本技術(shù)涉及清洗，尤其涉及一種船舶清洗機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、近年來，隨著我國航運(yùn)業(yè)的發(fā)展，我國水路貨運(yùn)量不斷上升。由于船舶長期在水中航行，水中的藻類、藤壺等大面積附著在船體上，對船舶運(yùn)輸造成嚴(yán)重不良影響。附著的海生物不僅會對船體造成傷害，而且會增加船舶航行的阻力，導(dǎo)致航運(yùn)成本的增加，因此有必要對船舶表面進(jìn)行定期清洗。

2、國內(nèi)對船舶表面大多采用人工手持鏟子等工具對船舶表面進(jìn)行清理，作業(yè)效率低，且容易傷船漆，在較惡劣的天氣也不能作業(yè)。近年來，隨著科技的發(fā)展，船舶清洗機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，但是以往的船舶清洗機(jī)器人存在以下問題，如行走機(jī)構(gòu)可靠性低，履帶容易卡海蠣子等影響履帶正常運(yùn)轉(zhuǎn)；機(jī)器人兩側(cè)清洗盤轉(zhuǎn)速不一致，兩側(cè)清洗效果差；機(jī)器人吸附性差，行走時容易脫離船舶表面。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、鑒于上述的分析，本實用新型旨在提供一種船舶清洗機(jī)器人，用以至少解決上述問題之一。

2、本實用新型的目的主要是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

3、本實用新型提供了一種船舶清洗機(jī)器人，包括：

4、主體支架，包括平行設(shè)置的第一框架組件和第二框架組件，以及位于所述第一框架組件與所述第二框架組件之間的多個連接立柱；

5、行走機(jī)構(gòu)，包括連接支架和分設(shè)于所述連接支架兩側(cè)的行走組件，所述連接支架可拆卸設(shè)置于所述第二框架組件的底部，且兩個行走組件分設(shè)于所述第二框架組件的兩側(cè)；

6、清洗機(jī)構(gòu)，包括從上至下依次連接的清洗驅(qū)動組件、連接主梁和清洗盤組件，所述連接主梁可拆卸設(shè)置于所述第一框架組件與第二框架組件之間；所述清洗盤組件的清洗盤位于第二框架組件的下方，且所述清洗盤位于兩個行走組件之間；所述清洗驅(qū)動組件頂端從所述第一框架組件頂部穿出。

7、進(jìn)一步地，所述主體支架還包括：

8、行走裝配部，位于所述第二框架組件的底部，所述行走裝配部與所述連接支架可拆卸連接；

9、清洗裝配部，位于所述第一框架組件、第二框架組件之間，且位于所述主體支架的中央位置；所述清洗裝配部與所述連接主梁可拆卸連接。

10、進(jìn)一步地，所述第一框架組件包括第一外框和位于第一外框內(nèi)的多個第一連接橫梁；

11、所述第二框架組件包括第二外框和位于第二外框內(nèi)的多個第二連接橫梁；

12、所述第一外框、第二外框上下平行設(shè)置，所述第一連接橫梁之間、第二連接橫梁之間以及第一連接橫梁和第二連接橫梁之間均平行設(shè)置；

13、所述連接立柱的兩端分別與第一框架組件、第二框架組件垂直連接；

14、優(yōu)選地，所述第一外框、第二外框的形狀分別為矩形框。

15、進(jìn)一步地，所述船舶清洗機(jī)器人還包括主控機(jī)構(gòu)、傳感機(jī)構(gòu)、四個垂直推進(jìn)器、四個水平推進(jìn)器、照明燈和攝像頭；

16、所述主體支架還包括：

17、主控裝配部，被配置為能夠可拆卸裝配所述主控機(jī)構(gòu)；所述主控裝配部位于所述第一框架組件、第二框架組件之間，且位于所述清洗裝配部的前側(cè)；

18、傳感裝配部，被配置為能夠可拆卸裝配船所述傳感機(jī)構(gòu)；所述傳感裝配部位于所述第一框架組件、第二框架組件之間，且位于所述清洗裝配部的后側(cè)；

19、四個垂直推進(jìn)裝配架，被配置為能夠可拆卸設(shè)置裝配所述垂直推進(jìn)器，使四個垂直推進(jìn)器分別位于所述第一外框的四角內(nèi)側(cè)；所述垂直推進(jìn)器的開口方向為豎直向上；

20、四個水平推進(jìn)裝配柱，被配置為能夠可拆卸配置所述水平推進(jìn)器，且使四個水平推進(jìn)器分別位于所述第一外框的四角下方；所述水平推進(jìn)裝配柱被配置為能夠使得水平推進(jìn)器的推進(jìn)方向與主體支架的前端面或后端面的夾角為45°，且前端的兩個水平推進(jìn)器的開口方向水平向前、向內(nèi)傾斜45°，后端的兩個水平推進(jìn)器的開口方向水平向后、向內(nèi)傾斜45°；

21、多個照明攝像支座，被配置為能夠可拆卸裝配照明燈或/和攝像頭；所述照明攝像支座位于所述主體支架的前端和后端，以備船舶清洗機(jī)器人的前后端均設(shè)有攝像頭和照明燈。

22、進(jìn)一步地，所述連接主梁設(shè)有至少一組一一對應(yīng)設(shè)置的清洗盤組件和清洗驅(qū)動組件；

23、所述清洗機(jī)構(gòu)還包括供流組件，所述供流組件被配置為至少能夠為所述清洗盤組件提供用于清洗的高壓流體；

24、所述供流組件包括進(jìn)流管和至少一個連通管，所述連通管的一端與所述進(jìn)流管連通，所述連通管的另一端與所述清洗盤組件的流體通道連通；

25、所述連通管的數(shù)量與所述清洗盤組件的數(shù)量相同，且所述連通管與所述清洗盤組件一一對應(yīng)。

26、進(jìn)一步地，所述清洗盤組件包括旋轉(zhuǎn)軸、噴管、清洗盤和連接缸體；

27、所述旋轉(zhuǎn)軸設(shè)有流體通道，所述流體通道被配置為能夠?qū)⒏邏毫黧w導(dǎo)向噴管用于清洗待清洗表面，所述噴管隨所述旋轉(zhuǎn)軸同步轉(zhuǎn)動；所述清洗驅(qū)動組件被配置為至少能夠為所述旋轉(zhuǎn)軸提供部分驅(qū)動力，以及能夠控制所述旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速；所述高壓流體與所述清洗驅(qū)動組件共同為所述旋轉(zhuǎn)軸提供旋轉(zhuǎn)動力；

28、所述清洗盤罩設(shè)在所述噴管上；

29、所述連接缸體與所述清洗盤可拆卸連接；

30、所述旋轉(zhuǎn)軸至少部分位于所述連接缸體內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)軸與所述連接缸體轉(zhuǎn)動連接；所述旋轉(zhuǎn)軸的一端與所述清洗驅(qū)動組件傳動連接，所述旋轉(zhuǎn)軸的另一端伸入所述清洗盤內(nèi)與所述噴管連接；

31、優(yōu)選地，所述連接缸體設(shè)有第一腔體以及與所述第一腔體連通的進(jìn)流口，所述進(jìn)流口與所述連通管連通；

32、所述旋轉(zhuǎn)軸設(shè)有至少一個流體進(jìn)口，所述流體進(jìn)口與所述第一腔體、流體通道連通；

33、優(yōu)選地，所述進(jìn)流口的位置與所述旋轉(zhuǎn)軸設(shè)有流體進(jìn)口的位置相對應(yīng)；

34、優(yōu)選地，所述第一腔體設(shè)有供所述旋轉(zhuǎn)軸兩端穿過的第一連接口和第二連接口，所述旋轉(zhuǎn)軸的側(cè)壁分別與第一連接口、第二連接口動密封連接；

35、優(yōu)選地，所述清洗盤組件包括多個噴管；所述旋轉(zhuǎn)軸設(shè)有多個流體出口，所述流體出口的數(shù)量與所述噴管的數(shù)量相同，所述噴管與所述流體出口一一對應(yīng)。

36、進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)軸包括可拆卸連接的第一旋轉(zhuǎn)部和第二旋轉(zhuǎn)部，所述第一旋轉(zhuǎn)部和所述第二旋轉(zhuǎn)部共同限位出所述流體通道，所述流體進(jìn)口開設(shè)在所述第一旋轉(zhuǎn)部的側(cè)壁，所述流體出口開設(shè)在所述第二旋轉(zhuǎn)部的側(cè)壁；

37、所述第一旋轉(zhuǎn)部可拆卸設(shè)置在所述第一腔體內(nèi)，所述第一旋轉(zhuǎn)部的一端穿過所述第一連接口與所述清洗驅(qū)動組件傳動連接，所述第一旋轉(zhuǎn)部的另一端穿過所述第二連接口伸入所述清洗盤內(nèi)與所述第二旋轉(zhuǎn)部可拆卸連接；

38、所述第二旋轉(zhuǎn)部位于所述清洗盤內(nèi)，所述第二旋轉(zhuǎn)部的頂端與所述第一旋轉(zhuǎn)部可拆卸連接，所述流體出口開設(shè)在所述第二旋轉(zhuǎn)部的側(cè)壁；

39、優(yōu)選地，所述第一旋轉(zhuǎn)部設(shè)有與所述流體通道貫通的裝配孔，所述裝配孔的直徑大于所述流體通道的直徑；所述第一旋轉(zhuǎn)部的側(cè)壁與所述裝配孔相對應(yīng)的位置設(shè)有第一連接凸起；

40、所述第二旋轉(zhuǎn)部的頂端與所述裝配孔相配合，所述第二旋轉(zhuǎn)部的頂端能夠插入所述裝配孔內(nèi)；所述第二旋轉(zhuǎn)部的側(cè)壁設(shè)有與所述第一連接凸起相配合的第二連接凸起；

41、所述第二旋轉(zhuǎn)部插入所述裝配孔，所述第一連接凸起與所述第二連接凸起相貼合且可拆卸連接。

42、進(jìn)一步地，所述連接主梁包括中央裝配部和至少一個支裝配部，所述支裝配部均勻布置在中央裝配部的外側(cè)，且支裝配部與中央裝配部的距離相同；

43、所述供流組件可拆卸安裝于所述中央裝配部；

44、所述支裝配部的數(shù)量與所述清洗盤組件的數(shù)量相同，清洗盤組件、清洗驅(qū)動組件分別一一上下相對設(shè)置在支裝配部。

45、進(jìn)一步地，所述行走組件的內(nèi)側(cè)設(shè)有擋板，所述擋板向所述行走組件所在的方向投影能夠完全覆蓋所述行走組件，以備阻擋所述清洗機(jī)構(gòu)清洗下來的雜物進(jìn)入所述行走組件。

46、進(jìn)一步地，所述行走組件包括驅(qū)動鏈輪、導(dǎo)向鏈輪、履帶和裝配主梁；

47、所述裝配主梁的一端設(shè)有驅(qū)動鏈輪，所述裝配主梁的另一端通過漲緊件設(shè)有導(dǎo)向鏈輪，且所述驅(qū)動鏈輪、導(dǎo)向鏈輪能夠相對所述裝配主梁轉(zhuǎn)動；

48、所述履帶套設(shè)在所述驅(qū)動鏈輪和所述導(dǎo)向鏈輪上，且所述履帶與所述驅(qū)動鏈輪、導(dǎo)向鏈輪傳動連接；

49、所述連接支架穿過所述擋板與所述裝配主梁連接；

50、優(yōu)選地，所述履帶包括鏈軌部以及設(shè)置在所述鏈軌部外側(cè)的履帶板部，所述驅(qū)動鏈輪、導(dǎo)向鏈輪分別與所述鏈軌部嚙合連接，所述鏈軌部帶動所述履帶板部同步轉(zhuǎn)動；

51、優(yōu)選地，所述行走組件還包括多個位于所述驅(qū)動鏈輪與所述導(dǎo)向鏈輪之間的支撐輪組；

52、所述支撐輪組與所述裝配主梁轉(zhuǎn)動連接，且與所述履帶板部抵接；

53、所述支撐輪組包括兩個相對設(shè)置的輪體，所述鏈軌部從所述支撐輪組的兩個輪體之間穿過；

54、優(yōu)選地，所述行走組件的外側(cè)設(shè)有與所述履帶相配合的履帶浮板；

55、所述履帶浮板與所述支撐輪組相對的位置設(shè)有開窗，以備將所述支撐輪組的外側(cè)輪體露出；

56、優(yōu)選地，所述履帶浮板的上下側(cè)邊不超出履帶板部的內(nèi)側(cè)壁。

57、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型至少可實現(xiàn)如下有益效果之一：

58、(1)通過主體支架將船舶清洗機(jī)器人重量比較大的清洗機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)分別設(shè)置于中央和底部，且清洗盤位于行走組件之間，使得船舶清洗機(jī)器人的結(jié)構(gòu)更為緊湊，重量分布更均勻合理，能夠有效減小船舶清洗機(jī)器人的體積，提高船舶清洗機(jī)器人的靈活度；

59、(2)通過清洗驅(qū)動組件準(zhǔn)確控制旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速，能夠避免因高壓流體壓力過大導(dǎo)致噴管轉(zhuǎn)速過快而損壞清潔表面，又能夠避免因高壓流體壓力太小導(dǎo)致噴管轉(zhuǎn)速過慢而導(dǎo)致清洗效果不佳，保證清洗機(jī)構(gòu)的清洗效果；

60、(3)通過高壓流體與清洗驅(qū)動組件共同驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動，合理利用高壓流體對噴管產(chǎn)生的驅(qū)動力，不僅節(jié)能減排更綠色環(huán)保，而且避免驅(qū)動組件體積過大增大清洗機(jī)構(gòu)的配重和體積，降低清洗機(jī)構(gòu)的使用范圍和靈活度；

61、(4)通過在行走組件靠近清洗盤組件的一側(cè)設(shè)置擋板，避免清洗機(jī)構(gòu)清洗下來的雜物直接擴(kuò)散至行走組件中(尤其能夠避免船舶清洗機(jī)器人位于船舶側(cè)壁時雜物在重力的作用下落入下側(cè)的行走組件中)，影響行走組件的正常運(yùn)行，還避免雜物進(jìn)入行走組件內(nèi)對其內(nèi)部件造成損壞，延長行走機(jī)構(gòu)的使用壽命；

62、(5)通過主控裝配部、清洗裝配部和傳感裝配部將船舶清洗機(jī)器人重量比較大的主控機(jī)構(gòu)、清洗機(jī)構(gòu)和傳感機(jī)構(gòu)依次可拆卸設(shè)置于第一框架組件和第二框架組件之間，不僅使得船舶清洗機(jī)器人的結(jié)構(gòu)更為緊湊、重量分布更均勻合理，而且使得船舶清洗機(jī)器人各機(jī)構(gòu)實現(xiàn)模塊化拆卸裝配，便于模塊化管理和后期維護(hù)；

63、(6)通過控制清洗驅(qū)動組件中電機(jī)的轉(zhuǎn)速實現(xiàn)對噴管轉(zhuǎn)速的精確控制，從而達(dá)到良好的吸附及清洗效果；此外，通過控制器能夠保證所有清洗組件的清洗效果一致，使清洗裝置具有均勻一致的清洗效果；

64、(7)本實用新型的結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，采用模塊化設(shè)計，方便各個模塊單獨(dú)裝配和調(diào)試，也便于維修和保養(yǎng)；噴頭轉(zhuǎn)速可控，吸附力可控，可保證較好的清洗效果，并改善清洗盤吸附船體的可靠性；

65、(8)清洗組件和清洗驅(qū)動組件通過連接主梁連接在一起，清洗驅(qū)動組件和高壓水共同驅(qū)動清洗組件中旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，并可通過控制器或/和上位機(jī)監(jiān)測其旋轉(zhuǎn)狀況，使其轉(zhuǎn)速可按設(shè)定的速度旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而調(diào)整清洗組件與待清洗表面的吸附力，同時也可克服由于高壓水供水壓力差異、兩側(cè)密封件磨損程度不一致等造成兩側(cè)旋轉(zhuǎn)接頭旋轉(zhuǎn)速度不一致的弊端，從而可保證所有清洗組件的清洗效果一致。

66、本實用新型中，上述各技術(shù)方案之間還可以相互組合，以實現(xiàn)更多的優(yōu)選組合方案。本實用新型的其他特征和優(yōu)點將在隨后的內(nèi)容中闡述，并且，部分優(yōu)點可從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本實用新型而了解。本實用新型的目的和其他優(yōu)點可通過文字以及附圖中所特別指出的內(nèi)容中來實現(xiàn)和獲得。