本申請(qǐng)涉及轉(zhuǎn)向控制，尤其涉及一種推進(jìn)系統(tǒng)及其控制方法、水域可移動(dòng)設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著技術(shù)的發(fā)展，船舶的船外機(jī)開始采用電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，并使用方向盤作為轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置，在駕駛船舶過(guò)程中，隨著方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)，船外機(jī)也會(huì)同步跟隨轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，從而使得船外機(jī)能夠以駕駛員控制的方向輸出動(dòng)力。相關(guān)技術(shù)中，由于電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)沒(méi)有機(jī)械限制，可能出現(xiàn)方向盤與船外機(jī)轉(zhuǎn)向方向未對(duì)準(zhǔn)的情況。對(duì)于具有多船外機(jī)的船舶，如果同時(shí)驅(qū)動(dòng)各船外機(jī)對(duì)準(zhǔn)來(lái)跟隨方向盤轉(zhuǎn)向同步運(yùn)行，這容易導(dǎo)致出現(xiàn)安全問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N推進(jìn)系統(tǒng)及其控制方法、水域可移動(dòng)設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠?qū)崿F(xiàn)提高推進(jìn)系統(tǒng)運(yùn)行的安全性。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N推進(jìn)系統(tǒng)的控制方法，所述推進(jìn)系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置和多個(gè)推進(jìn)裝置，所述方法包括：

3、獲取每個(gè)所述推進(jìn)裝置的轉(zhuǎn)向角度；

4、根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角度將所述多個(gè)推進(jìn)裝置分為與目標(biāo)推進(jìn)裝置具有第一角度關(guān)系的第一推進(jìn)裝置，以及與所述目標(biāo)推進(jìn)裝置具有第二角度關(guān)系的第二推進(jìn)裝置，所述目標(biāo)推進(jìn)裝置為所述多個(gè)推進(jìn)裝置中的一個(gè)，且與所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置具有第三角度關(guān)系；

5、控制所述目標(biāo)推進(jìn)裝置和所述第一推進(jìn)裝置跟隨所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置同步轉(zhuǎn)向；以及

6、在所述第二推進(jìn)裝置與所述目標(biāo)推進(jìn)裝置也具有所述第一角度關(guān)系時(shí)，控制所述第二推進(jìn)裝置也跟隨所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置同步轉(zhuǎn)向。

7、第二方面，本申請(qǐng)還提供了一種推進(jìn)系統(tǒng)的控制方法，所述推進(jìn)系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置和多個(gè)推進(jìn)裝置，所述方法包括：

8、獲取每個(gè)所述推進(jìn)裝置的轉(zhuǎn)向角度；

9、根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角度從所述多個(gè)推進(jìn)裝置中確定出與所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置具有第四角度關(guān)系的第三推進(jìn)裝置，以及與所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置具有第五角度關(guān)系的第四推進(jìn)裝置；

10、控制所述第三推進(jìn)裝置跟隨所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置同步轉(zhuǎn)向；

11、在所述第四推進(jìn)裝置與所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置具有所述第四角度關(guān)系時(shí)，控制所述第四推進(jìn)裝置也跟隨所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置同步轉(zhuǎn)向。

12、第三方面，本申請(qǐng)還提供了一種推進(jìn)系統(tǒng)，所述推進(jìn)系統(tǒng)包括存儲(chǔ)器和處理器；

13、所述存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；

14、所述處理器，用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序并在執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)第一方面或第二方面所述的推進(jìn)系統(tǒng)的控制方法。

15、第四方面，本申請(qǐng)還提供了一種水域可移動(dòng)設(shè)備，所述水域可移動(dòng)設(shè)備包括第三方面所述的推進(jìn)系統(tǒng)。

16、第五方面，本申請(qǐng)還提供了一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)使所述處理器實(shí)現(xiàn)第一方面或第二方面所述的推進(jìn)系統(tǒng)的控制方法。

17、本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種推進(jìn)系統(tǒng)及其控制方法、水域可移動(dòng)設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)，對(duì)于推進(jìn)系統(tǒng)的多個(gè)推進(jìn)裝置，基于多個(gè)推進(jìn)裝置與轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置的角度關(guān)系，逐次控制它們跟隨轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置同步轉(zhuǎn)向，相比于同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)推進(jìn)裝置跟隨轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置同步轉(zhuǎn)向，降低了出現(xiàn)安全問(wèn)題的概率，因此，提高了推進(jìn)系統(tǒng)運(yùn)行的安全性。

18、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請(qǐng)。

技術(shù)特征：

1.一種推進(jìn)系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述推進(jìn)系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置和多個(gè)推進(jìn)裝置，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個(gè)推進(jìn)裝置其中之一為主推進(jìn)裝置，其他為從推進(jìn)裝置，所述目標(biāo)推進(jìn)裝置為所述主推進(jìn)裝置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一角度關(guān)系為所述推進(jìn)裝置的轉(zhuǎn)向角度與所述目標(biāo)推進(jìn)裝置的轉(zhuǎn)向角度之差的絕對(duì)值小于或等于第一預(yù)設(shè)角度閾值；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在所述第三預(yù)設(shè)角度閾值小于或等于所述第一預(yù)設(shè)角度閾值時(shí)，所述基于所述對(duì)外輸出角度、所述目標(biāo)推進(jìn)裝置的轉(zhuǎn)向角度及所述映射關(guān)系計(jì)算所述映射角度差，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在所述第三預(yù)設(shè)角度閾值小于或等于所述第一預(yù)設(shè)角度閾值時(shí)，所述基于所述對(duì)外輸出角度、所述目標(biāo)推進(jìn)裝置的轉(zhuǎn)向角度及所述映射關(guān)系計(jì)算所述映射角度差，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在所述映射角度閾值小于或等于所述第一預(yù)設(shè)角度閾值時(shí)，所述基于所述對(duì)外輸出角度、所述目標(biāo)推進(jìn)裝置的轉(zhuǎn)向角度及所述映射關(guān)系計(jì)算所述映射角度差，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在所述映射角度閾值小于或等于所述第一預(yù)設(shè)角度閾值時(shí)，所述基于所述對(duì)外輸出角度、所述目標(biāo)推進(jìn)裝置的轉(zhuǎn)向角度及所述映射關(guān)系計(jì)算所述映射角度差，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述配置模式包括第一模式，所述基于所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置當(dāng)前的配置模式對(duì)應(yīng)的對(duì)準(zhǔn)策略，確定所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置的旋轉(zhuǎn)角度對(duì)應(yīng)的對(duì)外輸出角度，包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述配置模式包括第二模式，所述基于所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置當(dāng)前的配置模式對(duì)應(yīng)的對(duì)準(zhǔn)策略，確定所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置的旋轉(zhuǎn)角度對(duì)應(yīng)的對(duì)外輸出角度，包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度、以及預(yù)設(shè)的所述第二模式對(duì)應(yīng)的對(duì)中角度，確定所述對(duì)外輸出角度，包括：

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在控制所述目標(biāo)推進(jìn)裝置和所述第一推進(jìn)裝置跟隨所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置同步轉(zhuǎn)向之前，包括：

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，所述調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置、所述目標(biāo)推進(jìn)裝置中的至少一個(gè)，包括：

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，所述配置模式包括第一模式，所述根據(jù)所述第一映射角度，基于所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置當(dāng)前的配置模式對(duì)應(yīng)的對(duì)準(zhǔn)策略，確定所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置的第一目標(biāo)角度，包括：

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，所述控制所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置的旋轉(zhuǎn)角度為所述第一目標(biāo)角度，包括：

17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，所述配置模式包括第二模式，所述根據(jù)所述第一映射角度，基于所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置當(dāng)前的配置模式對(duì)應(yīng)的對(duì)準(zhǔn)策略，確定所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置的第一目標(biāo)角度，包括：

18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一映射角度、以及預(yù)設(shè)的所述第二模式對(duì)應(yīng)的對(duì)中角度，確定所述第一目標(biāo)角度，包括：

19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其特征在于，所述控制所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置的旋轉(zhuǎn)角度為所述第一目標(biāo)角度，包括：

20.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，所述調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置、所述目標(biāo)推進(jìn)裝置中的至少一個(gè)，包括：

21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其特征在于，所述控制所述目標(biāo)推進(jìn)裝置的轉(zhuǎn)向角度為所述第二目標(biāo)角度，包括：

22.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其特征在于，所述控制所述目標(biāo)推進(jìn)裝置的轉(zhuǎn)向角度為所述第二目標(biāo)角度，包括：

23.根據(jù)權(quán)利要求21或22所述的方法，其特征在于，所述推進(jìn)裝置包括轉(zhuǎn)向鎖止結(jié)構(gòu)和機(jī)械轉(zhuǎn)向組件，所述方法在所述控制所述目標(biāo)推進(jìn)裝置的轉(zhuǎn)向角度為所述第二目標(biāo)角度之前，包括：

24.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述推進(jìn)裝置包括轉(zhuǎn)向鎖止結(jié)構(gòu)、機(jī)械轉(zhuǎn)向組件和動(dòng)力組件，所述方法還包括：

25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的方法，其特征在于，所述控制故障推進(jìn)裝置停機(jī)，包括：

26.根據(jù)權(quán)利要求24所述的方法，其特征在于，在所述故障推進(jìn)裝置運(yùn)行于跛行模式下時(shí)，允許所述故障推進(jìn)裝置運(yùn)行。

27.根據(jù)權(quán)利要求24所述的方法，其特征在于，在所述故障推進(jìn)裝置運(yùn)行時(shí)，所述故障推進(jìn)裝置的輸出功率限制在預(yù)設(shè)功率閾值內(nèi)。

28.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述推進(jìn)裝置包括動(dòng)力組件，所述目標(biāo)推進(jìn)裝置及所述第一推進(jìn)裝置的動(dòng)力組件允許運(yùn)行，所述第二推進(jìn)裝置的動(dòng)力組件在所述第二推進(jìn)裝置與所述目標(biāo)推進(jìn)裝置也具有所述第一角度關(guān)系時(shí)允許運(yùn)行。

29.一種推進(jìn)系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述推進(jìn)系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置和多個(gè)推進(jìn)裝置，所述方法包括：

30.根據(jù)權(quán)利要求29所述的方法，其特征在于，所述第四角度關(guān)系為所述推進(jìn)裝置與所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置之間的映射角度差小于或等于第四預(yù)設(shè)角度閾值；所述第五角度關(guān)系為所述推進(jìn)裝置與所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置之間的映射角度差大于所述第四預(yù)設(shè)角度閾值。

31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的方法，其特征在于，所述基于所述對(duì)外輸出角度、所述推進(jìn)裝置的轉(zhuǎn)向角度及預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置的旋轉(zhuǎn)角度與推進(jìn)裝置的轉(zhuǎn)向角度的映射關(guān)系計(jì)算所述映射角度差，包括：

33.根據(jù)權(quán)利要求31所述的方法，其特征在于，所述基于所述對(duì)外輸出角度、所述推進(jìn)裝置的轉(zhuǎn)向角度及預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置的旋轉(zhuǎn)角度與推進(jìn)裝置的轉(zhuǎn)向角度的映射關(guān)系計(jì)算所述映射角度差，包括：

34.根據(jù)權(quán)利要求31所述的方法，其特征在于，所述基于所述對(duì)外輸出角度、所述推進(jìn)裝置的轉(zhuǎn)向角度及預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置的旋轉(zhuǎn)角度與推進(jìn)裝置的轉(zhuǎn)向角度的映射關(guān)系計(jì)算所述映射角度差，包括：

35.根據(jù)權(quán)利要求31所述的方法，其特征在于，所述基于所述對(duì)外輸出角度、所述推進(jìn)裝置的轉(zhuǎn)向角度及預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置的旋轉(zhuǎn)角度與推進(jìn)裝置的轉(zhuǎn)向角度的映射關(guān)系計(jì)算所述映射角度差，包括：

36.根據(jù)權(quán)利要求31所述的方法，其特征在于，所述配置模式包括第一模式，所述基于所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置當(dāng)前的配置模式對(duì)應(yīng)的對(duì)準(zhǔn)策略，確定所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置的旋轉(zhuǎn)角度對(duì)應(yīng)的對(duì)外輸出角度，包括：

37.根據(jù)權(quán)利要求31所述的方法，其特征在于，所述配置模式包括第二模式，所述基于所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置當(dāng)前的配置模式對(duì)應(yīng)的對(duì)準(zhǔn)策略，確定所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置的旋轉(zhuǎn)角度對(duì)應(yīng)的對(duì)外輸出角度，包括：

38.根據(jù)權(quán)利要求37所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度、以及預(yù)設(shè)的所述第二模式對(duì)應(yīng)的對(duì)中角度，確定所述對(duì)外輸出角度，包括：

39.根據(jù)權(quán)利要求29所述的方法，其特征在于，所述方法在控制所述第三推進(jìn)裝置跟隨所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置同步轉(zhuǎn)向之前，包括：

40.根據(jù)權(quán)利要求29所述的方法，其特征在于，所述方法在控制所述第三推進(jìn)裝置跟隨所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置同步轉(zhuǎn)向之前，包括：

41.根據(jù)權(quán)利要求40所述的方法，其特征在于，所述多個(gè)推進(jìn)裝置其中之一為主推進(jìn)裝置，其他為從推進(jìn)裝置，所述目標(biāo)推進(jìn)裝置為所述主推進(jìn)裝置。

42.根據(jù)權(quán)利要求40所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

43.根據(jù)權(quán)利要求39或40所述的方法，其特征在于，所述配置模式包括第一模式，所述根據(jù)所述第三映射角度，基于所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置當(dāng)前的配置模式對(duì)應(yīng)的對(duì)準(zhǔn)策略，確定所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置的第三目標(biāo)角度，包括：

44.根據(jù)權(quán)利要求43所述的方法，其特征在于，所述控制所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置的旋轉(zhuǎn)角度為所述第三目標(biāo)角度，包括：

45.根據(jù)權(quán)利要求39或40所述的方法，其特征在于，所述配置模式包括第二模式，所述根據(jù)所述第三映射角度，基于所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置當(dāng)前的配置模式對(duì)應(yīng)的對(duì)準(zhǔn)策略，確定所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置的第三目標(biāo)角度，包括：

46.根據(jù)權(quán)利要求45所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第三映射角度、以及預(yù)設(shè)的所述第二模式對(duì)應(yīng)的對(duì)中角度，確定所述第三目標(biāo)角度，包括：

47.根據(jù)權(quán)利要求45所述的方法，其特征在于，所述控制所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置的旋轉(zhuǎn)角度為所述第三目標(biāo)角度，包括：

48.根據(jù)權(quán)利要求47所述的方法，其特征在于，所述推進(jìn)裝置包括轉(zhuǎn)向鎖止結(jié)構(gòu)和機(jī)械轉(zhuǎn)向組件，所述方法在所述控制所述目標(biāo)推進(jìn)裝置的轉(zhuǎn)向角度為所述第三目標(biāo)角度之前，包括：

49.根據(jù)權(quán)利要求29所述的方法，其特征在于，所述推進(jìn)裝置包括轉(zhuǎn)向鎖止結(jié)構(gòu)、機(jī)械轉(zhuǎn)向組件及動(dòng)力組件，所述方法還包括：

50.根據(jù)權(quán)利要求49所述的方法，其特征在于，所述控制故障推進(jìn)裝置停機(jī)，包括：

51.根據(jù)權(quán)利要求49所述的方法，其特征在于，在所述故障推進(jìn)裝置運(yùn)行于跛行模式下時(shí)，允許所述故障推進(jìn)裝置運(yùn)行。

52.根據(jù)權(quán)利要求49所述的方法，其特征在于，在所述故障推進(jìn)裝置運(yùn)行時(shí)，所述故障推進(jìn)裝置的輸出功率限制在預(yù)設(shè)功率閾值內(nèi)。

53.根據(jù)權(quán)利要求29所述的方法，其特征在于，所述推進(jìn)裝置包括動(dòng)力組件，所述第三推進(jìn)裝置的動(dòng)力組件允許運(yùn)行，所述第四推進(jìn)裝置的動(dòng)力組件在所述第四推進(jìn)裝置與所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置具有所述第四角度關(guān)系時(shí)允許運(yùn)行。

54.一種推進(jìn)系統(tǒng)，其特征在于，所述推進(jìn)系統(tǒng)包括存儲(chǔ)器和處理器；

55.一種水域可移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述水域可移動(dòng)設(shè)備包括如權(quán)利要求54所述的推進(jìn)系統(tǒng)。

56.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)使所述處理器實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至53任一項(xiàng)所述的推進(jìn)系統(tǒng)的控制方法。

技術(shù)總結(jié)
一種推進(jìn)系統(tǒng)及其控制方法、水域可移動(dòng)設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，推進(jìn)系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置和多個(gè)推進(jìn)裝置，該方法包括：獲取每個(gè)所述推進(jìn)裝置的轉(zhuǎn)向角度(S101)；根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角度將所述多個(gè)推進(jìn)裝置分為與目標(biāo)推進(jìn)裝置具有第一角度關(guān)系的第一推進(jìn)裝置，以及與所述目標(biāo)推進(jìn)裝置具有第二角度關(guān)系的第二推進(jìn)裝置，所述目標(biāo)推進(jìn)裝置為所述多個(gè)推進(jìn)裝置中的一個(gè)，且與所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置具有第三角度關(guān)系(S102)；控制所述目標(biāo)推進(jìn)裝置和所述第一推進(jìn)裝置跟隨所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置同步轉(zhuǎn)向(S103)；以及在所述第二推進(jìn)裝置與所述目標(biāo)推進(jìn)裝置也具有所述第一角度關(guān)系時(shí)，控制所述第二推進(jìn)裝置也跟隨所述轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)裝置同步轉(zhuǎn)向(S104)。

技術(shù)研發(fā)人員：李振聲,蔡國(guó)全,楊中州
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技術(shù)公布日：2024/12/23