本技術(shù)涉及水下清潔，尤其涉及一種船舶清洗機(jī)器人用履帶行走機(jī)構(gòu)以及船舶清洗機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、近年來(lái)，隨著我國(guó)航運(yùn)業(yè)的發(fā)展，我國(guó)水路貨運(yùn)量不斷上升。由于船舶長(zhǎng)期在水中航行，水中的藻類、藤壺等大面積附著在船體上，對(duì)船舶運(yùn)輸造成嚴(yán)重不良影響。附著的海生物不僅會(huì)對(duì)船體造成傷害，而且會(huì)增加船舶航行的阻力，導(dǎo)致航運(yùn)成本的增加，因此有必要對(duì)船舶表面進(jìn)行定期清洗。

2、國(guó)內(nèi)對(duì)船舶表面大多采用人工手持鏟子等工具對(duì)船舶表面進(jìn)行清理，作業(yè)效率低，且容易傷船漆，在較惡劣的天氣也不能作業(yè)。近年來(lái)，隨著科技的發(fā)展，船舶清洗機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，但是以往的船舶清洗機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)可靠性低，履帶容易卡海蠣子等影響履帶正常運(yùn)轉(zhuǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述的分析，本實(shí)用新型旨在提供一種船舶清洗機(jī)器人用履帶行走機(jī)構(gòu)以及船舶清洗機(jī)器人，用以解決上述問(wèn)題。

2、本實(shí)用新型的目的主要是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

3、本實(shí)用新型提供了一種船舶清洗機(jī)器人用履帶行走機(jī)構(gòu)，至少能夠用作船舶清洗機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，所述履帶行走機(jī)構(gòu)包括：

4、連接支架，被配置為至少能夠圍設(shè)在船舶清洗機(jī)器人的清洗機(jī)構(gòu)的清洗盤外側(cè)；

5、兩組行走組件，分設(shè)在所述連接支架兩側(cè)；所述行走組件的內(nèi)側(cè)設(shè)有擋板，以備阻擋所述清洗機(jī)構(gòu)清洗下來(lái)的雜物進(jìn)入所述行走組件。

6、進(jìn)一步地，所述擋板向所述行走組件所在的方向投影能夠完全覆蓋所述行走組件。

7、進(jìn)一步地，所述行走組件包括驅(qū)動(dòng)鏈輪、導(dǎo)向鏈輪、履帶和裝配主梁；

8、所述裝配主梁的一端設(shè)有驅(qū)動(dòng)鏈輪，所述裝配主梁的另一端通過(guò)漲緊件設(shè)有導(dǎo)向鏈輪，且所述驅(qū)動(dòng)鏈輪、導(dǎo)向鏈輪能夠相對(duì)所述裝配主梁轉(zhuǎn)動(dòng)；

9、所述履帶套設(shè)在所述驅(qū)動(dòng)鏈輪和所述導(dǎo)向鏈輪上，且所述履帶與所述驅(qū)動(dòng)鏈輪、導(dǎo)向鏈輪傳動(dòng)連接；

10、所述連接支架穿過(guò)所述擋板與所述裝配主梁連接；

11、優(yōu)選地，所述履帶包括鏈軌部以及設(shè)置在所述鏈軌部外側(cè)的履帶板部，所述驅(qū)動(dòng)鏈輪、導(dǎo)向鏈輪分別與所述鏈軌部嚙合連接，所述鏈軌部帶動(dòng)所述履帶板部同步轉(zhuǎn)動(dòng)；

12、優(yōu)選地，所述漲緊件包括第一漲緊部和第二漲緊部，所述第一漲緊部與所述裝配主梁的端部連接，所述第一漲緊部設(shè)有至少一個(gè)滑道；所述第二漲緊部的一端與所述導(dǎo)向鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二漲緊部的另一端設(shè)有至少一個(gè)連接滑桿，所述連接滑桿外側(cè)套設(shè)有彈性件，所述連接滑桿通過(guò)所述滑道與所述第一漲緊部滑動(dòng)連接，所述彈性件的兩端分別與所述第一漲緊部、第二漲緊部抵接。

13、進(jìn)一步地，所述行走組件還包括多個(gè)位于所述驅(qū)動(dòng)鏈輪與所述導(dǎo)向鏈輪之間的支撐輪組；

14、所述支撐輪組與所述裝配主梁轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且與所述履帶板部抵接；

15、所述支撐輪組包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的輪體，所述鏈軌部從所述支撐輪組的兩個(gè)輪體之間穿過(guò)。

16、進(jìn)一步地，所述行走組件的外側(cè)設(shè)有與所述履帶相配合的履帶浮板；

17、所述履帶浮板與所述支撐輪組相對(duì)的位置設(shè)有開窗，以備將所述支撐輪組的外側(cè)輪體露出；

18、優(yōu)選地，所述履帶浮板的上下側(cè)邊不超出履帶板部的內(nèi)側(cè)壁。

19、進(jìn)一步地，所述連接支架包括多個(gè)平行設(shè)置的連接主梁；

20、所述連接主梁的兩端分別穿過(guò)兩組行走組件的擋板與所述行走組件的裝配主梁連接；

21、優(yōu)選地，所述擋板設(shè)有供所述連接主梁穿過(guò)的通孔；所述擋板包括多塊可拆卸連接的擋塊，多塊擋塊共同組成能夠覆蓋行走組件外側(cè)的擋板；

22、優(yōu)選地，所述擋板包括中央擋塊以及圍設(shè)在中央擋塊外側(cè)的邊緣擋塊，所述中央擋塊與所述連接主梁或/和裝配主梁可拆卸連接，所述中央擋塊設(shè)有供所述連接主梁穿過(guò)的通孔；所述邊緣擋板與所述中央擋塊可拆卸連接。

23、進(jìn)一步地，所述連接主梁設(shè)有多個(gè)裝配部，所述裝配部被配置為至少能夠與船舶清洗機(jī)器人的主體框架可拆卸連接。

24、進(jìn)一步地，所述連接主梁設(shè)有多個(gè)支撐墊板。

25、進(jìn)一步地，所述履帶行走機(jī)構(gòu)還包括兩組驅(qū)動(dòng)組件；

26、所述驅(qū)動(dòng)組件與所述行走組件一一對(duì)應(yīng)；

27、所述驅(qū)動(dòng)組件被配置為至少能夠?yàn)樗鲂凶呓M件的驅(qū)動(dòng)鏈輪提供驅(qū)動(dòng)力；

28、優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)組件位于所述擋板的內(nèi)側(cè)，且所述驅(qū)動(dòng)組件側(cè)壁一端穿過(guò)所述擋板與所述行走組件的裝配主梁連接。

29、本實(shí)用新型還提供了一種船舶清洗機(jī)器人，包括：

30、主體框架；

31、上述的履帶行走機(jī)構(gòu)，可拆卸設(shè)置于所述主體框架。

32、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型至少可實(shí)現(xiàn)的有益效果之一：通過(guò)在行走組件的內(nèi)側(cè)設(shè)置擋板，即通過(guò)在行走組件靠近清洗盤的一側(cè)設(shè)置擋板，避免清洗機(jī)構(gòu)清洗下來(lái)的雜物直接擴(kuò)散至行走組件中，影響行走組件的正常運(yùn)行，還避免雜物進(jìn)入行走組件內(nèi)對(duì)其內(nèi)部件造成損壞，延長(zhǎng)行走機(jī)構(gòu)的使用壽命。

33、本實(shí)用新型中，上述各技術(shù)方案之間還可以相互組合，以實(shí)現(xiàn)更多的優(yōu)選組合方案。本實(shí)用新型的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的內(nèi)容中闡述，并且，部分優(yōu)點(diǎn)可從說(shuō)明書中變得顯而易見，或者通過(guò)實(shí)施本實(shí)用新型而了解。本實(shí)用新型的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過(guò)文字以及附圖中所特別指出的內(nèi)容中來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。

技術(shù)特征：

1.一種船舶清洗機(jī)器人用履帶行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，至少能夠用作船舶清洗機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，所述履帶行走機(jī)構(gòu)包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述擋板向所述行走組件所在的方向投影能夠完全覆蓋所述行走組件。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述行走組件包括驅(qū)動(dòng)鏈輪、導(dǎo)向鏈輪、履帶和裝配主梁；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的履帶行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述履帶包括鏈軌部以及設(shè)置在所述鏈軌部外側(cè)的履帶板部，所述驅(qū)動(dòng)鏈輪、導(dǎo)向鏈輪分別與所述鏈軌部嚙合連接，所述鏈軌部帶動(dòng)所述履帶板部同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的履帶行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述漲緊件包括第一漲緊部和第二漲緊部，所述第一漲緊部與所述裝配主梁的端部連接，所述第一漲緊部設(shè)有至少一個(gè)滑道；所述第二漲緊部的一端與所述導(dǎo)向鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二漲緊部的另一端設(shè)有至少一個(gè)連接滑桿，所述連接滑桿外側(cè)套設(shè)有彈性件，所述連接滑桿通過(guò)所述滑道與所述第一漲緊部滑動(dòng)連接，所述彈性件的兩端分別與所述第一漲緊部、第二漲緊部抵接。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的履帶行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述行走組件還包括多個(gè)位于所述驅(qū)動(dòng)鏈輪與所述導(dǎo)向鏈輪之間的支撐輪組；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述履帶行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述行走組件的外側(cè)設(shè)有與所述履帶相配合的履帶浮板；

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的履帶行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述履帶浮板的上下側(cè)邊不超出履帶板部的內(nèi)側(cè)壁。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任一所述的履帶行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述連接支架包括多個(gè)平行設(shè)置的連接主梁；

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的履帶行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述擋板設(shè)有供所述連接主梁穿過(guò)的通孔；所述擋板包括多塊可拆卸連接的擋塊，多塊擋塊共同組成能夠覆蓋行走組件外側(cè)的擋板。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的履帶行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述擋板包括中央擋塊以及圍設(shè)在中央擋塊外側(cè)的邊緣擋塊，所述中央擋塊與所述連接主梁或/和裝配主梁可拆卸連接，所述中央擋塊設(shè)有供所述連接主梁穿過(guò)的通孔；所述邊緣擋塊與所述中央擋塊可拆卸連接。

12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的履帶行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述連接主梁設(shè)有多個(gè)裝配部，所述裝配部被配置為至少能夠與船舶清洗機(jī)器人的主體框架可拆卸連接。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的履帶行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述連接主梁設(shè)有多個(gè)支撐墊板。

14.根據(jù)權(quán)利要求1至8任一所述的履帶行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述履帶行走機(jī)構(gòu)還包括兩組驅(qū)動(dòng)組件；

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的履帶行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)組件位于所述擋板的內(nèi)側(cè)，且所述驅(qū)動(dòng)組件側(cè)壁一端穿過(guò)所述擋板與所述行走組件的裝配主梁連接。

16.一種船舶清洗機(jī)器人，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及一種船舶清洗機(jī)器人用履帶行走機(jī)構(gòu)以及船舶清洗機(jī)器人，其中，船舶清洗機(jī)器人用履帶行走機(jī)構(gòu)至少能夠用作船舶清洗機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，所述履帶行走機(jī)構(gòu)包括：連接支架，被配置為至少能夠圍設(shè)在船舶清洗機(jī)器人的清洗機(jī)構(gòu)的清洗盤外側(cè)；兩組行走組件，分設(shè)在所述連接支架兩側(cè)；所述行走組件的內(nèi)側(cè)設(shè)有擋板，以備阻擋所述清洗機(jī)構(gòu)清洗下來(lái)的雜物進(jìn)入所述行走組件。

技術(shù)研發(fā)人員：雷良兵,許朋朋,王旭東,宋金鵬,李嵩,李婷,徐富正
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京?？浦菣C(jī)器人科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240327
技術(shù)公布日：2025/1/6