本發(fā)明涉及海洋裝備，具體地，涉及自適應(yīng)水下吸附裝置及水下打撈裝置。

背景技術(shù)：

1、吸盤(pán)是利用內(nèi)外大氣壓力的差別吸附在物體上的一種工具，在很多領(lǐng)域都有應(yīng)用。專(zhuān)利文獻(xiàn)cn112279056a公開(kāi)了一種抱爪體及水下打撈裝置，其中抱爪體，包括抱爪本體，抱爪本體上設(shè)有推進(jìn)器，推進(jìn)器包括前后推進(jìn)器和側(cè)向推進(jìn)器，抱爪本體內(nèi)壁上固定設(shè)有夾持鎖緊機(jī)構(gòu)，夾持鎖緊機(jī)構(gòu)可以由固定座、液壓馬達(dá)、旋轉(zhuǎn)套和螺紋釘組成，夾持鎖緊機(jī)構(gòu)還可以由連接座、吸盤(pán)、水管、吸盤(pán)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和水泵組成，吸盤(pán)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸、限位端蓋和轉(zhuǎn)軸座。在該專(zhuān)利文獻(xiàn)中，吸盤(pán)通過(guò)水泵抽吸吸盤(pán)內(nèi)部，從而在吸盤(pán)內(nèi)部形成負(fù)壓，吸附在打撈目標(biāo)的表面提高對(duì)目標(biāo)的鎖緊力。

2、這種方式的缺陷在于：通過(guò)水泵抽吸的方式效率較低，且產(chǎn)生的負(fù)壓效果較差，因此提供的吸附力有限；在打撈裝置上提過(guò)程中，目標(biāo)會(huì)在重力作用下帶動(dòng)吸盤(pán)向下運(yùn)動(dòng)并出現(xiàn)吸盤(pán)失穩(wěn)問(wèn)題，進(jìn)一步降低了吸盤(pán)在打撈過(guò)程中的可靠性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種自適應(yīng)水下吸附裝置及水下打撈裝置。

2、根據(jù)本發(fā)明提供的一種自適應(yīng)水下吸附裝置，包括：吸附機(jī)構(gòu)、射流器和噴沖泵；

3、所述射流器具有第一輸入端、第二輸入口和輸出口，所述噴沖泵的輸出端連接所述射流器的第一輸入口，所述射流器的第二輸入口通過(guò)管路連接所述吸附機(jī)構(gòu)的內(nèi)部空間，通過(guò)所述噴沖泵在所述射流器的輸出端產(chǎn)生高壓水流，從而使所述吸附機(jī)構(gòu)內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓實(shí)現(xiàn)吸附功能。

4、進(jìn)一步地，所述射流器包括依次連接的：噴嘴、吸入管、混合管及擴(kuò)散管；

5、所述噴嘴的一端為第一輸入口，另一端在吸入管中靠近混合管位置，所述吸入管的側(cè)壁具有一徑向延伸管路，所述徑向延伸管路的末端為所述第二輸入口，所述擴(kuò)散管的末端為所述輸出端。

6、進(jìn)一步地，所述混合管的直徑小于所述噴嘴、所述吸入管的直徑，所述擴(kuò)散管的直徑由連接所述混合管的端部向所述輸出口逐漸增加。

7、進(jìn)一步地，所述吸附機(jī)構(gòu)包括：吸盤(pán)、彈簧、吸盤(pán)安裝板、扭簧、限位塊和安裝底座；

8、所述吸盤(pán)活動(dòng)連接在所述吸盤(pán)安裝板上，所述吸盤(pán)與所述吸盤(pán)安裝板之間通過(guò)所述彈簧彈性連接，所述吸盤(pán)安裝板鉸接在所述安裝底座，所述限位塊連接在所述安裝底座上，限制所述吸盤(pán)安裝板的在兩個(gè)旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)角度，所述扭簧彈性連接在所述吸盤(pán)安裝板和所述安裝底座之間，向所述吸盤(pán)安裝板施加預(yù)壓緊力。

9、進(jìn)一步地，所述吸附機(jī)構(gòu)還包括棘輪機(jī)構(gòu)；

10、所述棘輪機(jī)構(gòu)包括：棘輪、棘爪和撥桿；

11、所述棘輪連接在所述吸盤(pán)安裝板的轉(zhuǎn)軸上，隨所述吸盤(pán)安裝板同步旋轉(zhuǎn)，所述棘爪可旋轉(zhuǎn)連接在所述安裝底座上，所述撥桿連接在所述棘爪上；

12、在自然狀態(tài)下，所述棘爪的末端抵接在所述棘輪的棘齒上，所述撥桿用于受力驅(qū)動(dòng)所述棘爪的末端遠(yuǎn)離/靠近。

13、進(jìn)一步地，所述棘爪與所述安裝底座之間連接有彈性元件，所述棘爪通過(guò)所述彈性元件的彈力使所述棘爪的末端抵接在所述棘輪的棘齒上。

14、進(jìn)一步地，所述吸附機(jī)構(gòu)的數(shù)量為一個(gè)或多個(gè)。

15、進(jìn)一步地，多個(gè)所述吸附機(jī)構(gòu)呈左右對(duì)稱(chēng)方式排列。

16、根據(jù)本發(fā)明提供的一種水下打撈裝置，包括載體和所述自適應(yīng)水下吸附裝置，所述自適應(yīng)水下吸附裝置連接在所述載體上。

17、進(jìn)一步地，所述載體包括水下航行器。

18、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下的有益效果：

19、本發(fā)明通過(guò)采用射流器的結(jié)構(gòu)，解決了吸盤(pán)在水下快速有效地抽真空吸附問(wèn)題，從而可以使得吸附機(jī)構(gòu)在射流抽吸的工作原理下具有對(duì)吸盤(pán)內(nèi)部產(chǎn)生真空，使其具有較好的水下吸附目標(biāo)功能和工作效率。

20、本發(fā)明通過(guò)采用吸附機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，解決了吸盤(pán)在水下可根據(jù)不同吸附目標(biāo)5形態(tài)，具有自適應(yīng)調(diào)節(jié)位姿效果，達(dá)到了吸盤(pán)具有良好的自適應(yīng)吸附目標(biāo)的功能。

21、本發(fā)明采用棘輪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，解決了吸盤(pán)在吸附好目標(biāo)并上提過(guò)程中在重力作業(yè)下會(huì)向下運(yùn)動(dòng)并出現(xiàn)吸盤(pán)失穩(wěn)的問(wèn)題，達(dá)到了吸盤(pán)可以穩(wěn)定吸附目標(biāo)并可靠吸附的功能。

技術(shù)特征：

1.一種自適應(yīng)水下吸附裝置，其特征在于，包括：吸附機(jī)構(gòu)(3)、射流器(4)和噴沖泵(5)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)水下吸附裝置，其特征在于，所述射流器(4)包括依次連接的：噴嘴(401)、吸入管(402)、混合管(403)及擴(kuò)散管(404)；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)水下吸附裝置，其特征在于，所述混合管(403)的直徑小于所述噴嘴(401)、所述吸入管(402)的直徑，所述擴(kuò)散管(404)的直徑由連接所述混合管(403)的端部向所述輸出口逐漸增加。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)水下吸附裝置，其特征在于，所述吸附機(jī)構(gòu)(3)包括：吸盤(pán)(301)、彈簧(302)、吸盤(pán)安裝板(303)、扭簧(304)、限位塊(305)和安裝底座(306)；

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)水下吸附裝置，其特征在于，所述吸附機(jī)構(gòu)(3)還包括棘輪機(jī)構(gòu)(307)；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)水下吸附裝置，其特征在于，所述棘爪(309)與所述安裝底座(306)之間連接有彈性元件，所述棘爪(309)通過(guò)所述彈性元件的彈力使所述棘爪(309)的末端抵接在所述棘輪(308)的棘齒上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)水下吸附裝置，其特征在于，所述吸附機(jī)構(gòu)(3)的數(shù)量為一個(gè)或多個(gè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自適應(yīng)水下吸附裝置，其特征在于，多個(gè)所述吸附機(jī)構(gòu)(3)呈左右對(duì)稱(chēng)方式排列。

9.一種水下打撈裝置，其特征在于，包括載體(1)和權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述自適應(yīng)水下吸附裝置，所述自適應(yīng)水下吸附裝置連接在所述載體(1)上。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的水下打撈裝置，其特征在于，所述載體(1)包括水下航行器。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種自適應(yīng)水下吸附裝置及水下打撈裝置，包括：吸附機(jī)構(gòu)、射流器和噴沖泵；所述射流器具有第一輸入端、第二輸入口和輸出口，所述噴沖泵的輸出端連接所述射流器的第一輸入口，所述射流器的第二輸入口通過(guò)管路連接所述吸附機(jī)構(gòu)的內(nèi)部空間，通過(guò)所述噴沖泵在所述射流器的輸出端產(chǎn)生高壓水流，從而使所述吸附機(jī)構(gòu)內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓實(shí)現(xiàn)可靠吸附功能。

技術(shù)研發(fā)人員：王旭陽(yáng),張春文,吳峰,楊云聰,段蕭,蘇婧,蔣巖,周東榮,周怡和,蔣哲,牟宇政
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海交通大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9