本實用新型涉及舵機的技術領域，尤其涉及相互連接的舵機組合結構。

背景技術：

舵機也叫伺服電機，最早用于船舶上實現(xiàn)其轉向功能，由于可以通過程序連續(xù)控制其轉角，因而被廣泛應用智能小車以實現(xiàn)轉向以及機器人各類關節(jié)運動中。舵機是小車轉向或機器人關節(jié)運動的控制機構，具有體積小、力矩大、外部機械設計簡單、穩(wěn)定性高等特點，無論是在硬件設計還是軟件設計，舵機設計是小車控制部分重要的組成部分。

一般來講，舵機包括輸出轉盤、減速齒輪組、位置反饋電位計、直流電機、控制電路等。控制電路板接受來自信號線的控制信號，控制直流電機轉動，直流電機帶動減速齒輪組運作，減速后通過輸出軸帶動輸出轉盤轉動，舵機的輸出軸和位置反饋電位計是相連的，輸出轉盤轉動的同時，帶動位置反饋電位計，位置反饋電位計將輸出一個電壓信號到控制電路板，進行反饋，然后控制電路板根據(jù)所在位置決定直流電機轉動的方向和速度，從而達到目標停止。其工作流程為：控制信號→控制電路板→電機轉動→齒輪組減速→舵盤轉動→位置反饋電位計→控制電路板反饋。

舵機作為運動控制輸出結構，多個舵機之間可以相互組合搭建等等，形成舵機組合結構，以實現(xiàn)更為復雜的運動，現(xiàn)有技術中，舵機的結構不便于舵機之間的組合搭建。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供相互連接的舵機組合結構，旨在解決現(xiàn)有技術中，舵機之間不便于實現(xiàn)組合搭建的問題。

本實用新型是這樣實現(xiàn)的，相互連接的舵機組合結構，包括多個舵機以及連接梁，所述舵機包括機體以及輸出轉盤，所述機體呈四方體狀，所述機體中朝外伸出有輸出轉軸，所述輸出轉盤連接在所述輸出轉軸上，所述機體的側端面設有側端開口且與相鄰的舵機的輸出轉盤連接的卡槽，所述卡槽的側端開口貫穿所述機體的側端面；所述機體的側端面設有多個機體孔位，所述連接梁的兩端分別設有連接孔位，相鄰的舵機之間通過銷軸插入所述機體孔位及連接孔位中進行連接。

進一步的，所述機體具有兩個相對布置的水平側端面、兩個相對布置的第一縱向側端面以及兩個相對布置的第二縱向側端面；所述輸出轉軸穿出所述第一縱向側端面。

進一步的，所述卡槽包括設置在所述水平側端面中的第一卡槽，所述第一卡槽水平布置，且所述第一卡槽具有貫穿所述機體的第一縱向側端面的第一開口。

進一步的，所述水平側端面設有第一缺口條，所述第一缺口條水平布置，且連通所述第一卡槽，所述第一缺口條的寬度小于所述第一卡槽的寬度。

進一步的，所述第二縱向側端面凸設有凸塊，所述卡槽包括設置在所述凸塊中的第二卡槽，所述第二卡槽縱向布置，且所述第二卡槽具有貫穿所述機體的水平側端面的第二開口。

進一步的，所述凸塊中設有第二缺口條，所述第二缺口條縱向布置，且連通所述第二卡槽，所述第二缺口條的寬度小于所述第二卡槽的寬度。

進一步的，所述凸塊的上部以及下部中分別設有所述第二卡槽。

進一步的，所述機體孔位包括形成在所述凸塊上的多個第一連接孔。

進一步的，所述機體孔位還包括形成在所述第一縱向側端面的多個第二連接孔。

進一步的，所述機體的兩個第二縱向側端面分別設有所述凸塊。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型提供的舵機的機體呈方形體狀，在舵機的側端面上設有側端開口的卡槽，卡槽具有貫穿側端面的側端開口，舵機的輸出轉盤可以嵌入在相鄰的舵機的卡槽中，實現(xiàn)舵機之間的傳動組合搭建；或者，連接粱的兩端分別設有連接孔位，舵機的側端面中設有多個機體孔位，利用銷軸穿設在連接梁的連接孔位及舵機的機體孔位中，連接梁將相鄰舵機之間非傳動組合搭建。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例提供的相互連接的舵機組合結構的立體示意圖；

圖2是本實用新型實施例提供的相互連接的舵機組合結構的立體示意圖；

圖3是本實用新型實施例提供的舵機之間通過連接梁連接的主視示意圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

以下結合具體實施例對本實用新型的實現(xiàn)進行詳細的描述。

參照圖1至圖3所示，為本實用新型提供的較佳實施例。

本實施例提供的舵機組合結構，其中包括多個相互連接的舵機，舵機運用在智能小車以實現(xiàn)轉向以及機器人各類關節(jié)運動中，當然，其還可以運用在其它多種機器玩具或者設備中，部僅限制于某種特殊運用。

相互連接的舵機組合結構包括多個舵機以及連接梁109，相互連接的舵機組合結構包括機體11，機體11內設有控制電路、直流電機、位置反饋電位計以及各種其它需要的傳感器等等，機體11中朝外伸出有輸出轉軸，該輸出轉軸由直流電機通過齒輪組驅動轉動，在機體11外設有輸出轉盤104，該輸出轉盤104連接在輸出轉軸上，隨該輸出轉軸的轉動而轉動。

舵機的機體11呈方形體狀，其在舵機的側端面上設有側端開口的卡槽，也就是說，該卡槽具有貫穿側端面的側端開口，這樣，配合構件等可以直接通過卡槽的側端開口嵌入在卡槽內，或者，舵機的輸出轉盤104則可以嵌入在相鄰的舵機的卡槽中，實現(xiàn)舵機之間的組合搭建，且利用輸出轉盤104與卡槽之間的配合，可以實現(xiàn)相鄰的舵機之間的相互傳動，或者，舵機與其他構件之間的組合搭建等等。

連接粱的兩端分別設有連接孔位1091，且在舵機的側端面中設有多個機體孔位，這樣，利用銷軸穿設在連接梁109的連接孔位1091及舵機的機體孔位中，則可以利用連接梁109將相鄰的兩個舵機連接組合，當然，利用連接梁109連接的兩個舵機之間不會實現(xiàn)相互傳動。

具體地，機體11包括兩個水平側端面101、兩個第一縱向側端面103以及兩個第二縱向側端面102，其中，兩個水平側端面101相對平行布置，兩個第一縱向側端面103相對平行布置，兩個第二縱向側端面102相對平行布置，這樣，六個側端面圍合形成方形體狀的機體11的外形。

本實施例中，輸出轉軸穿出第一縱向側端面103，輸出轉軸的外端連接上述的輸出轉盤104。

卡槽包括設置在水平側端面101中的第一卡槽1011，第一卡槽1011水平布置，且第一卡槽1011具有貫穿機體11的第一縱向側端面103的第一開口；另外，在水平側端面101中設有第一缺口條1012，該第一缺口條1012水平布置，且連通第一卡槽1011，并且，第一缺口條1012的寬度小于第一卡槽1011的寬度，這樣，當構件等與第一卡槽1011配合時，可以防止構件從第一卡槽1011中脫離出來，只能通過第一卡槽1011的第一開口脫離出來。

本實施例中，在第二縱向側端面102凸設有凸塊1021，卡槽包括設置在該凸塊1021中的第二卡槽1023，第二卡槽1023縱向布置，且第二卡槽1023具有貫穿機體11的水平側端面101的第二開口。

具體地，在凸塊1021上部中及下部中分別設有上述的第二卡槽1023，且凸塊1021中設有第二缺口條，該第二缺口條縱向布置，且連通第二卡槽1023，并且，第二缺口條的寬度小于第二卡槽1023的寬度，這樣，當構件等與第二卡槽1023配合時，可以防止構件從第二卡槽1023中脫離出來，只能通過第二卡槽1023的第二開口脫離出來。

為了便于舵機多方位的組合搭建，本實施例中，在機體11的兩個第二縱向側端面102分別設有上述的凸塊1021，且凸塊1021中分別設有上述的第二卡槽1023，這樣，機體11的兩個第二縱向側端面102則呈對稱狀布置。

本實施例中，機體孔位包括形成在凸塊1021上的多個第一連接孔1022，多個第一連接孔1022之間呈環(huán)繞狀布置。

機體孔位還包括設置在第一縱向側端面103的多個第二連接孔1035，且多個第二連接孔1035之間呈環(huán)繞狀布置。

本實施例中，第一連接孔1022以及第二連接孔1035的孔徑分別是4.7mm；同一側端面上的相鄰的第一連接孔1022之間的圓心距離為8mm或者8mm的倍數(shù)；同一側端面上的相鄰的第二連接孔1035之間的圓心距離為8mm或者8mm的倍數(shù)。

當舵機之間通過構件等等進行組合搭建時，舵機之間不會相互驅動運動，當然，也可以直接將一個舵機的輸出轉盤104嵌合在另一個舵機的卡槽中，實現(xiàn)其中一個舵機驅動另一個舵機運動的效果。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。