùn)動(dòng)到叉型活塞桿805的倒L型孔與內(nèi)接頭804側(cè)面通孔連通為止，水由主對(duì)接裝置8流入第一副對(duì)接裝置801內(nèi)，進(jìn)而流入第一出口管線702中，第一出口管線702上的第一電磁閥704起到分流的作用，控制流入左管901和流入右管902的流量不同，即左管901和右管902噴射產(chǎn)生的推力不同，從而使小型潛水器開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)沿順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)即將到達(dá)合適位置時(shí)，第一電磁閥704控制流入左管901流量逐漸減小，流入右管902流量逐漸增大，同時(shí)考慮受水流等外作用的影響，如果轉(zhuǎn)動(dòng)方向與水流方向不同時(shí)，第一電磁閥704最終會(huì)使左管901流量大于右管902流量，如果轉(zhuǎn)動(dòng)方向與水流方向相同時(shí)，第一電磁閥704最終會(huì)使左管901流量小于右管902流量，流量之差所產(chǎn)生的推力用于抵消水流等外力對(duì)潛水器在水平轉(zhuǎn)向過(guò)程中的影響，當(dāng)達(dá)到合適位置時(shí)，噴射泵5停止，腔室內(nèi)水壓力逐漸減小，當(dāng)小于彈簧806的彈力時(shí)，推動(dòng)叉型活塞桿805向左運(yùn)動(dòng)，主對(duì)接裝置8和第一副對(duì)接裝置801脫離，恢復(fù)到如圖5所示狀態(tài)，同時(shí)由于叉型活塞桿805的運(yùn)動(dòng)使得腔室內(nèi)水不會(huì)泄露到機(jī)殼內(nèi)部。小型潛水器進(jìn)行快速上浮或上浮規(guī)避：參見(jiàn)圖7和圖8，首先啟動(dòng)步進(jìn)電機(jī)401，帶動(dòng)主動(dòng)齒輪403轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第一從動(dòng)齒輪404和第二從動(dòng)齒輪405轉(zhuǎn)動(dòng)，使得第一連桿601從第一從動(dòng)齒輪404的右極限位置運(yùn)動(dòng)到左極限位置，第二連桿602從第二從動(dòng)齒輪405的左極限位置運(yùn)動(dòng)到右極限位置，第一連桿601和第二連桿602分別帶動(dòng)第一齒條407和第二齒條408運(yùn)動(dòng)，使得大齒輪402轉(zhuǎn)動(dòng)90度，從而帶動(dòng)噴射泵5也轉(zhuǎn)動(dòng)90度，完成主對(duì)接裝置8和第二副對(duì)接裝置802端面重合，同時(shí)主動(dòng)齒輪403還帶動(dòng)第三從動(dòng)齒輪406轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過(guò)第三連桿603帶動(dòng)活塞桿301向左運(yùn)動(dòng)，使得進(jìn)水管線701上的單向閥打開(kāi)，水箱1出水口的單向閥關(guān)閉，啟動(dòng)噴射泵5，利用外部海水完成主對(duì)接裝置8和第二副對(duì)接裝置802對(duì)接，此時(shí)海水由主對(duì)接裝置8流入第二副對(duì)接裝置802內(nèi)，進(jìn)而流入第二出口管線703中，第二出口管線703上的第二電磁閥705起到分流的作用，當(dāng)小型潛水器需上浮時(shí)，第二電磁閥705控制流入前管903和流入后管904的流量相同，即前管903和后管904向下產(chǎn)生的推力相同，提高小型潛水器上浮的速度，當(dāng)小型潛水器遇到障礙物時(shí)，第二電磁閥705控制流入前管903的流量大于流入后管904的流量，即前管903噴射產(chǎn)生的推力大于后管904噴射產(chǎn)生的推力，從而使小型潛水器在前進(jìn)過(guò)程中沿斜上方運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)上浮規(guī)避，當(dāng)運(yùn)動(dòng)到合適位置時(shí)，噴射泵5停止，主對(duì)接裝置8和第二副對(duì)接裝置802脫離，對(duì)接和脫離的過(guò)程與上浮時(shí)主對(duì)接裝置8和第一副對(duì)接裝置801的對(duì)接和脫離方法相同。上述實(shí)施例用來(lái)解釋本發(fā)明，而不是對(duì)本發(fā)明進(jìn)行限制，在本發(fā)明的精神和權(quán)力要求的保護(hù)范圍內(nèi)，對(duì)本發(fā)明做出的任何修改和改變，都落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。