技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種動(dòng)力浮標(biāo)的自守位控制方法，通過對(duì)GPS信息的解算，得到浮標(biāo)當(dāng)前速度、航向角以及浮標(biāo)距守位點(diǎn)的距離和方位，根據(jù)這些信息分別設(shè)計(jì)了航向和速度控制器，將兩個(gè)控制器的輸出通過推力分配算法轉(zhuǎn)化為三個(gè)推進(jìn)器的推力。當(dāng)浮標(biāo)距守位點(diǎn)距離超出設(shè)定值時(shí)，可以自動(dòng)駛回守位點(diǎn)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)將浮標(biāo)保持在設(shè)定的守位區(qū)域內(nèi)，防止了浮標(biāo)受海流海浪的影響漂離作業(yè)區(qū)域。

技術(shù)研發(fā)人員：徐健;田國強(qiáng);嚴(yán)浙平;管鳳旭;張宏瀚;朱鳳晴
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工程大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.06
技術(shù)公布日：2017.07.07