船舶重物吊裝機(jī)械式防搖方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明公開(kāi)了一種船舶重物吊裝機(jī)械式防搖擺方法，屬于船舶貨物吊裝技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]艦船在海上航行時(shí)，經(jīng)常需要進(jìn)行吊裝作業(yè)，比如海上物資補(bǔ)給、艦船間貨物的運(yùn)輸轉(zhuǎn)移、海洋工程設(shè)備裝卸、水下作業(yè)設(shè)備的投放與回收等。要進(jìn)行上述海上作業(yè)，常使用船用起重機(jī)來(lái)完成。
[0003]然而，類似陸上各種欠驅(qū)動(dòng)吊車(chē)設(shè)備，由于懸掛重物的鋼絲繩屬于柔性件，當(dāng)船用起重機(jī)進(jìn)行變幅、回轉(zhuǎn)等動(dòng)作時(shí)，重物會(huì)產(chǎn)生搖擺；另外，由于風(fēng)、浪、流等海洋環(huán)境因素的影響，船舶會(huì)產(chǎn)生橫搖、縱搖、艏搖、橫蕩、縱蕩、垂蕩六自由度運(yùn)動(dòng)，這就更加劇了重物的搖擺，海況惡劣時(shí)幾乎無(wú)法進(jìn)行作業(yè)。
[0004]對(duì)于起重機(jī)吊物搖擺問(wèn)題，目前通常采用馬里蘭索具機(jī)構(gòu)、綜合補(bǔ)償裝置來(lái)解決，但是其機(jī)構(gòu)和控制都比較復(fù)雜。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了克服【背景技術(shù)】中的不足之處，本發(fā)明提出一種船舶重物吊裝機(jī)械式防搖方法，具體包括兩種形式:一是叉車(chē)式防搖系統(tǒng)及方法，二是機(jī)械臂式防搖系統(tǒng)及方法。
[0006]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:
[0007]—種叉車(chē)式防搖系統(tǒng)，包括叉車(chē)、重物、貨架、滑軌，其特征在于:所述滑軌布置在甲板上，所述重物擺放在貨架上，所述貨架分布在滑軌兩側(cè)的甲板上，所述叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)輪位于滑軌中，叉車(chē)可沿著滑軌移動(dòng)到貨架旁將重物載走，然后沿著滑軌移動(dòng)到預(yù)定位置。
[0008]所述叉車(chē)包括驅(qū)動(dòng)輪、底盤(pán)、車(chē)體、懸臂、變幅油缸、伸縮油缸，其特征在于:驅(qū)動(dòng)輪位于底盤(pán)下部，底盤(pán)上為車(chē)體，車(chē)體可在底盤(pán)上作360度回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，懸臂包括懸臂大端、懸臂小端，懸臂大端通過(guò)鉸接連接到車(chē)體和變幅油缸，變幅油缸通過(guò)鉸接連接到車(chē)體和懸臂大端中部，伸縮油缸通過(guò)鉸接連接到懸臂大端和懸臂小端，可實(shí)現(xiàn)懸臂小端相對(duì)于懸臂大端的伸縮動(dòng)作。
[0009]所述貨架用于重物在船甲板上的固定，貨架留有開(kāi)口以便于叉車(chē)懸臂可以伸到重物下方舉起重物。
[0010]所述滑軌布置在船甲板上，根據(jù)船舶及貨載實(shí)際情況進(jìn)行布置，叉車(chē)可通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪沿滑軌運(yùn)動(dòng)。
[0011]所述叉車(chē)、貨架的結(jié)構(gòu)形式以及滑軌的布置依據(jù)船舶及重物實(shí)際情況而定。
[0012]一種叉車(chē)式防搖方法，其具體實(shí)現(xiàn)途徑是:(I)叉車(chē)沿著滑軌運(yùn)動(dòng)到重物固定處；
(2)叉車(chē)車(chē)體回轉(zhuǎn)使得懸臂正對(duì)于貨架開(kāi)口 ；(3)叉車(chē)伸縮油缸伸出將懸臂伸到重物下部；
(4)叉車(chē)變幅油缸伸出，懸臂變幅，懸臂將重物舉起；(5)叉車(chē)伸縮油缸縮回使得重物離開(kāi)貨架一定距離；(6)叉車(chē)車(chē)體回轉(zhuǎn)使得懸臂轉(zhuǎn)到與滑軌平行的方向；(7)叉車(chē)沿著滑軌運(yùn)動(dòng)到預(yù)定位置。
[0013]一種機(jī)械臂式防搖系統(tǒng)，包括機(jī)械臂、重物、貨架，其特征在于:所述重物擺放在貨架上，所述貨架布置在甲板上，所述機(jī)械臂布置在甲板上，機(jī)械臂可實(shí)現(xiàn)對(duì)重物的抓舉、移動(dòng)及布放。
[0014]所述機(jī)械臂包括回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、I號(hào)連桿、I號(hào)油缸、2號(hào)油缸、2號(hào)連桿、3號(hào)油缸、3號(hào)連桿、4號(hào)油缸、4號(hào)連桿、5號(hào)油缸、夾具，其特征在于:回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)位于船甲板上，可帶動(dòng)上部結(jié)構(gòu)做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，1-4號(hào)連桿之間通過(guò)鉸鏈連接，I號(hào)油缸兩端通過(guò)鉸鏈連接到回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)和I號(hào)連桿，2號(hào)油缸兩端通過(guò)鉸鏈連接到I號(hào)連桿和2號(hào)連桿，3號(hào)油缸兩端通過(guò)鉸鏈連接到2號(hào)連桿和3號(hào)連桿，4號(hào)油缸兩端通過(guò)鉸鏈連接到3號(hào)連桿和4號(hào)連桿，夾具通過(guò)鉸鏈連接到4號(hào)連桿，5號(hào)油缸兩端通過(guò)鉸鏈連接到4號(hào)連桿和夾具。
[0015]所述機(jī)械臂夾具結(jié)構(gòu)形式、貨架的結(jié)構(gòu)形式依據(jù)船舶及重物實(shí)際情況而定。
[0016]一種機(jī)械臂式防搖方法，其具體實(shí)現(xiàn)途徑是:(I)控制5號(hào)油缸收縮使夾具張開(kāi)，控制4號(hào)油缸的伸縮使夾具始終處于水平狀態(tài)；(2)聯(lián)合控制1-3號(hào)油缸和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，使夾具通過(guò)貨架開(kāi)口運(yùn)動(dòng)到重物下方；(3)控制5號(hào)油缸伸出使夾具合攏，將重物夾持??；
(4)聯(lián)合控制1-3號(hào)油缸和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，將重物移動(dòng)到預(yù)定位置。
[0017]本發(fā)明與【背景技術(shù)】相比，具有有益的效果是:
[0018](I)由于兩種機(jī)械式防搖系統(tǒng)中均不含鋼絲繩這樣的柔性件，可避免船舶運(yùn)動(dòng)時(shí)重物產(chǎn)生單擺運(yùn)動(dòng)；
[0019](2)兩種機(jī)械式防搖系統(tǒng)均是從底部起升重物，不存在單掛點(diǎn)時(shí)由于重物重心與懸掛點(diǎn)不在一條鉛垂線上而產(chǎn)生的繞懸掛點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的問(wèn)題；
[0020](3)叉車(chē)式防搖系統(tǒng)借助叉車(chē)、滑軌進(jìn)行重物布放，根據(jù)重物在甲板上的布置情況，規(guī)劃好叉車(chē)動(dòng)作步驟及運(yùn)動(dòng)路徑，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化操作，大大提高作業(yè)效率，降低操作人員工作強(qiáng)度；
[0021](4)機(jī)械臂式防搖系統(tǒng)可完成重物在水面上的布放與回收，進(jìn)行重物回收時(shí)只需將夾具伸到水中夾住重物即可，這比常規(guī)方式簡(jiǎn)單、省時(shí)。
【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1叉車(chē)式防搖系統(tǒng)簡(jiǎn)圖
[0023]圖2叉車(chē)結(jié)構(gòu)圖
[0024]圖3機(jī)械臂式防搖系統(tǒng)簡(jiǎn)圖
[0025]圖4機(jī)械臂結(jié)構(gòu)圖
[0026]圖中:1、船舶，2、貨架，3、重物，4、滑軌，5、叉車(chē)，5.1、車(chē)體，5.2、底盤(pán)，5.3、驅(qū)動(dòng)輪，5.4、變幅油缸,5.5、伸縮油缸,5.6、懸臂大端,5.7、懸臂小端,6、機(jī)械臂,6.1、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，6.2、1號(hào)連桿,6.3、1號(hào)油缸,6.4、2號(hào)連桿,6.5、2號(hào)連桿,6.6、3號(hào)油缸,6.7、3號(hào)連桿，6.8、4號(hào)油缸,6.9、4號(hào)連桿,6.10、5號(hào)油缸,6.11、夾具。
[0027]
[0028]
【具體實(shí)施方式】
[0029]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0030]如附圖1所示，一種叉車(chē)式防搖系統(tǒng)，包括叉車(chē)5、重物3、貨架2、滑軌4，其特征在于:所述滑軌4布置在甲板上，所述重物3擺放在貨架2上，所述貨架2分布在滑軌4兩側(cè)的甲板上，所述叉車(chē)5的驅(qū)動(dòng)輪位于滑軌4中，叉車(chē)5可沿著滑軌4移動(dòng)到貨架2旁將重物3載走，然后沿著滑軌4移動(dòng)到預(yù)定位置。
[0031]如附圖2所示，所述叉車(chē)包括驅(qū)動(dòng)輪5.3、底盤(pán)5.2、車(chē)體5.1、懸臂(包括懸臂大端5.6和懸臂小端5.7)、變幅油缸5.4、伸縮油缸5.5。驅(qū)動(dòng)輪5.3位于底盤(pán)5.2下部,底盤(pán)5.2上為車(chē)體5.1,車(chē)體5.1可在底盤(pán)5.2上作360度回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；懸臂包括懸臂大端5.6、懸臂小端5.7，懸臂大端5.6通過(guò)鉸接連接到車(chē)體5.1和變幅油缸5.4 ;變幅油缸5.4通過(guò)鉸接連接到車(chē)體5.1和懸臂大端5.6中部；伸縮油缸5.5通過(guò)鉸接連接到懸臂大端5.6和懸臂小端5.7,可實(shí)現(xiàn)懸臂小端5.7相對(duì)于懸臂大端5.6的伸縮動(dòng)作。
[0032]如附