技術總結
一種海洋石油開發(fā)自適應多足水下機器人，主要為了解決目前大多數(shù)水下機器人開展水下作業(yè)適用空間受到限制的問題。其特征在于：該裝置由ROV本體、多足機構兩大部分組成；多足機構有6條腿，每條腿有5個自由度，基節(jié)與本體連接處2個，大腿與基節(jié)連接處1個，小腿與大腿連接處1個，足部與小腿連接處1個；足底是吸盤式結構，吸盤轉動90度可以用于輪式滾動，通過輪足轉換適用不同工況。本裝置可以依靠螺旋槳懸浮，在道路不平或遇到管線復雜處可以依靠多足在海底步行，道路平坦處可以依靠輪子在海底滾動前行，檢測導管架時可以依靠吸盤吸附不同尺寸的管柱，從而提高了工作的穩(wěn)定性和對環(huán)境的適應性，改善了水下機器人的運動性能和工作效率。

技術研發(fā)人員：高勝;趙璇;任福深;李美杰;王妍;陳昆
受保護的技術使用者：東北石油大學
文檔號碼：201611058709
技術研發(fā)日：2016.11.28
技術公布日：2017.02.22