本發(fā)明涉及水下機(jī)器人收放裝置，尤其涉及箱裝式水下機(jī)器人收放滑道。

背景技術(shù)：

近幾年，我國海洋資源勘探與開發(fā)事業(yè)如火如荼地進(jìn)行著，大批海洋科考船逐漸從近海科考走向遠(yuǎn)?？瓶?，用于海洋科學(xué)調(diào)查的水下機(jī)器人也廣泛地裝備在這些科考船上。水下機(jī)器人用于探索水下生物或者水底資源，價格較為昂貴，所獲取的數(shù)據(jù)也非常的珍貴，目前水下機(jī)器人的收放方式一般有兩種：一種是通過后甲板人工直接投放到海中，當(dāng)海況較差時，水下機(jī)器人在投放和回收時極易碰撞到船體，造成水下機(jī)器人結(jié)構(gòu)的損傷，甚至損壞所獲得的調(diào)查數(shù)據(jù)，并且某些型號的水下機(jī)器人重量較大，人工投放回收時較為吃力，在海況較差的條件下也會對操作人員的生命安全造成很大的威脅；另一種就是在科考船后甲板安裝固定的升降平臺，但是增加了科考船前期建造時的價格，并且占用很大空間的船尾固定升降平臺也會對科考船后甲板進(jìn)行的其他作業(yè)產(chǎn)生影響，出于對人員安全、體力、后甲板作業(yè)空間以及昂貴的水下機(jī)器人碰撞損傷風(fēng)險的綜合考量，需要一種操作簡便，通用性強(qiáng)，經(jīng)濟(jì)性好，性能可靠的科考船水下機(jī)器人收放裝置。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)中水下機(jī)器人投入水中或者回收不方便的缺點，提供箱裝式水下機(jī)器人收放滑道。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明通過下述技術(shù)方案得以解決：

箱裝式水下機(jī)器人收放滑道，包括運輸水下機(jī)器人的滑道，還包括用于放置滑道的箱體和第一滑板，第一滑板與滑道鉸接，箱體內(nèi)設(shè)有至少一個第一伸縮裝置，第一伸縮裝置一端與箱體端部固定連接，第一伸縮裝置的另一端與第一滑板固定連接，滑道底面兩側(cè)都設(shè)有固定架，固定架上設(shè)有一條固定槽，固定槽內(nèi)設(shè)有輪子。本發(fā)明的收放滑道用于將水下機(jī)器人回收或者放入到水中，滑道底部設(shè)有輪子，當(dāng)機(jī)器人回收到滑道時，滑道在第一伸縮裝置的作用將滑道及機(jī)器人一同回收到箱體內(nèi)，將機(jī)器人回收到箱體內(nèi)能夠更好的保護(hù)機(jī)器人，第一伸縮裝置作為滑道回收的主要動力源。

作為優(yōu)選，箱體內(nèi)設(shè)有第一軌道，第一軌道上設(shè)有至少兩道平行排列的第一軌道槽，第一滑板底部設(shè)有第一滾輪，第一滾輪的四周均布有第一凸塊，第一凸塊與第一軌道槽卡合，第一滑板底部還設(shè)有驅(qū)動第一滾輪沿著第一軌道滾動的第一驅(qū)動電機(jī)。第一驅(qū)動電機(jī)固定在第一滑板上，第一驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動第一滾輪，第一滾輪沿著第一軌道滾動前進(jìn)，第一凸塊使得第一滾輪和第一軌道上的第一軌道槽相互配合，第一凸塊使得第一滾輪具有更強(qiáng)的抓力，第一滾輪不會輕易的在上第一軌道上脫軌，第一滾輪滾動前進(jìn)時帶動滑道及其機(jī)器人一起運動，第一驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動第一滾輪運動作為滑道的輔助動力源，用于配合第一伸縮裝置一起運動，使得收放滑道可以回收或者投放更重的機(jī)器人。

作為優(yōu)選，第一滑板包括第一底板和第一側(cè)板，第一側(cè)板與第一底板垂直固定連接，第一側(cè)板上設(shè)有第一通孔，第一底板上設(shè)有牽引絞車，牽引絞車設(shè)有用于牽引水下機(jī)器人的牽引線，牽引線通過第一通孔。第一滑板還用于安裝牽引絞車，牽引絞車用于回收或者釋放牽引線，牽引線與機(jī)器人固定連接，使得機(jī)器人能夠回收到滑道中。

作為優(yōu)選，第一側(cè)板的上端部設(shè)有第二伸縮裝置，滑道兩側(cè)都設(shè)有第一連接板，第二伸縮裝置與第一連接板連接。第二伸縮裝置安裝在第一滑板上，第一滑板與滑道鉸接，第二伸縮裝置使得滑道能夠相對第一滑板轉(zhuǎn)動，從而使得滑道能夠呈一定的角度，方便回收或者投放機(jī)器人。

作為優(yōu)選，第二伸縮裝置端部固定有夾塊，夾塊包括第二底板和設(shè)在第二底板兩側(cè)的第二側(cè)板，第二底板和第二伸縮裝置固定連接，第二底板和第二側(cè)板為一體式，第二底板和兩個第二側(cè)板形成一個卡槽，第一連接板端部卡入卡槽內(nèi)與第二側(cè)板鉸接。夾塊用于連接第一連接板，第一連接板卡入到夾塊的卡槽內(nèi)，使得第一連接板和夾塊連接更加的牢靠，第二伸縮裝置工作時，第一連接板和夾塊能夠相對轉(zhuǎn)動，從而使得滑道和第一滑板成一定角度。

作為優(yōu)選，第一側(cè)板的下端部設(shè)有至少兩片相對的固定塊，相對的兩個固定塊之間設(shè)有支撐桿，滑道兩側(cè)還設(shè)有第二連接板，第二連接板一端伸出滑道端部并與固定塊鉸接，第二連接板另一端與第一連接板固定連接。當(dāng)滑道放入水中時，在海中波浪對滑道的沖擊力比較大，本發(fā)明增設(shè)了支撐桿，支撐桿增強(qiáng)了第二連接板與固定塊之間的連接強(qiáng)度，使得第二連接板與固定塊之間不會輕易的發(fā)生變形。

作為優(yōu)選，滑道上設(shè)有第二軌道，第二軌道兩側(cè)都設(shè)有第三軌道，第二軌道上設(shè)有至少兩道平行排列的第二軌道槽，第三軌道上設(shè)有第二滑板，第二滑板底部兩側(cè)都設(shè)有滑槽，相應(yīng)的滑槽滑動在對應(yīng)的第三軌道上，第二滑板底部還設(shè)有第二滾輪，第二滾輪的四周均布有第二凸塊，第二凸塊與第二軌道槽卡合，第二滑板底部還設(shè)有驅(qū)動第二滾輪沿著第二軌道滾動的第二驅(qū)動電機(jī)。第二軌道和第三軌道都是用于滑動第二滑板，第二滑板上固定有第二滾輪，第二滾輪的第二凸塊與第二軌道的第二軌道槽相互配合，從而使得第二滾輪在第二軌道上移動，第二凸塊使得第二滑板在第二軌道上的抓力更加的強(qiáng)，第三軌道使得第二滑板在滑動時穩(wěn)定性更加的好。

作為優(yōu)選，第二滑板上端設(shè)有固定板，固定板固定在第二滑板上，固定板上設(shè)有第二通孔，固定板上設(shè)有第三連接板，第三連接板的頂端兩側(cè)都設(shè)有凸臺，凸臺中間設(shè)有凹槽，固定板頂部兩側(cè)都設(shè)有凸塊，固定板的凸塊卡入凹槽與第三連接板鉸接。第二通孔方便牽引線通過與機(jī)器人連接，固定板通過凸塊卡入第三連接板的凹槽進(jìn)行連接，固定板與第三連接板連接更加的牢靠和穩(wěn)定，固定板和第三連接板鉸接，使得水下機(jī)器人在回收時能夠安全且緩慢的貼合在滑道上，機(jī)器人回收時更加的穩(wěn)定。

作為優(yōu)選，第三連接板上設(shè)有第三通孔，第三通孔與第二通孔相對，第三連接板端面固定有橡膠吸盤，橡膠吸盤上設(shè)有第四通孔，第四通孔內(nèi)壁為圓錐面，第四通孔與第三通孔相對。牽引線通過第二通孔后再依次通過第三通孔和第四通孔，第三連接板上的橡膠吸盤能夠更好的幫助機(jī)器人的端部，防止機(jī)器人發(fā)生鋼性碰撞。

作為優(yōu)選，滑道端部兩側(cè)都設(shè)有護(hù)桿裝置，護(hù)桿裝置包括底座和連接塊，底座與連接塊鉸接，底座與連接塊之間設(shè)有驅(qū)動連接塊運動的第三伸縮裝置，連接塊上設(shè)有滾槽，滾槽內(nèi)設(shè)有滾軸。護(hù)桿裝置用于固定機(jī)器人的機(jī)身，防止機(jī)器人左右晃動而脫離滑道，通過調(diào)整第三伸縮裝置可以固定或者釋放機(jī)器人，滾軸方便滑道回收或者釋放機(jī)器人，機(jī)器人在滑道上運動更加的順暢。

作為優(yōu)選，滑道兩側(cè)都設(shè)有輸送軌道，輸送軌道傾斜設(shè)置在滑道上，輸送軌道上設(shè)有滾件。輸送軌道和其上的滾件一方面用于支撐機(jī)器人的機(jī)身，防止機(jī)器人左右晃動，另一方面使得機(jī)器人在滑道上更順暢的移動。

作為優(yōu)選，滑道兩側(cè)都設(shè)有第一緩沖墊，第一緩沖墊傾斜設(shè)置在滑道的兩側(cè)，第一緩沖墊上設(shè)有至少兩條相互平行的第一緩沖凸棱，第一緩沖墊覆在輸送軌道上端，滑道的前端端部設(shè)有第二緩沖墊，第二緩沖墊上設(shè)有至少兩條相互平行的第二緩沖凸棱。第一緩沖墊設(shè)在滑道的側(cè)邊，防止機(jī)器人在回收時碰到滑道的側(cè)壁上，第一緩沖凸棱使得第一緩沖墊的緩沖性能更加的好，第二緩沖墊設(shè)在滑道的端部，防止機(jī)器人在回收時碰到滑道的端部，第二緩沖凸棱使得第二緩沖墊的緩沖性能更加的好。

本發(fā)明由于采用了以上技術(shù)方案，具有顯著的技術(shù)效果：本發(fā)明增設(shè)了箱體，從而能夠更好的保護(hù)收放滑道和機(jī)器人，收放滑道的安全系數(shù)更加的高，第一伸縮裝置和第一驅(qū)動電機(jī)配合使用使得箱體收放滑道時的牽引力更加的大，從而使得收放滑道可以收放重量更大的水下機(jī)器人，水下機(jī)器人可以搭載更多的探測設(shè)備，同時護(hù)桿裝置和輸送軌道能夠更好的保護(hù)和輸送機(jī)器人，第一緩沖墊和第二緩沖墊防止機(jī)器人在回收時防止其與滑道發(fā)生鋼性碰撞，收放滑道的可靠性更加的高。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明沒有箱體時的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明沒有箱體、第一伸縮裝置和第一軌道時的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是圖2中夾塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是圖2中第二滑板和其上部件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是圖2中A的局部放大圖。

以上附圖中各數(shù)字標(biāo)號所指代的部位名稱如下：其中，10—滑道、11—箱體、12—第一滑板、13—第一伸縮裝置、14—輪子、15—第一軌道、16—第一滾輪、17—第一驅(qū)動電機(jī)、18—牽引絞車、19—第二伸縮裝置、20—第一連接板、21—夾塊、22—固定塊、23—支撐桿、24—第二連接板、25—第二軌道、26—第三軌道、27—第二滑板、28—第二滾輪、29—第二驅(qū)動電機(jī)、30—固定板、31—第三連接板、32—橡膠吸盤、33—護(hù)桿裝置、34—輸送軌道、35—滾件、36—第一緩沖墊、37—第二緩沖墊、101—固定架、121—第一底板、122—第一側(cè)板、151—第一軌道槽、161—第一凸塊、181—牽引線、211—第二底板、212—第二側(cè)板、213—卡槽、251—第二軌道槽、271—滑槽、281—第二凸塊、301—第二通孔、311—凸臺、312—凹槽、313—第三通孔、321—第四通孔、331—底座、332—連接塊、333—第三伸縮裝置、334—滾軸、341—基座、361—第一緩沖凸棱、371—第二緩沖凸棱、1011—固定槽、1221—第一通孔。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖與實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

實施例1

箱裝式水下機(jī)器人收放滑道，如圖1-6所示，包括運輸水下機(jī)器人的滑道10，還包括用于放置滑道10的箱體11和第一滑板12，第一滑板12與滑道10鉸接，箱體11內(nèi)設(shè)有至少一個第一伸縮裝置13，本實施例設(shè)有兩個第一伸縮裝置13，第一伸縮裝置13包括第一氣缸和伸縮在第一氣缸內(nèi)的第一伸縮桿，第一伸縮裝置13一端與箱體11端部固定連接，第一伸縮裝置13的另一端與第一滑板12固定連接，第一伸縮桿與第一滑板12固定連接，第一伸縮裝置13用于將滑道10回收到箱體11內(nèi)或者將滑道10移出箱體11，滑道10底面兩側(cè)都設(shè)有固定架101，固定架101上設(shè)有一條固定槽1011，固定槽1011內(nèi)設(shè)有若干個輪子14，輪子一方面用于支撐滑道10，另一方面使得滑道10能夠順利的進(jìn)出箱體11。

箱體11內(nèi)設(shè)有第一軌道15，第一軌道15上設(shè)有若干個平行排列的第一軌道槽151，第一滑板12底部設(shè)有第一滾輪16，第一滾輪16的四周均布有第一凸塊161，第一凸塊161與第一軌道槽151卡合，第一滑板12底部還設(shè)有驅(qū)動第一滾輪16沿著第一軌道15滾動的第一驅(qū)動電機(jī)17，第一驅(qū)動電機(jī)17工作時，第一滾輪16沿著第一軌道15移動，第一滾輪16的移動速度與第一伸縮裝置13的移動速度相同。

第一滑板12包括第一底板121和第一側(cè)板122，第一側(cè)板122與第一底板121垂直固定連接，第一底板121與第一側(cè)板122為一體式，第一側(cè)板122為第一底板121的折彎板，第一側(cè)板122上設(shè)有第一通孔1221，第一底板121上設(shè)有牽引絞車18，牽引絞車18與第一底板121固定連接，牽引絞車18設(shè)有用于牽引水下機(jī)器人的牽引線181，牽引線181通過第一通孔1221。

第一側(cè)板122的上端部設(shè)有第二伸縮裝置19，第二伸縮裝置19包括第二氣缸和伸縮在第二氣缸內(nèi)的第二伸縮桿，滑道10兩側(cè)都設(shè)有第一連接板20，第二伸縮裝置19與第一連接板20連接，第二伸縮桿與第一連接板20固定連接。

第二伸縮裝置19端部固定有夾塊21，夾塊21包括第二底板211和設(shè)在第二底板211兩側(cè)的第二側(cè)板212，第二底板211和第二伸縮裝置19固定連接，第二底板211和第二側(cè)板212為一體式，第二底板211和兩個第二側(cè)板212形成一個卡槽213，第一連接板20端部卡入卡槽213內(nèi)與第二側(cè)板212鉸接。

第一側(cè)板122的下端部設(shè)有至少兩片相對的固定塊22，本實施例第一側(cè)板122的下端部設(shè)有兩塊相對的固定塊22，相對的兩個固定塊22之間設(shè)有支撐桿23，支撐桿23與固定塊22固定連接，本實施例的支撐桿23為圓柱鋼管，滑道10兩側(cè)還設(shè)有第二連接板24，第二連接板24一端伸出滑道10端部并與固定塊22鉸接，第二連接板24另一端與第一連接板20固定連接。

滑道10上設(shè)有第二軌道25，第二軌道25兩側(cè)都設(shè)有第三軌道26，第二軌道25上設(shè)有若干個平行排列的第二軌道槽251，第三軌道26上設(shè)有第二滑板27，第二滑板27底部兩側(cè)都設(shè)有滑槽271，相應(yīng)的滑槽271滑動在對應(yīng)的第三軌道26上，第二滑板27底部還設(shè)有第二滾輪28，第二滾輪28的四周均布有第二凸塊281，第二凸塊281與第二軌道槽251卡合，第二滑板27底部還設(shè)有驅(qū)動第二滾輪28沿著第二軌道25滾動的第二驅(qū)動電機(jī)29。

第二滑板27上端設(shè)有固定板30，固定板30固定在第二滑板27上，固定板30垂直于第二滑板27上，固定板30上設(shè)有第二通孔301，第二通孔301與第一側(cè)板122上的第一通孔1221相對，牽引線181也穿過第二通孔301，固定板30上設(shè)有第三連接板31，第三連接板31的頂端兩側(cè)都設(shè)有凸臺311，凸臺311中間設(shè)有凹槽312，固定板30頂部兩側(cè)都設(shè)有凸塊，固定板30的凸塊卡入凹槽312與第三連接板31鉸接。

第三連接板31上設(shè)有第三通孔313，第三通孔313與第二通孔301相對，第三連接板31端面固定有橡膠吸盤32，橡膠吸盤32上設(shè)有第四通孔321，第四通孔321內(nèi)壁為圓錐面，圓錐面的第四通孔321可以更好的保護(hù)機(jī)器人的頭部，第四通孔321與第三通孔313相對，牽引線181通過第二通孔301后再依次通過第三通孔313和第四通孔321與機(jī)器人連接。

滑道10端部兩側(cè)都設(shè)有護(hù)桿裝置33，護(hù)桿裝置33包括底座331和連接塊332，底座331與連接塊332鉸接，底座331與連接塊332之間設(shè)有驅(qū)動連接塊332運動的第三伸縮裝置333，第三伸縮裝置333包括第三氣缸和伸縮在第三汽缸內(nèi)的第三伸縮桿，第三伸縮桿伸縮運動可以使得連接塊332在底座331上作圓弧運動，連接塊332上設(shè)有滾槽，滾槽內(nèi)設(shè)有滾軸334，滾軸334可以在滾槽內(nèi)轉(zhuǎn)動。

滑道10兩側(cè)都設(shè)有輸送軌道34，輸送軌道34下端設(shè)有多個基座341，基座341用于支撐輸送軌道34，基座341內(nèi)設(shè)有緩沖彈簧，緩沖彈簧與輸送軌道34固定連接，當(dāng)水下機(jī)器人在滑道10時，輸送軌道34在緩沖彈簧的作用下貼合的更加緊密，輸送軌道34傾斜設(shè)置在滑道10上，輸送軌道34上設(shè)有若干個滾件35，滾件35為圓錐滾件，兩個滾件35的小端貼合連接，兩個滾件35貼合后為一組傳動滾件，輸送軌道34上排列有若干個傳動滾件，滾件35在長時間使用后會造成不同程度的磨損，圓錐滾件使得滾件35在磨損后能夠穩(wěn)定的輸送水下機(jī)器人。

滑道10兩側(cè)都設(shè)有第一緩沖墊36，第一緩沖墊36傾斜設(shè)置在滑道10的兩側(cè)，第一緩沖墊36上設(shè)有至少兩條相互平行的第一緩沖凸棱361，本實施例設(shè)有三條相互平行的第一緩沖凸棱361，第一緩沖墊36覆在輸送軌道34上端，第一緩沖墊36設(shè)在滑道10頂部兩側(cè)，第一緩沖墊36頂端覆蓋輸送軌道34，本第一緩沖墊36覆蓋的輸送軌道34內(nèi)設(shè)有若干個圓柱滾件，滑道10的前端端部設(shè)有第二緩沖墊37，第二緩沖墊37上設(shè)有至少兩條相互平行的第二緩沖凸棱371，本實施例第二緩沖墊37上設(shè)有兩條第二緩沖凸棱371，第一緩沖墊36為橡膠第一緩沖墊，第二緩沖墊37為橡膠第二緩沖墊。

總之，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，凡依本發(fā)明申請專利范圍所作的均等變化與修飾，皆應(yīng)屬本發(fā)明專利的涵蓋范圍。