本發(fā)明涉及水下探測機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種六推進(jìn)器水下機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著我國水下技術(shù)的不斷發(fā)展，以及先進(jìn)水下勘測儀器的應(yīng)用。對高性能水下機(jī)器人的需求越來越大。目前使用的水下機(jī)器人在靈活性和推進(jìn)速度方面有待于提高，同時(shí)大多機(jī)器人在水下探測被雜物纏繞時(shí)不能自行處理，為此，我們提出一種六推進(jìn)器水下機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種六推進(jìn)器水下機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種六推進(jìn)器水下機(jī)器人，包括主體，所述主體的前后側(cè)面、左右側(cè)面以及底面的中部均安裝有第一推進(jìn)器，主體的頂部通過支撐桿與浮力體連接，所述主體的內(nèi)部設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置，主體上設(shè)有控制箱和電源箱，所述驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸端部與支撐座的中部固定連接，所述支撐座的一端設(shè)有固定架，固定架上安裝有第二推進(jìn)器，支撐座的另一端設(shè)有箱體，箱體內(nèi)部設(shè)有電機(jī)，所述電機(jī)主軸的端部與第一電動(dòng)伸縮桿的一端連接，第一電動(dòng)伸縮桿的另一端與固定座連接，固定座的上端面中部安裝第二電動(dòng)伸縮桿，所述第二電動(dòng)伸縮桿的上端設(shè)有刀架，刀架上安裝有切割刀，所述控制箱的內(nèi)部設(shè)有控制器，電源箱的內(nèi)部設(shè)有電源，所述浮力體的四周均安裝有攝像機(jī)，浮力體的頂部設(shè)有定位裝置，所述控制器分別與定位裝置、攝像機(jī)、電機(jī)、第一電動(dòng)伸縮桿、第一推進(jìn)器、第二電動(dòng)伸縮桿、第二推進(jìn)器和驅(qū)動(dòng)裝置電連接。

優(yōu)選的，所述支撐座的長度小于主體的寬度。

優(yōu)選的，所述支撐桿的數(shù)量為四個(gè)，且四個(gè)支撐桿分別設(shè)置在主體的四角。

優(yōu)選的，所述主體的一側(cè)安裝有液位傳感器，液位傳感器與控制器電連接。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸通過軸承與主體連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：該六推進(jìn)器水下機(jī)器人通過在水平方向設(shè)置四個(gè)第一推進(jìn)器使機(jī)器人在換向時(shí)不用轉(zhuǎn)彎，可以隨時(shí)改變推進(jìn)方向，提高機(jī)器人在水下運(yùn)動(dòng)的靈活性，通過設(shè)置旋轉(zhuǎn)推進(jìn)器提高機(jī)器人的推進(jìn)速度，當(dāng)機(jī)器人的推進(jìn)方向確定后通過驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸將第二推進(jìn)器旋轉(zhuǎn)到對應(yīng)位置，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人加速，通過設(shè)置可以旋轉(zhuǎn)的切割刀，當(dāng)機(jī)器人在水下探測被雜物纏繞時(shí)能自行處理，利用切割刀將纏繞的雜物切割，通過在底部設(shè)置第一推進(jìn)器增加機(jī)器人承受負(fù)載的能力。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1主體、2支撐桿、3定位裝置、4浮力體、5攝像機(jī)、6切割刀、7固定座、8液位傳感器、9第一電動(dòng)伸縮桿、10支撐座、11控制箱、12第一推進(jìn)器、13電源箱、14第二電動(dòng)伸縮桿、15第二推進(jìn)器。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請參閱圖1-2，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：一種六推進(jìn)器水下機(jī)器人，包括主體1，主體1的前后側(cè)面、左右側(cè)面以及底面的中部均安裝有第一推進(jìn)器12，通過在水平方向設(shè)置四個(gè)第一推進(jìn)器12使機(jī)器人在換向時(shí)不用轉(zhuǎn)彎，可以隨時(shí)改變推進(jìn)方向，提高機(jī)器人在水下運(yùn)動(dòng)的靈活性，通過在底部設(shè)置第一推進(jìn)器12增加機(jī)器人承受負(fù)載的能力，主體1的頂部通過支撐桿2與浮力體4連接，支撐桿2的數(shù)量為四個(gè)，且四個(gè)支撐桿2分別設(shè)置在主體1的四角，主體1的內(nèi)部設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置，主體1上設(shè)有控制箱11和電源箱13，驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸端部與支撐座10的中部固定連接，支撐座10的長度小于主體1的寬度，支撐座10的一端設(shè)有固定架，固定架上安裝有第二推進(jìn)器15，通過設(shè)置旋轉(zhuǎn)推進(jìn)器提高機(jī)器人的推進(jìn)速度，當(dāng)機(jī)器人的推進(jìn)方向確定后通過驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸將第二推進(jìn)器15旋轉(zhuǎn)到對應(yīng)位置，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人加速，支撐座10的另一端設(shè)有箱體，箱體內(nèi)部設(shè)有電機(jī)，電機(jī)主軸的端部與第一電動(dòng)伸縮桿9的一端連接，第一電動(dòng)伸縮桿9的另一端與固定座7連接，固定座7的上端面中部安裝第二電動(dòng)伸縮桿14，第二電動(dòng)伸縮桿14的上端設(shè)有刀架，刀架上安裝有切割刀6，通過設(shè)置可以旋轉(zhuǎn)的切割刀6，當(dāng)機(jī)器人在水下探測被雜物纏繞時(shí)能自行處理，利用切割刀6將纏繞的雜物切割，控制箱11的內(nèi)部設(shè)有控制器，電源箱13的內(nèi)部設(shè)有電源，浮力體4的四周均安裝有攝像機(jī)5，浮力體4的頂部設(shè)有定位裝置3，控制器分別與定位裝置3、攝像機(jī)5、電機(jī)、第一電動(dòng)伸縮桿9、第一推進(jìn)器12、第二電動(dòng)伸縮桿14、第二推進(jìn)器15和驅(qū)動(dòng)裝置電連接，驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸通過軸承與主體1連接，主體1的一側(cè)安裝有液位傳感器8，液位傳感器8與控制器電連接。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。