本實用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種防纏繞水下機(jī)器人。

背景技術(shù)：

水下機(jī)器人，也稱無人遙控潛水器。一種工作于水下的極限作業(yè)機(jī)器人，能潛入水中代替人完成某些操作，又稱潛水器。潛水器的水下運動和作業(yè)，是由操作員在水面母艦上控制和監(jiān)視?？侩娎|向本體提供動力和交換信息。中繼器可減少電纜對本體運動的干擾。新型潛水器從簡單的遙控式向監(jiān)控式發(fā)展，即由母艦計算機(jī)和潛水器本體計算機(jī)實行遞階控制，它能對觀測信息進(jìn)行加工，建立環(huán)境和內(nèi)部狀態(tài)模型。操作人員通過人機(jī)交互系統(tǒng)以面向過程的抽象符號或語言下達(dá)命令，并接受經(jīng)計算機(jī)加工處理的信息，對潛水器的運行和動作過程進(jìn)行監(jiān)視并排除故障。近年來開始研制智能水下機(jī)器人系統(tǒng)。操作人員僅下達(dá)總?cè)蝿?wù)，機(jī)器人就能根據(jù)識別和分析環(huán)境，自動規(guī)劃行動、回避障礙、自主地完成指定任務(wù)。

現(xiàn)有的水下機(jī)器人不僅結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而且功能單一，機(jī)器人上沒有設(shè)置可以輔助推行器，不能加快機(jī)器人的運動速度，且在主推行器出現(xiàn)故障以后，即不能再提供動力繼續(xù)進(jìn)行工作，機(jī)器人上沒有設(shè)置防纏繞切割刀，機(jī)器人容易被水底下的水草或者漁網(wǎng)纏住。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種防纏繞水下機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的機(jī)器人上沒有設(shè)置可以輔助推行器，不能加快機(jī)器人的運動速度，且在主推行器出現(xiàn)故障以后，即不能再提供動力繼續(xù)進(jìn)行工作，機(jī)器人上沒有設(shè)置防纏繞切割刀，機(jī)器人容易被水底下的水草或者漁網(wǎng)纏住的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種防纏繞水下機(jī)器人，包括助行螺旋槳和普通攝像頭，所述助行螺旋槳安裝在機(jī)身外殼的右端，所述機(jī)身外殼內(nèi)部靠近助行螺旋槳的左側(cè)位置處設(shè)置有驅(qū)動電機(jī)，且機(jī)身外殼外部靠近驅(qū)動電機(jī)的上方位置處設(shè)置有水質(zhì)檢測傳感器，所述水質(zhì)檢測傳感器的左側(cè)設(shè)置有浮力塊，所述機(jī)身外殼內(nèi)部靠近浮力塊的下方設(shè)置有控制接收器，所述控制接收器的左側(cè)設(shè)置有縱向推進(jìn)器，所述縱向推進(jìn)器的右側(cè)下方設(shè)置有水下照明燈，所述水下照明燈的左側(cè)設(shè)置有數(shù)據(jù)儲存器，所述數(shù)據(jù)儲存器的左側(cè)設(shè)置有高分辨率聲納，所述高分辨率聲納的下方設(shè)置有橫向輔助推進(jìn)器，所述橫向輔助推進(jìn)器的下方設(shè)置有底座，且橫向輔助推進(jìn)器的左側(cè)設(shè)置有深度壓力傳感器，所述深度壓力傳感器的左側(cè)設(shè)置有防纏繞切割刀，所述機(jī)身外殼內(nèi)部靠近防纏繞切割刀的上方位置處設(shè)置有蓄電池，且機(jī)身外殼內(nèi)部靠近蓄電池的上方位置處設(shè)置有溫度傳感器，所述機(jī)身外殼上方靠近溫度傳感器的左側(cè)位置處設(shè)置有微觀攝像頭，所述普通攝像頭安裝在機(jī)身外殼的左端，所述驅(qū)動電機(jī)、水下照明燈、數(shù)據(jù)儲存器、高分辨率聲納、深度壓力傳感器、橫向輔助推進(jìn)器、防纏繞切割刀、普通攝像頭、微觀攝像頭、溫度傳感器、縱向推進(jìn)器、控制接收器和水質(zhì)檢測傳感器均與蓄電池電性連接。

優(yōu)選的，所述橫向輔助推進(jìn)器共設(shè)置有兩個，且兩個橫向輔助推進(jìn)器分別安裝在機(jī)身外殼的左右兩側(cè)。

優(yōu)選的，所述縱向推進(jìn)器共設(shè)置有兩個，且兩個縱向推進(jìn)器分別安裝在機(jī)身外殼的左右兩側(cè)。

優(yōu)選的，所述防纏繞切割刀共設(shè)置有四個，且四個防纏繞切割刀均勻安裝在機(jī)身外殼的左右兩側(cè)。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動電機(jī)與助行螺旋槳通過連接軸固定連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：該實用新型結(jié)構(gòu)科學(xué)合理，使用安全方便，在水下機(jī)器人機(jī)身兩側(cè)設(shè)置了輔助推行器，可以提供更大的推行動力，而且更加方便控制方向，機(jī)器人的外部設(shè)置了水質(zhì)檢測傳感器，可以檢測到此時所在的位置處的水質(zhì)，在機(jī)身內(nèi)部設(shè)置了溫度傳感器，可以檢測到當(dāng)下位置處的水溫，推行器的下方設(shè)置了切割刀，可以切割掉水下的網(wǎng)和水草，可以有效的防止被纏繞。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的前視圖；

圖中：1-驅(qū)動電機(jī)、2-助行螺旋槳、3-機(jī)身外殼、4-水下照明燈、5-底座、6-數(shù)據(jù)儲存器、7-高分辨率聲納、8-深度壓力傳感器、9-橫向輔助推進(jìn)器、10-蓄電池、11-防纏繞切割刀、12-普通攝像頭、13-微觀攝像頭、14-溫度傳感器、15-浮力塊、16-縱向推進(jìn)器、17-控制接收器、18-水質(zhì)檢測傳感器。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。

請參閱圖1和圖2，本實用新型提供一種技術(shù)方案：一種防纏繞水下機(jī)器人，包括助行螺旋槳2和普通攝像頭12，助行螺旋槳2安裝在機(jī)身外殼3的右端，機(jī)身外殼3內(nèi)部靠近助行螺旋槳2的左側(cè)位置處設(shè)置有驅(qū)動電機(jī)1，且機(jī)身外殼3外部靠近驅(qū)動電機(jī)1的上方位置處設(shè)置有水質(zhì)檢測傳感器18，水質(zhì)檢測傳感器18的左側(cè)設(shè)置有浮力塊15，機(jī)身外殼3內(nèi)部靠近浮力塊15的下方設(shè)置有控制接收器17，控制接收器17的左側(cè)設(shè)置有縱向推進(jìn)器16，縱向推進(jìn)器16的右側(cè)下方設(shè)置有水下照明燈4，水下照明燈4的左側(cè)設(shè)置有數(shù)據(jù)儲存器6，數(shù)據(jù)儲存器6的左側(cè)設(shè)置有高分辨率聲納7，高分辨率聲納7的下方設(shè)置有橫向輔助推進(jìn)器9，橫向輔助推進(jìn)器9的下方設(shè)置有底座5，且橫向輔助推進(jìn)器9的左側(cè)設(shè)置有深度壓力傳感器8，深度壓力傳感器8的左側(cè)設(shè)置有防纏繞切割刀11，機(jī)身外殼3內(nèi)部靠近防纏繞切割刀11的上方位置處設(shè)置有蓄電池10，且機(jī)身外殼3內(nèi)部靠近蓄電池10的上方位置處設(shè)置有溫度傳感器14，機(jī)身外殼3上方靠近溫度傳感器14的左側(cè)位置處設(shè)置有微觀攝像頭13，普通攝像頭12安裝在機(jī)身外殼3的左端，驅(qū)動電機(jī)1、水下照明燈4、數(shù)據(jù)儲存器6、高分辨率聲納7、深度壓力傳感器8、橫向輔助推進(jìn)器9、防纏繞切割刀11、普通攝像頭12、微觀攝像頭13、溫度傳感器14、縱向推進(jìn)器16、控制接收器17和水質(zhì)檢測傳感器18均與蓄電池10電性連接。

為了使水下機(jī)器人的動力更足，且方便控制方向，本實施例中，優(yōu)選的，橫向輔助推進(jìn)器9共設(shè)置有兩個，且兩個橫向輔助推進(jìn)器9分別安裝在機(jī)身外殼3的左右兩側(cè)。

為了使水下機(jī)器人下沉速度更快，本實施例中，優(yōu)選的，縱向推進(jìn)器16共設(shè)置有兩個，且兩個縱向推進(jìn)器16分別安裝在機(jī)身外殼3的左右兩側(cè)。

為了使水下機(jī)器人防纏繞效果更好，本實施例中，優(yōu)選的，防纏繞切割刀11共設(shè)置有四個，且四個防纏繞切割刀11均勻安裝在機(jī)身外殼3的左右兩側(cè)。

為了使螺旋槳可以溫度的工作，本實施例中，優(yōu)選的，驅(qū)動電機(jī)1與助行螺旋槳2通過連接軸固定連接。

本實用新型的高分辨率聲納7是一種利用聲波在水下的傳播特性，通過電聲轉(zhuǎn)換和信息處理，完成水下探測和通訊任務(wù)的電子設(shè)備。它有主動式和被動式兩種類型，屬于聲學(xué)定位的范疇。聲吶是利用水中聲波對水下目標(biāo)進(jìn)行探測、定位和通信的電子設(shè)備，是水聲學(xué)中應(yīng)用最廣泛、最重要的一種裝置。

本實用新型的工作原理及使用流程：該防纏繞水下機(jī)器人安裝好過后，接通蓄電池10，使與蓄電池10電性連接的器件均正常工作，將防纏繞水下機(jī)器人放入水下，縱向推進(jìn)器16工作，使防纏繞水下機(jī)器人向水下移動，驅(qū)動電機(jī)1工作帶動助行螺旋槳2工作使防纏繞水下機(jī)器人向前行進(jìn)，通過高分辨率聲納7可以檢測到此時機(jī)器人的位置，通過普通攝像頭12和微觀攝像頭13可以拍攝到當(dāng)前水下的環(huán)境，通過溫度傳感器14可以檢測到此時位置處的水溫，通過質(zhì)檢測傳感器18可以檢測到此時位置處的水質(zhì)，通過深度壓力傳感器8可以檢測到此時下沉的深度，當(dāng)機(jī)器人完成工作任務(wù)后，通過浮力塊15即可實現(xiàn)上浮。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。