本公開(kāi)涉及系纜索監(jiān)視裝置、系泊控制系統(tǒng)、系纜索監(jiān)視方法及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、將船舶在碼頭或海上基地等系泊處系靠時(shí)，系纜索架設(shè)在船身上的至少一個(gè)系泊金屬件上并且系纜索的梢端卡止在系泊處上配置的系泊柱上。系纜索通過(guò)設(shè)于船身上的系船設(shè)備卷繞或松卷。

2、已知有計(jì)算出系纜索從船身到系泊柱延伸的方向的裝置。例如專(zhuān)利文獻(xiàn)1中公開(kāi)的船舶具備經(jīng)多個(gè)絞盤(pán)(capstan)分別卷入抽出各系纜索的多個(gè)絞車(chē)(winch)，各絞盤(pán)上附設(shè)有應(yīng)變計(jì)(strain?gauge)。專(zhuān)利文獻(xiàn)1的裝置中，使用從應(yīng)變計(jì)得到的值，求解與船身和系纜索所成的垂直角度及船身和系纜索所成的水平角度相關(guān)的聯(lián)立方程式，推算出垂直角度及水平角度。

3、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)：

4、專(zhuān)利文獻(xiàn)：

5、專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)昭61-207290號(hào)公報(bào)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的問(wèn)題：

2、以專(zhuān)利文獻(xiàn)1中公開(kāi)的方法，為了推算出系纜索從船身向系泊柱延伸的方向，需要附設(shè)有應(yīng)變計(jì)的絞盤(pán)。

3、本公開(kāi)的目的在于提供一種無(wú)需使用應(yīng)變計(jì)即可監(jiān)視系纜索從船身向系泊柱延伸的方向的系纜索監(jiān)視裝置、系泊控制系統(tǒng)、系纜索監(jiān)視方法及存儲(chǔ)介質(zhì)。

4、解決問(wèn)題的手段：

5、本公開(kāi)一形態(tài)的系纜索監(jiān)視裝置，是監(jiān)視從船身上的系泊金屬件向系泊處的系泊柱延伸的系纜索的系纜索監(jiān)視裝置，所述系纜索監(jiān)視裝置具備處理回路，所述處理回路構(gòu)成為：獲取金屬件坐標(biāo)信息，該金屬件坐標(biāo)信息表示以所述船身為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系、即船身坐標(biāo)系下的所述系泊金屬件的位置坐標(biāo)，獲取第一系泊柱坐標(biāo)信息，該第一系泊柱坐標(biāo)信息表示絕對(duì)坐標(biāo)系下的所述系泊柱的位置坐標(biāo)，獲取船身坐標(biāo)信息，該船身坐標(biāo)信息表示所述絕對(duì)坐標(biāo)系下的所述船身的位置坐標(biāo)，獲取船身方位信息，該船身方位信息表示所述絕對(duì)坐標(biāo)系下的所述船身的朝向，基于所述船身坐標(biāo)信息及所述船身方位信息，通過(guò)將所述第一系泊柱坐標(biāo)信息所示的位置坐標(biāo)從所述絕對(duì)坐標(biāo)系向所述船身坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換從而獲取第二系泊柱坐標(biāo)信息，通過(guò)所述第二系泊柱坐標(biāo)和所述金屬件坐標(biāo)信息，算出鉛垂方向觀察時(shí)的所述系纜索的延伸方向相對(duì)于所述船身的朝向所成的角度、即水平角度。

6、本公開(kāi)一形態(tài)的系泊控制系統(tǒng)，該系泊控制系統(tǒng)具備：所述系纜索監(jiān)視裝置；裝載于所述船身，輸出使所述船身移動(dòng)的推力的推進(jìn)器；和配置于所述船身上，能進(jìn)行所述系纜索的卷繞動(dòng)作和抽出動(dòng)作的系船設(shè)備；所述系纜索監(jiān)視裝置的所述處理回路構(gòu)成為：基于算出的所述水平角度，控制所述推進(jìn)器或所述系船設(shè)備的至少一方。

7、本公開(kāi)一形態(tài)的系纜索監(jiān)視方法，是用于監(jiān)視從船身上的系泊金屬件向系泊處的系泊柱延伸的系纜索的系纜索監(jiān)視方法，執(zhí)行：獲取金屬件坐標(biāo)信息，該金屬件坐標(biāo)信息表示以所述船身為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系、即船身坐標(biāo)系下的所述系泊金屬件的位置坐標(biāo)，獲取第一系泊柱坐標(biāo)信息，該第一系泊柱坐標(biāo)信息表示絕對(duì)坐標(biāo)系下的所述系泊柱的位置坐標(biāo)，獲取船身坐標(biāo)信息，該船身坐標(biāo)信息表示所述絕對(duì)坐標(biāo)系下的所述船身的位置坐標(biāo)，獲取船身方位信息，該船身方位信息表示所述絕對(duì)坐標(biāo)系下的所述船身的朝向，基于所述船身坐標(biāo)信息及所述船身方位信息，通過(guò)將所述第一系泊柱坐標(biāo)信息所示的位置坐標(biāo)從所述絕對(duì)坐標(biāo)系向所述船身坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換從而獲取第二系泊柱坐標(biāo)信息，通過(guò)所述第二系泊柱坐標(biāo)和所述金屬件坐標(biāo)信息，算出鉛垂方向觀察時(shí)的所述系纜索的延伸方向相對(duì)于所述船身的朝向所成的角度、即水平角度。

8、發(fā)明效果：

9、根據(jù)本公開(kāi)，無(wú)需使用應(yīng)變計(jì)即可監(jiān)視系纜索從船身向系泊柱延伸的方向。

技術(shù)特征：

1.一種系纜索監(jiān)視裝置，其特征在于，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系纜索監(jiān)視裝置，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系纜索監(jiān)視裝置，其特征在于，

4.一種系泊控制系統(tǒng)，其特征在于，

5.一種系纜索監(jiān)視方法，其特征在于，

6.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種系纜索監(jiān)視裝置、系泊控制系統(tǒng)、系纜索監(jiān)視方法及存儲(chǔ)介質(zhì)，無(wú)需使用應(yīng)變計(jì)即可監(jiān)視系纜索從船身向系泊柱延伸的方向。一形態(tài)的系纜索監(jiān)視裝置的處理回路構(gòu)成為：獲取金屬件坐標(biāo)信息，該金屬件坐標(biāo)信息表示以船身為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系、即船身坐標(biāo)系下的系泊金屬件的位置坐標(biāo)；獲取第一系泊柱坐標(biāo)信息，該第一系泊柱坐標(biāo)信息表示絕對(duì)坐標(biāo)系下的系泊柱的位置坐標(biāo)；獲取船身坐標(biāo)信息，該船身坐標(biāo)信息表示絕對(duì)坐標(biāo)系下的船身的位置坐標(biāo)；獲取船身方位信息，該船身方位信息表示絕對(duì)坐標(biāo)系下的船身的朝向；基于船身坐標(biāo)信息及船身方位信息，通過(guò)將第一系泊柱坐標(biāo)信息所示的位置坐標(biāo)從絕對(duì)坐標(biāo)系向船身坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換從而獲取第二系泊柱坐標(biāo)信息；通過(guò)第二系泊柱坐標(biāo)和金屬件坐標(biāo)信息，算出鉛垂方向觀察時(shí)的系纜索的延伸方向相對(duì)于船身的朝向所成的角度、即水平角度。

技術(shù)研發(fā)人員：野田嵩,坂本守行,風(fēng)間英輝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：川崎重工業(yè)株式會(huì)社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2