本申請屬于清洗機器人，更具體地說，是涉及一種清洗裝置及清洗機器人。

背景技術(shù)：

1、為了實現(xiàn)船舶的綠色除銹，目前主要采用機器人搭載清洗裝置的方式對船舶的待清洗壁面進行清潔。清潔時，清洗裝置噴出高壓水，高壓水清潔待清洗壁面；其中，高壓水在清潔后產(chǎn)生的廢水容易殘留在待清洗壁面，長時間容易導致待清洗壁面再次生銹，且廢水在清潔過程中直接泄露還會造成污染環(huán)境。

2、為解決上述問題，目前市面上出現(xiàn)了一些兼?zhèn)淝鍧嵐δ芎驼婵栈厥諒U水功能的清洗裝置，具體是在清洗裝置中設(shè)置密封墊。清潔時，將密封墊抵接待清洗壁面，使得清洗裝置和待清洗壁面形成真空的回收腔，從而使得清潔后產(chǎn)生的廢水集中在回收腔內(nèi)，通過真空泵可將回收腔內(nèi)的廢水進行真空回收；這樣，防止清潔后產(chǎn)生的廢水導致待清洗壁面再次生銹的現(xiàn)象，同時還防止廢水直接泄露造成環(huán)境污染的現(xiàn)象。

3、為了保證密封墊能夠很好地阻擋高壓水，防止高壓水在清潔時將密封墊和待清洗壁面沖開而泄露至外部，密封墊一般設(shè)置為具有良好剛性的硬質(zhì)結(jié)構(gòu)；然而，船舶的待清洗壁面的形狀較為復雜，存在較多的大曲率曲面、凸起面以及障礙物等；例如焊縫，當遇到焊縫時，由硬質(zhì)結(jié)構(gòu)做成的密封墊無法很好地貼合待清洗壁面，使得密封墊和待清洗壁面之間存在縫隙，從而影響回收腔的真空度，影響廢水的回收效果。此外，當凸起障礙較大時，甚至會導致清洗機器人發(fā)生傾覆的危險。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例的目的在于提供一種清洗裝置及清洗機器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的清洗裝置無法保證與待清洗壁面密封貼合的技術(shù)問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本申請采用的技術(shù)方案是：提供一種清洗裝置，包括清洗盤、環(huán)形密封機構(gòu)、第一浮動機構(gòu)及第二浮動機構(gòu)；所述環(huán)形密封機構(gòu)通過所述第一浮動機構(gòu)活動安裝于所述清洗盤，所述環(huán)形密封機構(gòu)用于抵接在待清洗壁面上，且所述環(huán)形密封機構(gòu)抵接于待清洗壁面的部位具有彈性；第二浮動機構(gòu)設(shè)置為連接于所述清洗盤與機器人本體之間。

3、在一些實施例中，所述第一浮動機構(gòu)包括第一導向桿及第一彈性件，所述第一導向桿連接于所述清洗盤與所述環(huán)形密封機構(gòu)之間，所述第一彈性件套設(shè)于所述第一導向桿并抵接于所述環(huán)形密封機構(gòu)與所述清洗盤之間。

4、在一些實施例中，所述第二浮動機構(gòu)包括固定套、第二彈性件及第二導向桿，所述固定套設(shè)置為與所述機器人本體連接，所述第二導向桿連接于所述清洗盤與所述固定套之間，所述第二彈性件套設(shè)于所述第二導向桿并抵接于所述固定套與所述清洗盤之間。

5、在一些實施例中，所述清洗裝置包括多個第二浮動機構(gòu)，各所述第二浮動機構(gòu)沿所述清洗盤的周向間隔分布；

6、和/或，所述清洗裝置包括多個第一浮動機構(gòu)，各所述第一浮動機構(gòu)沿所述環(huán)形密封機構(gòu)的周向間隔分布。

7、在一些實施例中，所述清洗裝置還包括連接架，所述第二浮動機構(gòu)連接于所述連接架與所述清洗盤之間，所述連接架具有用于與所述機器人本體鉸接的鉸接部。

8、在一些實施例中，所述清洗裝置還包括柔性密封環(huán)，所述柔性密封環(huán)分別與所述環(huán)形密封機構(gòu)以及所述清洗盤固接，并套設(shè)于所述環(huán)形密封機構(gòu)與所述清洗盤的活動連接處。

9、在一些實施例中，所述環(huán)形密封機構(gòu)包括安裝架、柔性密封罩及毛刷環(huán)，所述安裝架與所述第一浮動機構(gòu)連接，所述毛刷環(huán)安裝于所述安裝架，所述柔性密封罩套設(shè)于所述毛刷環(huán)外部。

10、在一些實施例中，所述清洗裝置還包括浮動定位機構(gòu)，所述浮動定位機構(gòu)與所述清洗盤固接，所述浮動定位機構(gòu)用于將所述清洗盤支撐至預設(shè)高度。

11、在一些實施例中，所述浮動定位機構(gòu)包括安裝于所述清洗盤的浮動架以及安裝于所述浮動架的萬向輪，所述萬向輪用于支撐于所述待清洗壁面。

12、另一方面，本申請還提供了一種清洗機器人，包括機器人本體及上述清洗裝置，所述清洗裝置安裝于所述機器人本體。

13、本申請?zhí)峁┑那逑囱b置及清洗機器人的有益效果在于：通過在環(huán)形密封機構(gòu)與清洗盤之間連接第一浮動機構(gòu)，并在清洗盤與機器人本體之間連接第二浮動機構(gòu)，清洗機器人工作遇到凸起障礙時，第一浮動機構(gòu)先壓縮，再過渡到第二浮動機構(gòu)壓縮，為清洗機器人提供了雙重浮動保險，既保證了清洗盤更好的貼合壁面，又充分吸收了高壓水的反沖力，防止清洗機器人發(fā)生傾覆的危險。此外，環(huán)形密封機構(gòu)抵接于待清洗壁面的部分具有彈性，以更好地適應待清洗壁面局部突變的情況，保證與待清洗壁面密封貼合。

技術(shù)特征：

1.清洗裝置，其特征在于，包括清洗盤、環(huán)形密封機構(gòu)、第一浮動機構(gòu)及第二浮動機構(gòu)；所述環(huán)形密封機構(gòu)通過所述第一浮動機構(gòu)活動安裝于所述清洗盤，所述環(huán)形密封機構(gòu)用于抵接在待清洗壁面上，且所述環(huán)形密封機構(gòu)抵接于待清洗壁面的部位具有彈性；第二浮動機構(gòu)設(shè)置為連接于所述清洗盤與機器人本體之間。

2.如權(quán)利要求1所述的清洗裝置，其特征在于，所述第一浮動機構(gòu)包括第一導向桿及第一彈性件，所述第一導向桿連接于所述清洗盤與所述環(huán)形密封機構(gòu)之間，所述第一彈性件套設(shè)于所述第一導向桿并抵接于所述環(huán)形密封機構(gòu)與所述清洗盤之間。

3.如權(quán)利要求1所述的清洗裝置，其特征在于，所述第二浮動機構(gòu)包括固定套、第二彈性件及第二導向桿，所述固定套設(shè)置為與所述機器人本體連接，所述第二導向桿連接于所述清洗盤與所述固定套之間，所述第二彈性件套設(shè)于所述第二導向桿并抵接于所述固定套與所述清洗盤之間。

4.如權(quán)利要求1所述的清洗裝置，其特征在于，所述清洗裝置包括多個第二浮動機構(gòu)，各所述第二浮動機構(gòu)沿所述清洗盤的周向間隔分布；

5.如權(quán)利要求1至4任一項所述的清洗裝置，其特征在于，所述清洗裝置還包括連接架，所述第二浮動機構(gòu)連接于所述連接架與所述清洗盤之間，所述連接架具有用于與所述機器人本體鉸接的鉸接部。

6.如權(quán)利要求1至4任一項所述的清洗裝置，其特征在于，所述清洗裝置還包括柔性密封環(huán)，所述柔性密封環(huán)分別與所述環(huán)形密封機構(gòu)以及所述清洗盤固接，并套設(shè)于所述環(huán)形密封機構(gòu)與所述清洗盤的活動連接處。

7.如權(quán)利要求1至4任一項所述的清洗裝置，其特征在于，所述環(huán)形密封機構(gòu)包括安裝架、柔性密封罩及毛刷環(huán)，所述安裝架與所述第一浮動機構(gòu)連接，所述毛刷環(huán)安裝于所述安裝架，所述柔性密封罩套設(shè)于所述毛刷環(huán)外部。

8.如權(quán)利要求1至4任一項所述的清洗裝置，其特征在于，所述清洗裝置還包括浮動定位機構(gòu)，所述浮動定位機構(gòu)與所述清洗盤固接，所述浮動定位機構(gòu)用于將所述清洗盤支撐至預設(shè)高度。

9.如權(quán)利要求8所述的清洗裝置，其特征在于，所述浮動定位機構(gòu)包括安裝于所述清洗盤的浮動架以及安裝于所述浮動架的萬向輪，所述萬向輪用于支撐于所述待清洗壁面。

10.清洗機器人，其特征在于，包括機器人本體及如權(quán)利要求1至9任一項所述的清洗裝置，所述清洗裝置安裝于所述機器人本體。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┝艘环N清洗裝置及清洗機器人，清洗機器人包括機器人本體及清洗裝置，清洗裝置安裝于機器人本體。清洗裝置包括清洗盤、環(huán)形密封機構(gòu)、第一浮動機構(gòu)及第二浮動機構(gòu)；環(huán)形密封機構(gòu)通過第一浮動機構(gòu)活動安裝于清洗盤，環(huán)形密封機構(gòu)用于抵接在待清洗壁面上，且環(huán)形密封機構(gòu)抵接于待清洗壁面的部位具有彈性；第二浮動機構(gòu)設(shè)置為連接于清洗盤與機器人本體之間。本申請的清洗機器人，通過第一浮動機構(gòu)與第二浮動機構(gòu)為清洗機器人提供了雙重浮動保險，既保證了清洗盤更好的貼合壁面，又充分吸收了高壓水的反沖力，防止清洗機器人發(fā)生傾覆的危險。

技術(shù)研發(fā)人員：胡紹杰,林冰弟,張根滔,劉煥進,金振林,李赳華
受保護的技術(shù)使用者：深圳市行知行機器人技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26