本發(fā)明涉及水下機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種rov推進(jìn)器、rov及rov定子線圈灌封方法。

背景技術(shù)：

rov，即水下機(jī)器人(remoteoperatedvehicle)，有時(shí)為了區(qū)別于地面和空中的rov(remotecontrolvehicles)，又將海洋中所用的rov稱為remotelyoperatedunderwatervehicle。

隨著我國海洋工程技術(shù)的發(fā)展，觀測型水下機(jī)器人以其小巧靈便的操控性能，在水下觀測探測方面發(fā)揮著重要作用。觀測型水下機(jī)器人通常采用多推進(jìn)器組成的動力系統(tǒng)為水下機(jī)器人提供運(yùn)動動力，照明燈及攝像系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)記錄深水區(qū)的水下環(huán)境。推進(jìn)器和照明燈分別密封在各自的金屬密封艙中，并被設(shè)置在水下機(jī)器人的本體或框架上。

現(xiàn)有技術(shù)中，rov定子線圈灌封方法多采用先封裝rov推進(jìn)器，再灌膠的方法，讓膠體充滿內(nèi)殼與驅(qū)動電路板形成的第一空腔，由于定子線圈設(shè)置在第一空腔中，藉此將定子線圈密封住。具體可參看授權(quán)公告號cn205652317u公開的一種用于水下機(jī)器人的推進(jìn)器及水下機(jī)器人。

參見附圖1，授權(quán)公告號cn205652317u公開的一種用于水下機(jī)器人的推進(jìn)器，該推進(jìn)器包括：外殼21、內(nèi)殼22、led燈23、驅(qū)動電路板24、定子25、轉(zhuǎn)子螺旋槳26、燈罩27和膠體(未示出)。內(nèi)殼22設(shè)置于外殼21中，且與外殼21固定連接。led燈23設(shè)置于內(nèi)殼22中。驅(qū)動電路板24設(shè)置于內(nèi)殼22中，且與led燈23連接。作為一種選擇，驅(qū)動電路板24可設(shè)置有注膠孔。例如，在驅(qū)動電路板24的周源具有缺口，該缺口形成注膠孔。注膠孔可以設(shè)置有一個(gè)也可以設(shè)置有多個(gè)。定子25設(shè)置于內(nèi)殼22中。膠體充滿內(nèi)殼22與驅(qū)動電路板24形成的第一空腔，覆蓋led燈23和驅(qū)動電路板24。定子25設(shè)置在第一空腔中。轉(zhuǎn)子螺旋槳26內(nèi)殼22的下部套設(shè)于轉(zhuǎn)子螺旋槳26的導(dǎo)磁套中。燈罩27與推進(jìn)器的上蓋連接，且罩住led燈23。

現(xiàn)有技術(shù)中的這種rov定子線圈密封方法的缺陷是：1、這種密封方法只適用于驅(qū)動電路板和定子在同一個(gè)空腔內(nèi)的rov推進(jìn)器結(jié)構(gòu)，若驅(qū)動電路板和定子不在一個(gè)空腔內(nèi)，那么將無法通過驅(qū)動電路板周源的缺口注入膠體，也即無法實(shí)現(xiàn)定子線圈的灌封。2、這種密封方法需要將驅(qū)動電路板和定子所在的空腔注滿膠體，因此需要的膠體量比較大，變相增大了產(chǎn)品成本，且每次維修定子和驅(qū)動電路板的時(shí)候，因?yàn)橐幚泶罅康哪z體，拆卸回裝都比較麻煩。

另外，現(xiàn)有技術(shù)中的rov螺旋漿和導(dǎo)磁套是固定連接的，rov的螺旋漿通過導(dǎo)磁套套設(shè)在定子線圈外。rov螺旋漿的這種固定連接方式，不利于螺旋漿的維修更換。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種rov推進(jìn)器、rov及rov定子線圈灌封方法，提高rov推進(jìn)器定子線圈的密封性能和密封成本。

為實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種rov推進(jìn)器，包括rov本體、導(dǎo)流頭、螺旋漿、導(dǎo)流罩和后端蓋，其中，

所述rov本體內(nèi)設(shè)置有傳動軸及依次套設(shè)在所述傳動軸上的導(dǎo)磁套、定子線圈、軸承和定子支架；所述導(dǎo)流頭與螺旋槳安裝于所述導(dǎo)磁套的外壁上，所述導(dǎo)流罩罩在所述螺旋漿外；其中，所述定子支架用于固定所述定子線圈，以支撐所述導(dǎo)流罩；所述后端蓋設(shè)置在rov本體的尾部，所述定子支架與所述后端蓋圍成電子倉，所述電子倉內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動電路板；

其中，所述導(dǎo)磁套內(nèi)壁吸附有磁鐵，所述定子線圈內(nèi)灌封有專用膠；所述定子線圈通電后，驅(qū)使所述磁鐵繞定子線圈轉(zhuǎn)動，所述導(dǎo)磁套、螺旋槳與導(dǎo)流頭均隨所述磁鐵轉(zhuǎn)動，產(chǎn)生推力。

優(yōu)選地，所述定子線圈包括內(nèi)磁筒、線圈槽、導(dǎo)電線圈和外磁鐵，其中，

所述內(nèi)磁筒為中空的圓柱形結(jié)構(gòu)，所述內(nèi)磁筒套設(shè)在所述傳動軸上；所述線圈槽為多個(gè)，多個(gè)所述線圈槽沿所述內(nèi)磁筒的外圓周均勻等距設(shè)置，所述導(dǎo)電線圈設(shè)置在所述線圈槽內(nèi)；所述外磁鐵與所述線圈槽的數(shù)量相等，所述外磁鐵貼附在所述線圈槽的外壁上，沿所述傳動軸的軸線延伸。

優(yōu)選地，所述電子倉內(nèi)還設(shè)置有l(wèi)ed燈和led固定板；其中，

所述led固定板的一側(cè)固定有所述led燈，另一側(cè)固定有所述驅(qū)動電路板；所述led燈的發(fā)光方向朝向所述后端蓋；所述驅(qū)動電路板與所述定子支架保持預(yù)設(shè)距離。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動電路板為雙層驅(qū)動電路板，所述雙層驅(qū)動電路板通過多個(gè)散熱柱固定在所述led固定板的一側(cè)。

優(yōu)選地，所述的rov推進(jìn)器，還包括設(shè)置在所述導(dǎo)流罩內(nèi)的支撐桿，所述支撐桿的一端與導(dǎo)流罩固定，另一端與所述定子支架固定；所述支撐桿用于將所述導(dǎo)流罩固定于定子支架上。

優(yōu)選地，所述螺旋漿通過螺釘固定在所述導(dǎo)磁套的外壁上。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)流頭通過螺釘固定在所述導(dǎo)磁套的外壁上。

一種rov，包括上述的rov推進(jìn)器。

一種rov定子線圈灌封方法，適用于上述的rov推進(jìn)器和上述的rov，包括：

步驟s1、對第一工裝堵頭、第二工裝堵頭、工裝圓柱體、工裝底座及出庫的定子線圈進(jìn)行清潔，并涂抹脫模劑或潤滑脂；其中，第一工裝堵頭的外徑大于第二工裝堵頭的外徑；

步驟s2、使用熱熔膠將第一工裝堵頭安裝在定子線圈的頂部，將第二工裝堵頭安裝在定子線圈的底部后，并使用無水乙醇潤濕無塵布，擦拭定子線圈外表面一周；

步驟s3、取預(yù)設(shè)重量的脫模劑或潤滑脂，涂抹在第一工裝堵頭、第二工裝堵頭外表面，工裝圓柱體內(nèi)表面，厚度在0.1～0.05mm之間，并將定子線圈裝配到工裝圓柱體內(nèi)；

步驟s4、將定子線圈裝配到工裝底座上后，并使用高溫?zé)崮z棒通過熱膠槍加熱至220度，將工裝圓柱體裝配到工裝底座上的一端密封；

步驟s5、和膠體，具體包括：

用無水乙醇潤濕無塵布，擦拭容器為100ml玻璃杯內(nèi)表面，玻璃棒外表面；

將環(huán)氧樹脂膠a：b根據(jù)重量比2:1進(jìn)行混合；

使用玻璃棒從外到內(nèi)攪拌均勻，時(shí)間為2min；

步驟s6、將和好的膠放到抽真空罩內(nèi)，打開抽氣開關(guān)，直至膠水無氣泡，關(guān)掉開關(guān)，取走膠液；

步驟s7、將準(zhǔn)備好的定子線圈放到抽真空罩內(nèi)，使用容量為20ml的一次性注射器吸取膠液，第一次注膠10ml，等待2-3min；

步驟s8、第二次注膠10-15ml，開始抽真空，直至無氣泡或關(guān)閉抽真空罐后氣泡面積占灌膠上表面積的1/3，關(guān)閉抽真空罐，取走灌膠的定子線圈，將剩余的膠液注完；

步驟s9、使用注射器的配套針頭，將直徑大于1mm的氣泡除掉；

步驟s10、將灌膠的定子線圈，放到高溫烤箱內(nèi)，溫度為80±2°，保溫1h；

步驟s11、將高溫后的灌膠定子線圈，放到干凈的室區(qū)域，靜置1.5h；

步驟s12、將冷卻到室溫的灌膠定子線圈放到虎鉗上，使用脫模工具將定子線圈從工裝上取下來；

步驟s13、用無水乙醇潤濕無塵布，擦拭定子線圈外表面一周；

步驟s14、檢驗(yàn)灌膠定子線圈外表面，是否無氣孔、凹坑、少膠、無膠現(xiàn)象，若是，檢驗(yàn)合格，放置到半成品庫區(qū)。

優(yōu)選地，所述步驟s1具體包括：

步驟s111、用無水乙醇潤濕無塵布，擦拭第一工裝堵頭、第二工裝堵頭及出庫的定子線圈的外表面一周；

步驟s112、用無水乙醇潤濕無塵布，擦拭工裝圓柱體內(nèi)表面一周；

步驟s113、帶上指套，取預(yù)設(shè)重量的脫模劑或潤滑脂，將工裝圓柱體內(nèi)表面均勻涂抹一周，厚度在0.1～0.05mm之間；

步驟s114、用無水乙醇潤濕無塵布，擦拭工裝底座外表面一周；

步驟s115、帶上指套，取預(yù)設(shè)重量的脫模劑或潤滑脂，將工裝底座上表面直徑45mm范圍內(nèi)均勻涂抹，厚度在0.1-0.05mm之間。

本發(fā)明采用以上技術(shù)方案，至少具備以下有益效果：

由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明提供的這種rov推進(jìn)器及rov，為防止定子線圈損壞及漏電將定子線圈用膠灌封，起到隔絕保護(hù)作用。為方便螺旋槳更換，將固定螺旋槳連接方式設(shè)計(jì)為可拆卸螺旋漿連接方式，方便螺旋漿的維修更換。

最重要的是，本發(fā)明提供的這種rov推進(jìn)器及rov設(shè)計(jì)了一種全新的防水結(jié)構(gòu)和傳動結(jié)構(gòu)，導(dǎo)磁套內(nèi)壁吸附有磁鐵，定子線圈通電后，驅(qū)使磁鐵繞定子線圈轉(zhuǎn)動，導(dǎo)磁套、螺旋槳與導(dǎo)流頭均隨磁鐵轉(zhuǎn)動，產(chǎn)生推力。相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的這種rov推進(jìn)器及rov，傳動結(jié)構(gòu)工作依靠電磁原理實(shí)現(xiàn)，盡量減少了定子線圈與磁鐵之間的間隙，以增加能量轉(zhuǎn)化效率，傳動效率更高，結(jié)構(gòu)防水省去傳統(tǒng)的減速機(jī)結(jié)構(gòu)、磁耦合結(jié)構(gòu)，簡化結(jié)構(gòu)降低了成本。

另外，驅(qū)動電路板設(shè)置在定子支架和后端蓋圍成的電子倉內(nèi)，驅(qū)動電路板與rov本體內(nèi)的傳動結(jié)構(gòu)不相連通，定子線圈的灌封不需要通過驅(qū)動電路板周源的缺口注入膠體，只需要對定子線圈進(jìn)行灌封，一方面減少了膠體的注入量，節(jié)約了產(chǎn)品成本，另一方面與相比現(xiàn)有技術(shù)中先裝配rov再灌封相比，減小了灌封的難度，灌封密閉性更好。

另外，本發(fā)明提供的這種rov定子線圈灌封方法，使電機(jī)定子線圈防水，能夠直接在水中工作，提高了定子線圈的絕緣等級、耐腐蝕及使用壽命。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明背景技術(shù)提供的一種rov推進(jìn)器的剖視圖；

圖2為本發(fā)明一實(shí)施例提供的一種rov推進(jìn)器的剖視圖；

圖3為本發(fā)明一實(shí)施例提供的一種rov定子線圈灌封方法的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所得到的所有其它實(shí)施方式，都屬于本發(fā)明所保護(hù)的范圍。

下面通過附圖和實(shí)施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

參見圖2，本發(fā)明一實(shí)施例提供的一種rov推進(jìn)器，包括rov本體、導(dǎo)流頭2、螺旋漿6、導(dǎo)流罩1和后端蓋8，其中，

所述rov本體內(nèi)設(shè)置有傳動軸3及依次套設(shè)在所述傳動軸3上的導(dǎo)磁套4、定子線圈5、軸承7和定子支架10；所述導(dǎo)流頭2與螺旋槳6安裝于所述導(dǎo)磁套4的外壁上，所述導(dǎo)流罩1罩在所述螺旋漿6外；其中，所述定子支架10用于固定所述定子線圈5，以支撐所述導(dǎo)流罩1；所述后端蓋8設(shè)置在rov本體的尾部，所述定子支架10與所述后端蓋8圍成電子倉9，所述電子倉內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動電路板12；

其中，所述導(dǎo)磁套4內(nèi)壁吸附有磁鐵，所述定子線圈5內(nèi)灌封有專用膠；所述定子線圈5通電后，驅(qū)使所述磁鐵繞定子線圈5轉(zhuǎn)動，所述導(dǎo)磁套4、螺旋槳6與導(dǎo)流頭2均隨所述磁鐵轉(zhuǎn)動，產(chǎn)生推力。

需要說明的是，導(dǎo)流罩的作用：1、減小了螺旋槳空泡的過早形成，進(jìn)而減小了螺旋槳旋轉(zhuǎn)時(shí)的噪音。2、阻擋了螺旋槳水流的側(cè)向流動，集中向正后方推動水，提高了推力。

由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明提供的這種rov推進(jìn)器，為防止定子線圈5損壞及漏電將定子線圈5用膠灌封，起到隔絕保護(hù)作用。為方便螺旋槳更換，將固定螺旋槳連接方式設(shè)計(jì)為可拆卸螺旋漿6連接方式，方便螺旋漿6的維修更換。

最重要的是，本發(fā)明提供的這種rov推進(jìn)器及rov設(shè)計(jì)了一種全新的防水結(jié)構(gòu)和傳動結(jié)構(gòu)，導(dǎo)磁套4內(nèi)壁吸附有磁鐵，定子線圈5通電后，驅(qū)使磁鐵繞定子線圈5轉(zhuǎn)動，導(dǎo)磁套4、螺旋槳6與導(dǎo)流頭2均隨磁鐵轉(zhuǎn)動，產(chǎn)生推力。相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的這種rov推進(jìn)器及rov，傳動結(jié)構(gòu)工作依靠電磁原理實(shí)現(xiàn)，盡量減少了定子線圈5與磁鐵之間的間隙，以增加能量轉(zhuǎn)化效率，傳動效率更高，結(jié)構(gòu)防水省去傳統(tǒng)的減速機(jī)結(jié)構(gòu)、磁耦合結(jié)構(gòu)，簡化結(jié)構(gòu)降低了成本。

另外，驅(qū)動電路板設(shè)置在定子支架10和后端蓋8圍成的電子倉內(nèi)，驅(qū)動電路板與rov本體內(nèi)的傳動結(jié)構(gòu)不相連通，定子線圈5的灌封不需要通過驅(qū)動電路板周源的缺口注入膠體，只需要對定子線圈5進(jìn)行灌封，一方面減少了膠體的注入量，節(jié)約了產(chǎn)品成本，另一方面與相比現(xiàn)有技術(shù)中先裝配rov再灌封相比，減小了灌封的難度，灌封密閉性更好。

優(yōu)選地，所述定子線圈5包括內(nèi)磁筒、線圈槽、導(dǎo)電線圈和外磁鐵，其中，

所述內(nèi)磁筒為中空的圓柱形結(jié)構(gòu)，所述內(nèi)磁筒套設(shè)在所述傳動軸上；所述線圈槽為多個(gè)，多個(gè)所述線圈槽沿所述內(nèi)磁筒的外圓周均勻等距設(shè)置，所述導(dǎo)電線圈設(shè)置在所述線圈槽內(nèi)；所述外磁鐵與所述線圈槽的數(shù)量相等，所述外磁鐵貼附在所述線圈槽的外壁上，沿所述傳動軸的軸線延伸。

優(yōu)選地，所述電子倉內(nèi)還設(shè)置有l(wèi)ed燈13和led固定板14；其中，

所述led固定板14的一側(cè)固定有所述led燈13，另一側(cè)固定有所述驅(qū)動電路板12；所述led燈13的發(fā)光方向朝向所述后端蓋8；所述驅(qū)動電路板12與所述定子支架10保持預(yù)設(shè)距離。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動電路板12為雙層驅(qū)動電路板，所述雙層驅(qū)動電路板通過多個(gè)散熱柱15固定在所述led固定板14的一側(cè)。

優(yōu)選地，所述的rov推進(jìn)器，還包括設(shè)置在所述導(dǎo)流罩1內(nèi)的支撐桿11，所述支撐桿的一端與導(dǎo)流罩1固定，另一端與所述定子支架10固定；所述支撐桿用于將所述導(dǎo)流罩1固定于定子支架10上。

優(yōu)選地，所述螺旋漿6通過螺釘固定在所述導(dǎo)磁套4的外壁上。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)流頭2通過螺釘固定在所述導(dǎo)磁套4的外壁上。

一種rov，包括上述的rov推進(jìn)器。

參見圖3，一種rov定子線圈灌封方法，適用于上述的rov推進(jìn)器和上述的rov，包括：

步驟s1、對第一工裝堵頭、第二工裝堵頭、工裝圓柱體、工裝底座及出庫的定子線圈進(jìn)行清潔，并涂抹脫模劑或潤滑脂；其中，第一工裝堵頭的外徑大于第二工裝堵頭的外徑；

步驟s2、使用熱熔膠將第一工裝堵頭安裝在定子線圈的頂部，將第二工裝堵頭安裝在定子線圈的底部后，并使用無水乙醇潤濕無塵布，擦拭定子線圈外表面一周；

步驟s3、取預(yù)設(shè)重量的脫模劑或潤滑脂，涂抹在第一工裝堵頭、第二工裝堵頭外表面，工裝圓柱體內(nèi)表面，厚度在0.1～0.05mm之間，并將定子線圈裝配到工裝圓柱體內(nèi)；

步驟s4、將定子線圈裝配到工裝底座上后，并使用高溫?zé)崮z棒通過熱膠槍加熱至220度，將工裝圓柱體裝配到工裝底座上的一端密封；

步驟s5、和膠體，具體包括：

用無水乙醇潤濕無塵布，擦拭容器為100ml玻璃杯內(nèi)表面，玻璃棒外表面；

將環(huán)氧樹脂膠a：b根據(jù)重量比2:1進(jìn)行混合；

使用玻璃棒從外到內(nèi)攪拌均勻，時(shí)間為2min；

步驟s6、將和好的膠放到抽真空罩內(nèi)，打開抽氣開關(guān)，直至膠水無氣泡，關(guān)掉開關(guān)，取走膠液；

步驟s7、將準(zhǔn)備好的定子線圈放到抽真空罩內(nèi)，使用容量為20ml的一次性注射器吸取膠液，第一次注膠10ml，等待2-3min；

步驟s8、第二次注膠10-15ml，開始抽真空，直至無氣泡或關(guān)閉抽真空罐后氣泡面積占灌膠上表面積的1/3，關(guān)閉抽真空罐，取走灌膠的定子線圈，將剩余的膠液注完；

步驟s9、使用注射器的配套針頭，將直徑大于1mm的氣泡除掉；

步驟s10、將灌膠的定子線圈，放到高溫烤箱內(nèi)，溫度為80±2°，保溫1h；

步驟s11、將高溫后的灌膠定子線圈，放到干凈的室區(qū)域，靜置1.5h；

步驟s12、將冷卻到室溫的灌膠定子線圈放到虎鉗上，使用脫模工具將定子線圈從工裝上取下來；

步驟s13、用無水乙醇潤濕無塵布，擦拭定子線圈外表面一周；

步驟s14、檢驗(yàn)灌膠定子線圈外表面，是否無氣孔、凹坑、少膠、無膠現(xiàn)象，若是，檢驗(yàn)合格，放置到半成品庫區(qū)。

優(yōu)選地，所述步驟s1具體包括：

步驟s111、用無水乙醇潤濕無塵布，擦拭第一工裝堵頭、第二工裝堵頭及出庫的定子線圈的外表面一周；

步驟s112、用無水乙醇潤濕無塵布，擦拭工裝圓柱體內(nèi)表面一周；

步驟s113、帶上指套，取預(yù)設(shè)重量的脫模劑或潤滑脂，將工裝圓柱體內(nèi)表面均勻涂抹一周，厚度在0.1～0.05mm之間；

步驟s114、用無水乙醇潤濕無塵布，擦拭工裝底座外表面一周；

步驟s115、帶上指套，取預(yù)設(shè)重量的脫模劑或潤滑脂，將工裝底座上表面直徑45mm范圍內(nèi)均勻涂抹，厚度在0.1-0.05mm之間。

需要說明的是，本申請文件中的“一周”指的是產(chǎn)品外表面圓周一圈，不是時(shí)間持續(xù)一周。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。術(shù)語“多個(gè)”指兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確的限定。