本發(fā)明涉及無人船領(lǐng)域，特別涉及一種基于智能無人船的聯(lián)合協(xié)作系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)：

無人船是無人技術(shù)領(lǐng)域繼無人機(jī)和無人車之后的又一重大研究領(lǐng)域。無人船是一種利用現(xiàn)代無人技術(shù)與多領(lǐng)域技術(shù)融合的新產(chǎn)物，相對(duì)于傳統(tǒng)的船只具有明顯的優(yōu)點(diǎn)。安全，高效是無人船的突出優(yōu)點(diǎn)，此外最鮮明的優(yōu)點(diǎn)是應(yīng)用領(lǐng)域廣泛。無人船的應(yīng)用前景涵蓋了運(yùn)輸水下測(cè)繪、核輻射在線監(jiān)測(cè)、水面清潔、流速和流量測(cè)量。除此之外無人船在國(guó)防中的應(yīng)用也展現(xiàn)了巨大的前景，逐漸應(yīng)用于水質(zhì)偵察和戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境評(píng)估，而且在港口護(hù)衛(wèi)、傳感器部署、情報(bào)、監(jiān)視偵察等方面也表現(xiàn)出巨大的發(fā)展?jié)摿Α?/p>

無人船是一種可以無需遙控，借助精確衛(wèi)星定位和自身傳感即可按照預(yù)設(shè)任務(wù)在水面航行的全自動(dòng)水面機(jī)器人現(xiàn)今，不少國(guó)家已開始研制無人船。然如何讓無人船應(yīng)用于海道或河道進(jìn)行打撈以及捕魚，從而節(jié)省大量的人力物力，是目前急需解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服背景技術(shù)中的缺點(diǎn)，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于智能無人船的聯(lián)合協(xié)作系統(tǒng)及其控制方法，能夠有效解決上述背景技術(shù)中涉及的問題。

技術(shù)方案：一種基于智能無人船的聯(lián)合協(xié)作系統(tǒng)，包括第一無人船、第二無人船、處理裝置、捕撈裝置以及驅(qū)動(dòng)裝置；所述第一無人船包括第一攝像單元以及第一存儲(chǔ)單元，所述第一存儲(chǔ)單元設(shè)置于所述第一無人船內(nèi)部；所述第二無人船包括第二攝像單元以及第二存儲(chǔ)單元，所述第二存儲(chǔ)單元設(shè)置于所述第二無人船內(nèi)部，所述處理裝置包括第一處理單元、第二處理單元、處理器以及無線單元，所述第一處理單元設(shè)置于所述第一無人船內(nèi)部，所述第一處理單元包括：第一速度傳感器、第一定位裝置、第一控制裝置以及第一導(dǎo)航裝置；所述第一速度傳感器用于檢測(cè)所述第一無人船速度，所述第一定位裝置用于定位所述第一無人船位置，所述第一控制裝置用于控制所述第一無人船方向以及速度，所述第一導(dǎo)航裝置用于設(shè)置所述第一無人船航線；所述第二處理單元設(shè)置于所述第二無人船內(nèi)部，所述第二處理單元包括：第二速度傳感器、第二定位裝置、第二控制裝置以及第二導(dǎo)航裝置；所述第二速度傳感器用于檢測(cè)所述第二無人船速度，所述第二定位裝置用于定位所述第二無人船位置，所述第二控制裝置用于控制所述第二無人船方向以及速度，所述第二導(dǎo)航裝置用于設(shè)置所述第二無人船航線；所述處理器設(shè)置于所述第一無人船內(nèi)部，所述無線單元設(shè)置于所述第一無人船內(nèi)部，所述處理器與所述無線單元連接，所述無線單元分別與第一處理單元以及第二處理單元連接；所述捕撈裝置包括捕撈網(wǎng)、第一電機(jī)以及第二電機(jī)；所述捕撈網(wǎng)分別與所述第一無人船以及所述第二無人船底部中間位置連接，所述第一電機(jī)位于所述第一無人船內(nèi)部中間位置，所述第二電機(jī)位于所述第二無人船內(nèi)部中間位置；所述驅(qū)動(dòng)裝置包括第一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)、第二驅(qū)動(dòng)馬達(dá)、第一蓄電池、第二蓄電池、第一螺旋槳以及第二螺旋槳；所述第一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)通過第一連接軸與第一無人船尾部連接，所述第一蓄電池位于所述第一無人船尾部?jī)?nèi)部，所述第一蓄電池與所述第一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)連接，所述第一螺旋槳與所述第一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)連接；所述第二驅(qū)動(dòng)馬達(dá)通過第二連接軸與第二無人船尾部連接，所述第二蓄電池位于所述第二無人船尾部?jī)?nèi)部，所述第二蓄電池與所述第二驅(qū)動(dòng)馬達(dá)連接，所述第二螺旋槳與所述第二驅(qū)動(dòng)馬達(dá)連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述第一攝像單元以及所述第二攝像單元均包括若干攝像頭，所述若干攝像頭分別設(shè)置于所述第一無人船以及所述第二無人船船體表面。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述第一存儲(chǔ)單元包括第一存儲(chǔ)倉(cāng)以及第一檢測(cè)器，所述第一存儲(chǔ)倉(cāng)設(shè)置于所述第一無人船內(nèi)部，所述第一檢測(cè)器位于第一存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)部側(cè)壁上，用于檢測(cè)第一存儲(chǔ)倉(cāng)物體存儲(chǔ)情況；所述第二存儲(chǔ)單元包括第二存儲(chǔ)倉(cāng)以及第二檢測(cè)器，所述第二存儲(chǔ)倉(cāng)設(shè)置于所述第二無人船內(nèi)部，所述第二檢測(cè)器位于第二存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)部側(cè)壁上，用于檢測(cè)第二存儲(chǔ)倉(cāng)物體存儲(chǔ)情況。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述捕撈裝置還包括重量檢測(cè)器、第一連接線以及第二連接線，所述重量檢測(cè)器位于所述第一無人船底部位置，用于檢測(cè)捕撈網(wǎng)內(nèi)物體的重量，所述第一連接線位于所述第一無人船底部位置，用于連接捕撈網(wǎng)的左側(cè)，所述第二連接線位于所述第二無人船底部位置，用于連接捕撈網(wǎng)的右側(cè)。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述捕撈網(wǎng)為電動(dòng)捕撈網(wǎng)，可通過電機(jī)調(diào)節(jié)所述捕撈網(wǎng)的網(wǎng)洞大小。

一種基于智能無人船的聯(lián)合協(xié)作系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟：

在第一無人船以及第二無人船啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)，所述第一無人船以及所述第二無人船分別按照第一導(dǎo)航裝置以及第二導(dǎo)航裝置預(yù)先設(shè)置好的航線進(jìn)行聯(lián)合航行；

所述第一處理單元內(nèi)的第一速度檢測(cè)器檢測(cè)當(dāng)前所述第一無人船的速度并將其傳輸給處理器；

所述處理器接收到后向第二控制裝置傳輸當(dāng)前所述第一無人船的速度；

所述第二控制裝置接收到后控制第二無人船按照當(dāng)前所述第一無人船的速度航行；

若所述第二存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)的第二檢測(cè)器檢測(cè)到第二存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)的物體達(dá)到預(yù)設(shè)高度則向處理器傳輸物體高度；

所述處理器接收到后向第一電機(jī)傳輸斷開命令；

所述第一電機(jī)接收到后控制第一連接線與捕撈網(wǎng)斷開并向處理器傳輸斷開的信息；

所述處理器接收到后向第二電機(jī)傳輸收縮指令；

所述第二電機(jī)接收到后利用第二連接線將捕撈網(wǎng)收縮進(jìn)第二存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)并向處理器發(fā)送收縮信息；

所述處理器接收到后向第二控制裝置傳輸返回命令；

所述第二控制裝置接收到后利用第二驅(qū)動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)第二螺旋槳控制所述第二無人船回程并向處理器發(fā)送回程信息；

所述處理器接收到后向第二導(dǎo)航裝置傳輸指定卸物位置；

所述第二導(dǎo)航裝置接收到后控制所述第二無人船回程至指定卸物位置。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在所述第一無人船以及第二無人船分別按照第一導(dǎo)航裝置以及第二導(dǎo)航裝置預(yù)先設(shè)置好的航線進(jìn)行聯(lián)合航行時(shí)，所述步驟還包括：

若所述第一無人船底部的重量檢測(cè)器檢測(cè)到捕撈網(wǎng)內(nèi)物體的重量達(dá)到預(yù)設(shè)值則向處理器傳輸重量值；

所述處理器接收到后向第二電機(jī)傳輸收縮指令；

所述第二電機(jī)接收到收縮指令后利用第二連接線將捕撈網(wǎng)收縮進(jìn)第二存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)并向處理器發(fā)送收縮信息；

所述處理器接收到后控制所述第二檢測(cè)器檢測(cè)捕撈到的物體是否存儲(chǔ)于第二存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)；

若存儲(chǔ)于第二存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)則處理器向第一電機(jī)發(fā)送收縮指令；

所述第一電機(jī)接收到后收縮第一連接線控制捕撈網(wǎng)伸出第二存儲(chǔ)倉(cāng)繼續(xù)進(jìn)行捕撈。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在所述第一無人船以及第二無人船分別按照第一導(dǎo)航裝置以及第二導(dǎo)航裝置預(yù)先設(shè)置好的航線進(jìn)行聯(lián)合航行時(shí)，所述步驟還包括：

若所述第一無人船或所述第二無人船上的若干攝像頭攝取到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)有其他船體航行則將其他船體航行的影像傳輸給處理器；

所述處理器接收到其他船體航行的影像后分析其他船體是否向自身靠近；

若是則所述處理器向第一控制裝置以及第二控制裝置發(fā)送躲避指令；

所述第一控制裝置以及第二控制裝置接收到躲避指令后分別利用第一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)以及第二驅(qū)動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)第一螺旋槳以及第二螺旋槳控制所述第一無人船以及所述第二無人船進(jìn)行同步避讓。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在所述第一無人船以及第二無人船分別按照第一導(dǎo)航裝置以及第二導(dǎo)航裝置預(yù)先設(shè)置好的航線進(jìn)行聯(lián)合航行時(shí)，所述步驟還包括：

利用外部設(shè)備連接無線單元通過第一控制裝置以及第二控制裝置控制所述第一無人船以及所述第二無人船的航行方向以及航行速度；

利用外部設(shè)備連接無線單元通過第一導(dǎo)航裝置以及第二導(dǎo)航裝置控制所述第一無人船以及所述第二無人船的航線。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在所述第一無人船以及第二無人船分別按照第一導(dǎo)航裝置以及第二導(dǎo)航裝置預(yù)先設(shè)置好的航線進(jìn)行聯(lián)合航行時(shí)，所述步驟還包括：

利用外部設(shè)備連接無線單元通過第一攝像單元以及第二攝像單元觀察所述第一無人船以及所述第二無人船的實(shí)時(shí)周邊環(huán)境情況；

利用外部設(shè)備連接無線單元通過第一定位裝置以及第二定位裝置查詢所述第一無人船以及所述第二無人船當(dāng)前位置的定位信息。

本發(fā)明實(shí)現(xiàn)以下有益效果：聯(lián)合協(xié)作系統(tǒng)包括第一無人船、第二無人船、處理裝置、捕撈裝置以及驅(qū)動(dòng)裝置；第一無人船包括第一攝像單元以及第一存儲(chǔ)單元，所述第一存儲(chǔ)單元設(shè)置于所述第一無人船內(nèi)部；第二無人船包括第二攝像單元以及第二存儲(chǔ)單元，所述第二存儲(chǔ)單元設(shè)置于第二無人船內(nèi)部；所述第一無人船通過連接裝置與所述第二無人船連接，所述處理裝置包括第一處理單元、第二處理單元、處理器以及無線單元，所述捕撈裝置包括捕撈網(wǎng)、第一電機(jī)以及第二電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括第一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)、第二驅(qū)動(dòng)馬達(dá)、第一蓄電池、第二蓄電池、第一螺旋槳以及第二螺旋槳；利用無人船進(jìn)行打撈以及捕魚，能夠按照預(yù)先設(shè)定的航線進(jìn)行航行并躲避航線內(nèi)的其他船體，能夠在存儲(chǔ)倉(cāng)滿了之后自動(dòng)返航至指定地點(diǎn)，大大減少了海道或者河道打撈以及捕魚的人力物力。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實(shí)施例，并于說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的基于智能無人船的聯(lián)合協(xié)作系統(tǒng)的示意圖；

圖2為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的基于智能無人船的聯(lián)合協(xié)作系統(tǒng)的正面示意圖；

圖3為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的基于智能無人船的聯(lián)合協(xié)作系統(tǒng)的控制方法的流程圖；

圖4為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的捕撈網(wǎng)收縮進(jìn)存儲(chǔ)倉(cāng)的流程圖；

圖5為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的檢測(cè)航線其他船體的流程圖；

圖6為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的更改智能無人船設(shè)置的流程圖；

圖7為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的查詢智能無人船情況的流程圖；

圖8為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的基于智能無人船的聯(lián)合協(xié)作系統(tǒng)的電子器件連接圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

實(shí)施例一

參考圖1-2，圖8所示，圖1為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的基于智能無人船的聯(lián)合協(xié)作系統(tǒng)的示意圖；圖2為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的基于智能無人船的聯(lián)合協(xié)作系統(tǒng)的正面示意圖；圖8為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的基于智能無人船的聯(lián)合協(xié)作系統(tǒng)的電子器件連接圖。

具體的，本實(shí)施例提供一種基于智能無人船的聯(lián)合協(xié)作系統(tǒng)，包括第一無人船1、第二無人船2、處理裝置3、捕撈裝置4以及驅(qū)動(dòng)裝置5；所述第一無人船1包括第一攝像單元10以及第一存儲(chǔ)單元12，所述第一存儲(chǔ)單元12設(shè)置于所述第一無人船1內(nèi)部；所述第二無人船2包括第二攝像單元11以及第二存儲(chǔ)單元13，所述第二存儲(chǔ)單元13設(shè)置于所述第二無人船2內(nèi)部；所述處理裝置3包括第一處理單元30、第二處理單元31、處理器32以及無線單元33，所述第一處理單元30設(shè)置于所述第一無人船1內(nèi)部，所述第一處理單元30包括：第一速度傳感器301、第一定位裝置302、第一控制裝置303以及第一導(dǎo)航裝置304；所述第一速度傳感器301用于檢測(cè)所述第一無人船1速度，所述第一定位裝置302用于定位所述第一無人船1位置，所述第一控制裝置303用于控制所述第一無人船1方向以及速度，所述第一導(dǎo)航裝置304用于設(shè)置所述第一無人船1航線；所述第二處理單元31設(shè)置于所述第二無人船2內(nèi)部，所述第二處理單元31包括：第二速度傳感器311、第二定位裝置312、第二控制裝置313以及第二導(dǎo)航裝置314；所述第二速度傳感器311用于檢測(cè)所述第二無人船2速度，所述第二定位裝置312用于定位所述第二無人船2位置，所述第二控制裝置313用于控制所述第二無人船2方向以及速度，所述第二導(dǎo)航裝置314用于設(shè)置所述第二無人船2航線；所述處理器32設(shè)置于所述第一無人船1內(nèi)部，所述無線單元33設(shè)置于所述第一無人船1內(nèi)部，所述處理器32與所述無線單元33連接，所述無線單元33分別與第一處理單元30以及第二處理單元31連接；所述捕撈裝置4包括捕撈網(wǎng)40、第一電機(jī)41以及第二電機(jī)42；所述捕撈網(wǎng)40分別與所述第一無人船1以及所述第二無人船2底部中間位置連接，所述第一電機(jī)41位于所述第一無人船1內(nèi)部中間位置，所述第二電機(jī)42位于所述第二無人船2內(nèi)部中間位置；所述驅(qū)動(dòng)裝置5包括第一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)50、第二驅(qū)動(dòng)馬達(dá)54、第一蓄電池51、第二蓄電池55、第一螺旋槳52以及第二螺旋槳55；所述第一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)50通過第一連接軸53與第一無人船1尾部連接，所述第一蓄電池51位于所述第一無人船1尾部?jī)?nèi)部，所述第一蓄電池51與所述第一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)50連接，所述第一螺旋槳52與所述第一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)50連接；所述第二驅(qū)動(dòng)馬達(dá)54通過第二連接軸56與第二無人船2尾部連接，所述第二蓄電池55位于所述第二無人船2尾部?jī)?nèi)部，所述第二蓄電池55與所述第二驅(qū)動(dòng)馬達(dá)54連接，所述第二螺旋槳55與所述第二驅(qū)動(dòng)馬達(dá)54連接。

具體的，所述第一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)50用于驅(qū)動(dòng)第一螺旋槳52旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生動(dòng)力，從而使第一無人船1航行起來，所述第一蓄電池51用于為第一無人船1提供電力；所述第二驅(qū)動(dòng)馬達(dá)54用于驅(qū)動(dòng)第二螺旋槳55旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生動(dòng)力，從而使第二無人船2航行起來，所述第二蓄電池55用于為第二無人船2提供電力。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述第一攝像單元10以及所述第二攝像單元11均包括若干攝像頭，所述若干攝像頭分別設(shè)置于所述第一無人船1以及所述第二無人船2船體表面。

具體的，所述第一攝像單元10設(shè)有4個(gè)攝像頭，分別設(shè)置于第一無人船1的四周；所述第二攝像單元11設(shè)有4個(gè)攝像頭，分別設(shè)置于第二無人船2的四周。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，述第一存儲(chǔ)單元12包括第一存儲(chǔ)倉(cāng)121以及第一檢測(cè)器122，所述第一存儲(chǔ)倉(cāng)121設(shè)置于所述第一無人船1內(nèi)部，所述第一檢測(cè)器122位于第一存儲(chǔ)倉(cāng)121內(nèi)部側(cè)壁上，用于檢測(cè)第一存儲(chǔ)倉(cāng)121物體存儲(chǔ)情況；所述第二存儲(chǔ)單元13包括第二存儲(chǔ)倉(cāng)131以及第二檢測(cè)器132，所述第二存儲(chǔ)倉(cāng)131設(shè)置于所述第二無人船2內(nèi)部，所述第二檢測(cè)器132位于第二存儲(chǔ)倉(cāng)131內(nèi)部側(cè)壁上，用于檢測(cè)第二存儲(chǔ)倉(cāng)131物體存儲(chǔ)情況。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述捕撈裝置4還包括重量檢測(cè)器43、第一連接線44以及第二連接線45，所述重量檢測(cè)器43位于所述第一無人船1底部位置，用于檢測(cè)捕撈網(wǎng)40內(nèi)物體的重量，所述第一連接線44位于所述第一無人船1底部位置，用于連接捕撈網(wǎng)40的左側(cè)，所述第二連接線45位于所述第二無人船2底部位置，用于連接捕撈網(wǎng)40的右側(cè)。

具體的，所述第一連接線44以及第二連接線45能夠被第一電機(jī)41以及第二電機(jī)42收進(jìn)無人船，即將連接線連接的捕撈網(wǎng)40通過電機(jī)一起收入存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述捕撈網(wǎng)40為電動(dòng)捕撈網(wǎng)40，可通過電機(jī)調(diào)節(jié)所述捕撈網(wǎng)40的網(wǎng)洞大小。

具體的，捕撈網(wǎng)40可以根據(jù)捕撈物的大小改變網(wǎng)洞的大小，使網(wǎng)洞的大小小于捕撈物的大小，從而防止捕撈物從捕撈網(wǎng)40中漏出。

實(shí)施例二

參考圖1-3，圖8所示，圖3為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的基于智能無人船的聯(lián)合協(xié)作系統(tǒng)的控制方法的流程圖。

具體的，本實(shí)施例提供一種基于智能無人船的聯(lián)合協(xié)作系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟：

s1、在第一無人船1以及第二無人船2啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)，所述第一無人船1以及所述第二無人船2分別按照第一導(dǎo)航裝置304以及第二導(dǎo)航裝置314預(yù)先設(shè)置好的航線進(jìn)行聯(lián)合航行；

s2、所述第一處理單元30內(nèi)的第一速度檢測(cè)器檢測(cè)當(dāng)前所述第一無人船1的速度并將其傳輸給處理器32；

s3、所述處理器32接收到后利用無線單元33向第二控制裝置313傳輸當(dāng)前所述第一無人船1的速度；

s4、所述第二控制裝置313接收到后控制第二無人船2按照當(dāng)前所述第一無人船1的速度航行；

s5、若所述第二存儲(chǔ)倉(cāng)131內(nèi)的第二檢測(cè)器132檢測(cè)到第二存儲(chǔ)倉(cāng)131內(nèi)的物體達(dá)到預(yù)設(shè)高度則向處理器32傳輸物體高度；

s6、所述處理器32接收到后向第一電機(jī)41傳輸斷開命令；

s7、所述第一電機(jī)41接收到后控制第一連接線44與捕撈網(wǎng)40斷開并向處理器32傳輸斷開的信息；

s8、所述處理器32接收到后向第二電機(jī)42傳輸收縮指令；

s9、所述第二電機(jī)42接收到后利用第二連接線45將捕撈網(wǎng)40收縮進(jìn)第二存儲(chǔ)倉(cāng)131內(nèi)并向處理器32發(fā)送收縮信息；

s10、所述處理器32接收到后向第二控制裝置313傳輸返回命令；

s11、所述第二控制裝置313接收到后利用第二驅(qū)動(dòng)馬達(dá)54驅(qū)動(dòng)第二螺旋槳55控制所述第二無人船2回程并向處理器32發(fā)送回程信息；

s12、所述處理器32接收到后向第二導(dǎo)航裝置314傳輸指定卸物位置；

s13、所述第二導(dǎo)航裝置314接收到后控制所述第二無人船2回程至指定卸物位置。

其中，所述聯(lián)合航行是指第一無人船1與第二無人船2保持同步協(xié)作航行；所述處理器32接收以及傳輸信息或指令均是通過無線單元33進(jìn)行的；按照當(dāng)前所述第一無人船1的速度航行是指第二無人船2與第一無人船1保持一樣的速度進(jìn)行航行；所述預(yù)設(shè)高度為0-100米，在本實(shí)施例中優(yōu)選為10米；所述用第二連接線45將捕撈網(wǎng)40收縮是指利用第二電機(jī)42運(yùn)行將第二連接線45回收以將捕撈網(wǎng)40也回收進(jìn)第二存儲(chǔ)倉(cāng)131內(nèi)；所述回程信息是指返回到用戶指定的地點(diǎn)；所述卸物位置是指用戶預(yù)先指定將捕撈物卸至的地點(diǎn)。

在s1中，具體在第一無人船1以及第二無人船2開始啟動(dòng)航行時(shí)，所述無人船可以柴電混合動(dòng)力，所述第一無人船1以及所述第二無人船2分別按照第一導(dǎo)航裝置304以及第二導(dǎo)航裝置314預(yù)先設(shè)置好的航線進(jìn)行保持同步協(xié)作航行，及所述第一無人船1以及所述第二無人船2保持同樣的方向以及航線進(jìn)行航行。

在s2中，具體在所述第一處理單元30內(nèi)的第一速度檢測(cè)器檢測(cè)到當(dāng)前所述第一無人船1的速度并通過無線單元33將其傳輸給處理器32。

在s3中，具體在所述處理器32接收到當(dāng)前所述第一無人船1的速度后向第二控制裝置313傳輸當(dāng)前所述第一無人船1的速度。

在s4中，具體在所述第二控制裝置313接收到當(dāng)前所述第一無人船1的速度后控制第二無人船2與第一無人船1保持一樣的速度進(jìn)行航行，即保持同步航行。

在s5中，具體在若所述第二存儲(chǔ)倉(cāng)131內(nèi)的第二檢測(cè)器132檢測(cè)到第二存儲(chǔ)倉(cāng)131內(nèi)的物體達(dá)到10米則向處理器32傳輸物體高度，及向處理器32傳輸?shù)诙鎯?chǔ)倉(cāng)131已滿的消息。

在s6中，具體在所述處理器32接收到第二存儲(chǔ)倉(cāng)131已滿的消息后向第一電機(jī)41傳輸斷開命令，即斷開第一連接線44與捕撈網(wǎng)40的連接指令。

在s7中，具體在所述第一電機(jī)41接收到斷開第一連接線44與捕撈網(wǎng)40的連接指令后控制第一連接線44與捕撈網(wǎng)40斷開并向處理器32傳輸斷開的信息。

在s8中，具體在所述處理器32接收到連接線與捕撈網(wǎng)40斷開的信息后向第二電機(jī)42傳輸收縮指令，即通過第二連接線45將捕撈網(wǎng)40收縮進(jìn)第二存儲(chǔ)倉(cāng)131指令。

在s9中，具體在所述第二電機(jī)42接收到第二連接線45將捕撈網(wǎng)40收縮進(jìn)第二存儲(chǔ)倉(cāng)131指令后利用第二連接線45將捕撈網(wǎng)40收縮進(jìn)第二存儲(chǔ)倉(cāng)131內(nèi)并向處理器32發(fā)送收縮信息。

在s10中，具體在所述處理器32接收到第二連接線45將捕撈網(wǎng)40收縮進(jìn)第二存儲(chǔ)倉(cāng)131信息后向第二控制裝置313傳輸返回命令，即返回到用戶指定的地點(diǎn)的命令。

在s11中，具體在所述第二控制裝置313接收到返回到用戶指定的地點(diǎn)的命令后利用第二驅(qū)動(dòng)馬達(dá)54驅(qū)動(dòng)第二螺旋槳55控制所述第二無人船2回程并向處理器32發(fā)送回程信息。

在s12中，具體在所述處理器32接收到回程信息后向第二導(dǎo)航裝置314傳輸用戶預(yù)先指定將捕撈物卸至的地點(diǎn)。

在s13中，具體在所述第二導(dǎo)航裝置314接收到用戶預(yù)先指定將捕撈物卸至的地點(diǎn)后控制所述第二無人船2回程至用戶預(yù)先指定將捕撈物卸至的地點(diǎn)。

實(shí)施例三

參考圖1-2，圖4，圖8所示，圖4為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的捕撈網(wǎng)收縮進(jìn)存儲(chǔ)倉(cāng)的流程圖。

具體的，本實(shí)施例與實(shí)施例一基本上一致，區(qū)別之處在于，本實(shí)施例中，在所述第一無人船1以及第二無人船2分別按照第一導(dǎo)航裝置304以及第二導(dǎo)航裝置314預(yù)先設(shè)置好的航線進(jìn)行聯(lián)合航行時(shí)，所述步驟還包括：

s20、若所述第一無人船1底部的重量檢測(cè)器43檢測(cè)到捕撈網(wǎng)40內(nèi)物體的重量達(dá)到預(yù)設(shè)值則向處理器32傳輸重量值；

s21、所述處理器32接收到后向第二電機(jī)42傳輸收縮指令；

s22、所述第二電機(jī)42接收到收縮指令后利用第二連接線45將捕撈網(wǎng)40收縮進(jìn)第二存儲(chǔ)倉(cāng)131內(nèi)并向處理器32發(fā)送收縮信息；

s23、所述處理器32接收到后控制所述第二檢測(cè)器132檢測(cè)捕撈到的物體是否存儲(chǔ)于第二存儲(chǔ)倉(cāng)131內(nèi)；

s24、若存儲(chǔ)于第二存儲(chǔ)倉(cāng)131內(nèi)則處理器32向第一電機(jī)41發(fā)送收縮指令；

s25、所述第一電機(jī)41接收到后收縮第一連接線44控制捕撈網(wǎng)40伸出第二存儲(chǔ)倉(cāng)131繼續(xù)進(jìn)行捕撈。

其中，所述預(yù)設(shè)值為0-1000噸，在本實(shí)施例中優(yōu)選為50噸；所述收縮指令是指電機(jī)利用連接線將捕撈網(wǎng)40收縮進(jìn)存儲(chǔ)倉(cāng)的指令；所述是否存儲(chǔ)于第二存儲(chǔ)倉(cāng)131內(nèi)是指捕撈到的物體是否已經(jīng)存儲(chǔ)完畢于第二存儲(chǔ)倉(cāng)131內(nèi)；所述第一連接線44控制捕撈網(wǎng)40伸出是指第一電機(jī)41驅(qū)動(dòng)第一連接線44收縮將在第二存儲(chǔ)倉(cāng)131內(nèi)的捕撈網(wǎng)40拉出。

在s20中，具體在若所述第一無人船1底部的重量檢測(cè)器43通過第一連接線44檢測(cè)到捕撈網(wǎng)40內(nèi)物體的重量達(dá)到50噸時(shí)則向處理器32傳輸對(duì)應(yīng)的重量值。

在s21中，具體在所述處理器32接收到對(duì)應(yīng)的重量值后向第二電機(jī)42傳輸利用第二連接線45將捕撈網(wǎng)40收縮進(jìn)第二存儲(chǔ)倉(cāng)131的指令。

在s22中，具體在所述第二電機(jī)42接收到利用第二連接線45將捕撈網(wǎng)40收縮進(jìn)第二存儲(chǔ)倉(cāng)131的指令后利用第二連接線45將捕撈網(wǎng)40收縮進(jìn)第二存儲(chǔ)倉(cāng)131內(nèi)并向處理器32發(fā)送已經(jīng)收縮進(jìn)第二存儲(chǔ)倉(cāng)131的信息。

在s23中，具體在所述處理器32接收到已經(jīng)收縮進(jìn)第二存儲(chǔ)倉(cāng)131的信息后控制所述第二檢測(cè)器132檢測(cè)捕撈到的物體是否已經(jīng)存儲(chǔ)完畢于第二存儲(chǔ)倉(cāng)131內(nèi)。

在s24中，具體若存儲(chǔ)完畢于第二存儲(chǔ)倉(cāng)131內(nèi)則處理器32向第一電機(jī)41發(fā)送利用第一連接線44將捕撈網(wǎng)40收縮進(jìn)第一存儲(chǔ)倉(cāng)121的指令。

在s25中，具體在所述第一電機(jī)41接收到利用第一連接線44將捕撈網(wǎng)40收縮進(jìn)第一存儲(chǔ)倉(cāng)121的指令后第一電機(jī)41驅(qū)動(dòng)第一連接線44收縮將在第二存儲(chǔ)倉(cāng)131內(nèi)的捕撈網(wǎng)40拉出繼續(xù)進(jìn)行捕撈。

實(shí)施例三

參考圖1-2，圖5，圖8所示，圖5為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的檢測(cè)航線其他船體的流程圖。

具體的，本實(shí)施例與實(shí)施例一基本上一致，區(qū)別之處在于，本實(shí)施例中，在所述第一無人船1以及第二無人船2分別按照第一導(dǎo)航裝置304以及第二導(dǎo)航裝置314預(yù)先設(shè)置好的航線進(jìn)行聯(lián)合航行時(shí)，所述步驟還包括：

s26、若所述第一無人船1或所述第二無人船2上的若干攝像頭攝取到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)有其他船體航行則將其他船體航行的影像傳輸給處理器32；

s27、所述處理器32接收到其他船體航行的影像后分析其他船體是否向自身靠近；

s28、若是則所述處理器32向第一控制裝置303以及第二控制裝置313發(fā)送躲避指令；

s29、所述第一控制裝置303以及第二控制裝置313接收到躲避指令后分別利用第一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)50以及第二驅(qū)動(dòng)馬達(dá)54驅(qū)動(dòng)第一螺旋槳52以及第二螺旋槳55控制所述第一無人船1以及所述第二無人船2進(jìn)行同步避讓；

其中，所述預(yù)設(shè)范圍是指以自身為中心向四周擴(kuò)散0-10公里范圍，在本實(shí)施例中優(yōu)選為3公里；所述向自身靠近是指包括自身至其他船體或者其他船體至自身；所述躲避指令是指利用驅(qū)動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)螺旋槳旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生動(dòng)力控制無人船向相反方向避讓；所述同步避讓是指讓第一無人船1以及第二無人船2按照相同的方向、相同的航線以及相同的速度進(jìn)行避讓。

在s26中，具體在所述第一無人船1或所述第二無人船2上的若干攝像頭攝取到以自身為中心向四周擴(kuò)散3公里范圍內(nèi)有其他船體航行則將對(duì)應(yīng)的其他船體航行的影像傳輸給處理器32。

在s27中，具體在所述處理器32接收到對(duì)應(yīng)的其他船體航行的影像后分析其他船體是否向自身至其他船體或其他船體至自身靠近。

在s28中，具體在所述處理器32向第一控制裝置303以及第二控制裝置313發(fā)送利用第一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)50以及第二驅(qū)動(dòng)馬達(dá)54驅(qū)動(dòng)第一螺旋槳52以及第二螺旋槳55控制所述第一無人船1以及所述第二無人船2進(jìn)行避讓指令。

在s29中，具體在所述第一控制裝置303以及第二控制裝置313接收到躲避指令后分別利用第一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)50以及第二驅(qū)動(dòng)馬達(dá)54驅(qū)動(dòng)第一螺旋槳52以及第二螺旋槳55控制所述第一無人船1以及所述第二無人船2按照相同的方向、相同的航線以及相同的速度進(jìn)行避讓。

實(shí)施例五

參考圖1-2，圖6-8所示，圖6為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的更改智能無人船設(shè)置的流程圖；圖7為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的查詢智能無人船情況的流程圖。

具體的，本實(shí)施例與實(shí)施例一基本上一致，區(qū)別之處在于，本實(shí)施例中，在所述第一無人船1以及第二無人船2分別按照第一導(dǎo)航裝置304以及第二導(dǎo)航裝置314預(yù)先設(shè)置好的航線進(jìn)行聯(lián)合航行時(shí)，所述步驟還包括：

s30、利用外部設(shè)備連接無線單元33通過第一控制裝置303以及第二控制裝置313控制所述第一無人船1以及所述第二無人船2的航行方向以及航行速度；

s31、利用外部設(shè)備連接無線單元33通過第一導(dǎo)航裝置304以及第二導(dǎo)航裝置314控制所述第一無人船1以及所述第二無人船2的航線。

s32、利用外部設(shè)備連接無線單元33通過第一攝像單元10以及第二攝像單元11觀察所述第一無人船1以及所述第二無人船2的實(shí)時(shí)周邊環(huán)境情況；

s33、利用外部設(shè)備連接無線單元33通過第一定位裝置302以及第二定位裝置312查詢所述第一無人船1以及所述第二無人船2當(dāng)前位置的定位信息。

具體的，用戶可以利用外部設(shè)備連接無線單元33通過第一控制裝置303以及第二控制裝置313控制所述第一無人船1以及所述第二無人船2的航行的方向以及航行的速度，用戶可以利用外部設(shè)備連接無線單元33通過第一導(dǎo)航裝置304以及第二導(dǎo)航裝置314控制所述第一無人船1以及所述第二無人船2的航線，當(dāng)用戶需要觀察第一無人船1以及第二無人船2當(dāng)前周圍的情況時(shí)，可以利用外部設(shè)備連接無線單元33通過第一攝像單元10以及第二攝像單元11的若干攝像頭觀察所述第一無人船1以及所述第二無人船2的實(shí)時(shí)周邊環(huán)境情況，當(dāng)用戶需要觀察第一無人船1以及第二無人船2的當(dāng)前位置時(shí)，可以利用外部設(shè)備連接無線單元33通過第一定位裝置302以及第二定位裝置312查詢所述第一無人船1以及所述第二無人船2當(dāng)前位置的定位信息。

上述實(shí)施例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的是讓熟悉該技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此來限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本發(fā)明精神實(shí)質(zhì)所作出的等同變換或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。