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一種用于水下機(jī)器人布放回收的機(jī)械鎖的制作方法

文檔序號(hào):40587020發(fā)布日期:2025-01-07 20:26閱讀:9來(lái)源:國(guó)知局
一種用于水下機(jī)器人布放回收的機(jī)械鎖的制作方法

本發(fā)明涉及水下設(shè)備,尤其涉及一種用于水下機(jī)器人布放回收的機(jī)械鎖。


背景技術(shù):

1、水下機(jī)器人是一種在水下環(huán)境中作業(yè)的機(jī)器人,使用時(shí)需要對(duì)其進(jìn)行布放和回收。根據(jù)重量的不同,水下機(jī)器人布放和回收方式可以分為三種。第一,大型、深海作業(yè)的水下機(jī)器人,一般使用臍帶纜管理系統(tǒng)tms進(jìn)行布放回收;第二,小型水下機(jī)器人直接通過(guò)臍帶纜進(jìn)行布放回收;第三,中小型、淺水作業(yè)的水下機(jī)器人,常常將鎖閂裝置與水下機(jī)器人進(jìn)行對(duì)接,再由絞車(chē)或吊車(chē)起吊鎖閂裝置。鎖閂裝置分為手動(dòng)和自動(dòng)兩種,鑒于安全性考慮,手動(dòng)鎖閂裝置逐漸被自動(dòng)鎖閂裝置取代?,F(xiàn)有的鎖閂裝置一般包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、鎖銷(xiāo)和鎖體,鎖銷(xiāo)固定在水下機(jī)器人上,鎖銷(xiāo)插入鎖體,在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(如電機(jī))或人力的驅(qū)動(dòng)下,傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng),完成鎖銷(xiāo)和鎖體鎖緊和分離,進(jìn)而完成鎖閂裝置與水下機(jī)器人的對(duì)接和分離。因此,現(xiàn)有的鎖閂裝置一般通過(guò)人工遠(yuǎn)程施加拉力,或增加電機(jī)遠(yuǎn)程遙控實(shí)現(xiàn)鎖緊和解鎖,無(wú)法達(dá)到完全的自主控制。為此,本發(fā)明提供了一種能夠利用浮力和重力作為驅(qū)動(dòng)力實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人布放回收的機(jī)械鎖。


技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種用于水下機(jī)器人布放回收的機(jī)械鎖,解決了現(xiàn)有的機(jī)械鎖需要額外施加外力,結(jié)構(gòu)復(fù)雜,操作繁瑣的問(wèn)題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:

3、一種用于水下機(jī)器人布放回收的機(jī)械鎖,包括漂浮塊、轉(zhuǎn)軸、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、撥片、固定座、承重頭;固定座中部設(shè)有上下貫通的容納腔,在容納腔左右兩側(cè)均設(shè)置一撥片,撥片通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)或滑動(dòng)連接在固定座上,鎖緊時(shí)左右兩撥片內(nèi)側(cè)置于容納腔內(nèi),撥片通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與漂浮塊連接,承重頭固定在水下設(shè)備上,與水下設(shè)備相連的臍帶纜穿過(guò)承重頭中部的通孔,承重頭外周設(shè)置一環(huán)形卡槽,漂浮塊在水上時(shí),承重頭進(jìn)入容納腔帶動(dòng)撥片內(nèi)側(cè)移出容納腔,然后歸位,撥片內(nèi)端卡入環(huán)形卡槽,機(jī)械鎖鎖緊;漂浮塊置于水下時(shí),漂浮塊上浮,撥片內(nèi)端移出環(huán)形卡槽,機(jī)械鎖解鎖,承重頭移出容納腔。

4、作為一種實(shí)現(xiàn)方式,傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連桿、第一滑塊、支撐桿和固定板;固定板中部設(shè)有通孔,固定座底部安裝在固定板上且通孔圓心處于容納腔的中軸線(xiàn)上,在固定座左右兩側(cè)的固定板上分別固定一支撐桿,兩支撐桿相對(duì)固定座對(duì)稱(chēng)設(shè)置,任一支撐桿頂部與一連桿中部鉸接,轉(zhuǎn)軸低于支撐桿與連桿鉸接點(diǎn),漂浮塊固定在連桿外端,連桿內(nèi)端沿長(zhǎng)度方向設(shè)有一長(zhǎng)條狀的第一滑孔,撥片外端設(shè)有第一滑塊,第一滑塊與第一滑孔滑動(dòng)連接。

5、作為另一種實(shí)現(xiàn)方式,傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括連桿、第一滑塊、支撐桿、固定板、第二滑塊、立桿和滑道;固定板中部設(shè)有通孔,固定座底部安裝在固定板上,且通孔圓心處于容納腔的中軸線(xiàn)上,在固定座左右兩側(cè)的固定板上分別固定一支撐桿,兩支撐桿相對(duì)固定座對(duì)稱(chēng)設(shè)置,任一支撐桿頂部與一連桿中部鉸接,轉(zhuǎn)軸低于支撐桿與連桿鉸接點(diǎn),連桿內(nèi)端沿長(zhǎng)度方向均設(shè)有一長(zhǎng)條狀的第一滑孔,撥片外端設(shè)有第一滑塊,第一滑塊與第一滑孔滑動(dòng)連接,連桿外端沿長(zhǎng)度方向設(shè)有一長(zhǎng)條狀的第二滑孔,漂浮塊固定在立桿頂部,立桿套在豎直的滑道中沿滑動(dòng)上下往復(fù)運(yùn)動(dòng),立桿底部設(shè)有第二滑塊,第二滑塊與第二滑孔滑動(dòng)連接。

6、作為再一種實(shí)現(xiàn)方式,傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連桿、第一齒輪、第二齒輪;第一齒輪固定在左邊的轉(zhuǎn)軸上,第二齒輪固定在右邊的轉(zhuǎn)軸上,第一齒輪和第二齒輪嚙合,連桿一端固定在左邊的轉(zhuǎn)軸上,漂浮塊固定在連桿另一端,漂浮塊靠近第二齒輪。

7、作為再一種實(shí)現(xiàn)方式,傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連桿、滑槽、支撐桿和固定板;固定板中部設(shè)有通孔,固定座底部安裝在固定板上且通孔圓心處于容納腔的中軸線(xiàn)上,在固定座左右兩側(cè)的固定板上分別固定一支撐桿,兩支撐桿相對(duì)固定座對(duì)稱(chēng)設(shè)置,任一支撐桿頂部與滑槽鉸接,漂浮塊固定在連桿外端,連桿沿滑槽310滑動(dòng),連桿內(nèi)端與撥片外端連接。

8、需要說(shuō)明的是:漂浮塊為浮球、浮塊或氣囊。

9、需要說(shuō)明的是:機(jī)械鎖鎖緊時(shí),左右兩撥片之間形成圓臺(tái)狀結(jié)構(gòu)。

10、需要說(shuō)明的是:在固定座左右兩側(cè)對(duì)稱(chēng)開(kāi)設(shè)容置腔,容置腔與容納腔連通,撥片置于容置腔內(nèi)。

11、需要說(shuō)明的是:在固定座頂部安裝一吊環(huán),起吊設(shè)備通過(guò)吊環(huán)吊起機(jī)械鎖和水下設(shè)備。

12、進(jìn)一步地,在容納腔正上方的吊環(huán)上開(kāi)設(shè)圓孔。

13、本發(fā)明的有益效果:利用漂浮塊自身重力和浮力,無(wú)需用到電機(jī)等驅(qū)動(dòng)設(shè)備和遠(yuǎn)程遙控設(shè)備即可自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)機(jī)械鎖和水下機(jī)器人的鎖定回收以及解鎖布放,簡(jiǎn)化了控制過(guò)程。



技術(shù)特征:

1.一種用于水下機(jī)器人布放回收的機(jī)械鎖,其特征在于,包括漂浮塊、轉(zhuǎn)軸、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、撥片、固定座、承重頭;固定座中部設(shè)有上下貫通的容納腔,在容納腔左右兩側(cè)均設(shè)置一撥片,撥片通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)或滑動(dòng)連接在固定座上,鎖緊時(shí)左右兩撥片內(nèi)側(cè)置于容納腔內(nèi),撥片通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與漂浮塊連接,承重頭固定在水下設(shè)備上,與水下設(shè)備相連的臍帶纜穿過(guò)承重頭中部的通孔,承重頭外周設(shè)置一環(huán)形卡槽,漂浮塊在水上時(shí),承重頭進(jìn)入容納腔帶動(dòng)撥片移出容納腔,然后歸位撥片內(nèi)端卡入環(huán)形卡槽,機(jī)械鎖鎖緊;漂浮塊置于水下時(shí),漂浮塊上浮,撥片內(nèi)端移出環(huán)形卡槽,機(jī)械鎖解鎖,承重頭移出容納腔。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于水下機(jī)器人布放回收的機(jī)械鎖,其特征在于,傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連桿、第一滑塊、支撐桿和固定板;固定板中部設(shè)有通孔,固定座底部安裝在固定板上且通孔圓心處于容納腔的中軸線(xiàn)上,在固定座左右兩側(cè)的固定板上分別固定一支撐桿,兩支撐桿相對(duì)固定座對(duì)稱(chēng)設(shè)置,任一支撐桿頂部與一連桿中部鉸接,轉(zhuǎn)軸低于支撐桿與連桿鉸接點(diǎn),漂浮塊固定在連桿外端,連桿內(nèi)端沿長(zhǎng)度方向設(shè)有一長(zhǎng)條狀的第一滑孔,撥片外端設(shè)有第一滑塊,第一滑塊與第一滑孔滑動(dòng)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于水下機(jī)器人布放回收的機(jī)械鎖,其特征在于,傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括連桿、第一滑塊、支撐桿、固定板、第二滑塊、立桿和滑道;固定板中部設(shè)有通孔,固定座底部安裝在固定板上,且通孔圓心處于容納腔的中軸線(xiàn)上,在固定座左右兩側(cè)的固定板上分別固定一支撐桿,兩支撐桿相對(duì)固定座對(duì)稱(chēng)設(shè)置,任一支撐桿頂部與一連桿中部鉸接,轉(zhuǎn)軸低于支撐桿與連桿鉸接點(diǎn),連桿內(nèi)端沿長(zhǎng)度方向均設(shè)有一長(zhǎng)條狀的第一滑孔,撥片外端設(shè)有第一滑塊,第一滑塊與第一滑孔滑動(dòng)連接,連桿外端沿長(zhǎng)度方向設(shè)有一長(zhǎng)條狀的第二滑孔,漂浮塊固定在立桿頂部,立桿套在豎直的滑道中沿滑動(dòng)上下往復(fù)運(yùn)動(dòng),立桿底部設(shè)有第二滑塊,第二滑塊與第二滑孔滑動(dòng)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于水下機(jī)器人布放回收的機(jī)械鎖,其特征在于,傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連桿、第一齒輪、第二齒輪;第一齒輪固定在左邊的轉(zhuǎn)軸上,第二齒輪固定在右邊的轉(zhuǎn)軸上,第一齒輪和第二齒輪嚙合,連桿一端固定在左邊的轉(zhuǎn)軸上,漂浮塊固定在連桿另一端,漂浮塊靠近第二齒輪。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于水下機(jī)器人布放回收的機(jī)械鎖,其特征在于,傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連桿、滑槽、支撐桿和固定板;固定板中部設(shè)有通孔,固定座底部安裝在固定板上且通孔圓心處于容納腔的中軸線(xiàn)上,在固定座左右兩側(cè)的固定板上分別固定一支撐桿,兩支撐桿相對(duì)固定座對(duì)稱(chēng)設(shè)置,任一支撐桿頂部與滑槽鉸接,漂浮塊固定在連桿外端,連桿沿滑槽310滑動(dòng),連桿內(nèi)端與撥片外端連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于水下機(jī)器人布放回收的機(jī)械鎖,其特征在于,漂浮塊為浮球、浮塊或氣囊。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于水下機(jī)器人布放回收的機(jī)械鎖,其特征在于,機(jī)械鎖鎖緊時(shí),左右兩撥片之間形成圓臺(tái)狀結(jié)構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于水下機(jī)器人布放回收的機(jī)械鎖,其特征在于,在固定座左右兩側(cè)對(duì)稱(chēng)開(kāi)設(shè)容置腔,容置腔與容納腔連通,撥片置于容置腔內(nèi)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于水下機(jī)器人布放回收的機(jī)械鎖,其特征在于,在固定座頂部安裝一吊環(huán),起吊設(shè)備通過(guò)吊環(huán)吊起機(jī)械鎖和水下設(shè)備。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的用于水下機(jī)器人布放回收的機(jī)械鎖,其特征在于,在容納腔正上方的吊環(huán)上開(kāi)設(shè)圓孔。


技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種用于水下機(jī)器人布放回收的機(jī)械鎖,其固定座中部設(shè)有上下貫通的容納腔,在容納腔左右兩側(cè)均設(shè)置一撥片,撥片通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)或滑動(dòng)連接在固定座上,鎖緊時(shí)左右兩撥片內(nèi)側(cè)置于容納腔內(nèi),撥片通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與漂浮塊連接,承重頭固定在水下設(shè)備上,與水下設(shè)備相連的臍帶纜穿過(guò)承重頭中部的通孔,承重頭外周設(shè)置一環(huán)形卡槽,漂浮塊在水上時(shí),承重頭進(jìn)入容納腔帶動(dòng)撥片移出容納腔,然后歸位,撥片內(nèi)端卡入環(huán)形卡槽,機(jī)械鎖鎖緊;漂浮塊置于水下時(shí),漂浮塊上浮,撥片移出環(huán)形卡槽,機(jī)械鎖解鎖,承重頭移出容納腔。利用漂浮塊自身重力和浮力即可自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)機(jī)械鎖和水下機(jī)器人的鎖定回收以及解鎖布放,簡(jiǎn)化了控制過(guò)程。

技術(shù)研發(fā)人員:梁魯魯,王蒙月,劉虎,曹強(qiáng),趙冠任,程琳
受保護(hù)的技術(shù)使用者:青島羅博飛海洋技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日:
技術(shù)公布日:2025/1/6
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