能夠電腦遙控的仿生欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人及控制方法
【專利說(shuō)明】
[0001 ] 技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及一種能夠電腦遙控的仿生欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人及控制方法。
[0002]【背景技術(shù)】:
隨著人類開(kāi)發(fā)海洋資源的進(jìn)一步發(fā)展，人類對(duì)水下機(jī)器人的要求也會(huì)逐漸提高，水下機(jī)器人作為人類了解、利用海洋資源的重要工具所承載的歷史使命非常艱巨，目前國(guó)內(nèi)沒(méi)有一種能夠通過(guò)電腦遙控操作的仿生機(jī)器人。本產(chǎn)品擁有類似于自然界中魚體的外形、運(yùn)動(dòng)模式甚至交互模式，控制系統(tǒng)控制水下機(jī)器人完成前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、速度調(diào)節(jié)等水下任務(wù)，通過(guò)電腦對(duì)其進(jìn)行速度、方向、升降等操作。
[0003]
【發(fā)明內(nèi)容】
:
本發(fā)明的目的是提供一種能夠電腦遙控的仿生欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人及控制方法。
[0004]上述的目的通過(guò)以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
一種能夠電腦遙控的仿生欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人，其組成包括:仿生機(jī)器人，所述的仿生機(jī)器人前方端部中間位置安裝有紅外傳感器，所述的仿生機(jī)器人前端內(nèi)部安裝有控制系統(tǒng)，所述的控制系統(tǒng)上方通過(guò)導(dǎo)線與通訊系統(tǒng)連接，所述的控制系統(tǒng)下方通過(guò)導(dǎo)線與電池連接，所述的電池側(cè)面通過(guò)導(dǎo)線與開(kāi)關(guān)連接，所述的仿生機(jī)器人后端依次安裝有關(guān)節(jié)C、關(guān)節(jié)B、關(guān)節(jié)A，所述的仿生機(jī)器人尾部安裝有尾鰭。
[0005]所述的能夠電腦遙控的仿生欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人，所述的仿生機(jī)器人外表面具有防水魚皮，所述的仿生機(jī)器人前端兩側(cè)面分別安裝有2個(gè)胸鰭，2個(gè)所述的胸鰭中間部位分別安裝有充氣裝置、天線、充電插頭。
[0006]—種能夠電腦遙控的仿生欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人及控制方法，該方法包括如下步驟: 首先是仿生欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人擁有類似于自然界中魚體的外形、運(yùn)動(dòng)模式甚至交互模式，控制系統(tǒng)控制水下機(jī)器人完成前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、速度調(diào)節(jié)的任務(wù)，能夠使水下機(jī)器人通過(guò)尾部的擺動(dòng)可以在水中象真魚一樣自由游動(dòng)，在所述的仿生機(jī)器人前方端部中間位置安裝有紅外傳感器，能夠自動(dòng)躲避障礙物，具有前進(jìn)、停止、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)功能;所述的控制系統(tǒng)的控制方式是，通訊系統(tǒng)具有串口/USB控制和遙控器控制，產(chǎn)品內(nèi)核采用無(wú)線編程的編程方式，可隨時(shí)更改游動(dòng)程序以適應(yīng)實(shí)際環(huán)境，所述的串口/USB控制方式可同時(shí)控制多條機(jī)器魚，通過(guò)簡(jiǎn)單的編程控制可實(shí)現(xiàn)多魚之間的相互追逐、嬉戲；
通過(guò)電腦自動(dòng)調(diào)節(jié)頻率，不需要人工的干預(yù)，通過(guò)電腦軟件調(diào)整通訊頻率，電腦遙控操作，用來(lái)進(jìn)行遙控及參數(shù)設(shè)置，通過(guò)電腦對(duì)其進(jìn)行速度、方向、升降等操作，通過(guò)鍵盤操作和界面操作兩種方式，對(duì)機(jī)器魚的游動(dòng)參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，每個(gè)關(guān)節(jié)的調(diào)直、每個(gè)關(guān)節(jié)的測(cè)試、關(guān)節(jié)使能、擺動(dòng)幅度、滯后角、轉(zhuǎn)彎偏轉(zhuǎn)角。
[0007]有益效果:
1.本發(fā)明是一種能夠電腦遙控的仿生欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人，本產(chǎn)品擁有類似于自然界中魚體的外形、運(yùn)動(dòng)模式甚至交互模式，控制系統(tǒng)控制水下機(jī)器人完成前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、速度調(diào)節(jié)等水下任務(wù)，通過(guò)電腦對(duì)其進(jìn)行速度、方向、升降等操作，使其能夠完成水下各種工作。
[0008]本發(fā)明能夠使水下機(jī)器人通過(guò)尾部的擺動(dòng)可以在水中象真魚一樣自由游動(dòng)，在所述的仿生機(jī)器人前方端部中間位置安裝有紅外傳感器，能夠自動(dòng)躲避障礙物，具有前進(jìn)、停止、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)功能。
[0009]本發(fā)明的控制系統(tǒng)地控制方式是，通訊系統(tǒng)具有串口/USB控制和遙控器控制，產(chǎn)品內(nèi)核采用無(wú)線編程的編程方式，可隨時(shí)更改游動(dòng)程序以適應(yīng)實(shí)際環(huán)境，所述的串口/USB控制方式可同時(shí)控制多條機(jī)器魚，通過(guò)簡(jiǎn)單的編程控制可實(shí)現(xiàn)多魚之間的相互追逐、嬉戲。
[0010]本發(fā)明通過(guò)電腦對(duì)其進(jìn)行速度、方向、升降等操作，通過(guò)鍵盤操作和界面操作兩種方式，對(duì)機(jī)器魚的游動(dòng)參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，每個(gè)關(guān)節(jié)的調(diào)直、每個(gè)關(guān)節(jié)的測(cè)試、關(guān)節(jié)使能、擺動(dòng)幅度、滯后角、轉(zhuǎn)彎偏轉(zhuǎn)角。
[0011]本發(fā)明的關(guān)節(jié)A、關(guān)節(jié)B、關(guān)節(jié)C能夠自由擺動(dòng)，同時(shí)仿生欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人外形可以根據(jù)需要確定，胸鰭具有擴(kuò)展功能的仿生機(jī)器魚。
[0012]本發(fā)明的仿生欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人最快速度是I倍體長(zhǎng)，最小轉(zhuǎn)彎半徑I倍體長(zhǎng)，具有前進(jìn)、停止、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)功能能夠通過(guò)電腦自動(dòng)調(diào)節(jié)頻率，不需要人工的干預(yù)，能夠通過(guò)電腦軟件調(diào)整通訊頻率，也可使用多機(jī)器人協(xié)作平臺(tái)軟件對(duì)其進(jìn)行自主控制。
[0013]【附圖說(shuō)明】:
附圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]附圖2是附圖1的俯視圖。
[0015]【具體實(shí)施方式】:
實(shí)施例1:
一種能夠電腦遙控的仿生欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人，其組成包括:仿生機(jī)器人I，所述的仿生機(jī)器人前方端部中間位置安裝有紅外傳感器10，所述的仿生機(jī)器人前端內(nèi)部安裝有控制系統(tǒng)3，所述的控制系統(tǒng)上方通過(guò)導(dǎo)線與通訊系統(tǒng)2連接，所述的控制系統(tǒng)下方通過(guò)導(dǎo)線與電池9連接，所述的電池側(cè)面通過(guò)導(dǎo)線與開(kāi)關(guān)8連接，所述的仿生機(jī)器人后端依次安裝有關(guān)節(jié)C7、關(guān)節(jié)B6、關(guān)節(jié)A5，所述的仿生機(jī)器人尾部安裝有尾鰭4。
[0016]實(shí)施例2:
實(shí)施例1所述的能夠電腦遙控的仿生欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人，所述的仿生機(jī)器人外表面具有防水魚皮15，所述的仿生機(jī)器人前端兩側(cè)面分別安裝有2個(gè)胸鰭11，2個(gè)所述的胸鰭中間部位分別安裝有充氣裝置12、天線13、充電插頭14。
[0017]實(shí)施例3:
一種能夠電腦遙控的仿生欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人及控制方法，本方法首先是仿生欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人擁有類似于自然界中魚體的外形、運(yùn)動(dòng)模式甚至交互模式，控制系統(tǒng)控制水下機(jī)器人完成前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、速度調(diào)節(jié)的任務(wù)，能夠使水下機(jī)器人通過(guò)尾部的擺動(dòng)可以在水中象真魚一樣自由游動(dòng)，在所述的仿生機(jī)器人前方端部中間位置安裝有紅外傳感器，能夠自動(dòng)躲避障礙物，具有前進(jìn)、停止、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)功能;所述的控制系統(tǒng)地控制方式是，通訊系統(tǒng)具有串口/USB控制和遙控器控制，產(chǎn)品內(nèi)核采用無(wú)線編程的編程方式，可隨時(shí)更改游動(dòng)程序以適應(yīng)實(shí)際環(huán)境，所述的串口/USB控制方式可同時(shí)控制多條機(jī)器魚，通過(guò)簡(jiǎn)單的編程控制可實(shí)現(xiàn)多魚之間的相互追逐、嬉戲；
通過(guò)電腦自動(dòng)調(diào)節(jié)頻率，不需要人工的干預(yù)，通過(guò)電腦軟件調(diào)整通訊頻率，電腦遙控操作，用來(lái)進(jìn)行遙控及參數(shù)設(shè)置，通過(guò)電腦對(duì)其進(jìn)行速度、方向、升降等操作，通過(guò)鍵盤操作和界面操作兩種方式，對(duì)機(jī)器魚的游動(dòng)參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，每個(gè)關(guān)節(jié)的調(diào)直、每個(gè)關(guān)節(jié)的測(cè)試、關(guān)節(jié)使能、擺動(dòng)幅度、滯后角、轉(zhuǎn)彎偏轉(zhuǎn)角。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種能夠電腦遙控的仿生欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人，其組成包括:仿生機(jī)器人，其特征是:所述的仿生機(jī)器人前方端部中間位置安裝有紅外傳感器，所述的仿生機(jī)器人前端內(nèi)部安裝有控制系統(tǒng)，所述的控制系統(tǒng)上方通過(guò)導(dǎo)線與通訊系統(tǒng)連接，所述的控制系統(tǒng)下方通過(guò)導(dǎo)線與電池連接，所述的電池側(cè)面通過(guò)導(dǎo)線與開(kāi)關(guān)連接，所述的仿生機(jī)器人后端依次安裝有關(guān)節(jié)C、關(guān)節(jié)B、關(guān)節(jié)A，所述的仿生機(jī)器人尾部安裝有尾鰭。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能夠電腦遙控的仿生欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人，其特征是:所述的仿生機(jī)器人外表面具有防水魚皮，所述的仿生機(jī)器人前端兩側(cè)面分別安裝有2個(gè)胸鰭，2個(gè)所述的胸鰭中間部位分別安裝有充氣裝置、天線、充電插頭。3.—種權(quán)利要求1-2所述的能夠電腦遙控的仿生欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人的控制方法，其特征是:該方法包括如下步驟: 首先是仿生欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人擁有類似于自然界中魚體的外形、運(yùn)動(dòng)模式甚至交互模式，控制系統(tǒng)控制水下機(jī)器人完成前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、速度調(diào)節(jié)的任務(wù)，能夠使水下機(jī)器人通過(guò)尾部的擺動(dòng)可以在水中象真魚一樣自由游動(dòng)，在所述的仿生機(jī)器人前方端部中間位置安裝有紅外傳感器，能夠自動(dòng)躲避障礙物，具有前進(jìn)、停止、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)功能;所述的控制系統(tǒng)地控制方式是，通訊系統(tǒng)具有串口/USB控制和遙控器控制，產(chǎn)品內(nèi)核采用無(wú)線編程的編程方式，可隨時(shí)更改游動(dòng)程序以適應(yīng)實(shí)際環(huán)境，所述的串口/USB控制方式可同時(shí)控制多條機(jī)器魚，通過(guò)簡(jiǎn)單的編程控制可實(shí)現(xiàn)多魚之間的相互追逐、嬉戲； 通過(guò)電腦自動(dòng)調(diào)節(jié)頻率，不需要人工的干預(yù)，通過(guò)電腦軟件調(diào)整通訊頻率，電腦遙控操作，用來(lái)進(jìn)行遙控及參數(shù)設(shè)置，通過(guò)電腦對(duì)其進(jìn)行速度、方向、升降等操作，通過(guò)鍵盤操作和界面操作兩種方式，對(duì)機(jī)器魚的游動(dòng)參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，每個(gè)關(guān)節(jié)的調(diào)直、每個(gè)關(guān)節(jié)的測(cè)試、關(guān)節(jié)使能、擺動(dòng)幅度、滯后角、轉(zhuǎn)彎偏轉(zhuǎn)角。
【專利摘要】<b>本發(fā)明涉及一種能夠電腦遙控的仿生欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人及控制方法。隨著人類開(kāi)發(fā)海洋資源的進(jìn)一步發(fā)展，對(duì)水下機(jī)器人的要求也逐漸提高，目前沒(méi)有一種能夠通過(guò)電腦遙控操作的仿生機(jī)器人。本發(fā)明其組成包括：</b><b /><b>仿生機(jī)器人（</b><b>1</b><b>），所述的仿生機(jī)器人前方端部中間位置安裝有紅外傳感器（</b><b>10</b><b>），所述的仿生機(jī)器人前端內(nèi)部安裝有控制系統(tǒng)（</b><b>3</b><b>），所述的控制系統(tǒng)上方通過(guò)導(dǎo)線與通訊系統(tǒng)（</b><b>2</b><b>）連接，所述的控制系統(tǒng)下方通過(guò)導(dǎo)線與電池（</b><b>9</b><b>）連接，所述的電池側(cè)面通過(guò)導(dǎo)線與開(kāi)關(guān)（</b><b>8</b><b>）連接，所述的仿生機(jī)器人后端依次安裝有關(guān)節(jié)</b><b>C</b><b>（</b><b>7</b><b>）、關(guān)節(jié)</b><b>B</b><b>（</b><b>6</b><b>）、關(guān)節(jié)</b><b>A</b><b>（</b><b>5</b><b>），所述的仿生機(jī)器人尾部安裝有尾鰭（</b><b>4</b><b>）。本發(fā)明用于能夠電腦遙控的仿生欠驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人。</b>
【IPC分類】G05B19/18, B63H1/36
【公開(kāi)號(hào)】CN105460190
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510866391
【發(fā)明人】楊立新, 郭立東, 楊瑩, 趙為光, 謝東巖, 王越明
【申請(qǐng)人】黑龍江科技大學(xué)
【公開(kāi)日】2016年4月6日
【申請(qǐng)日】2015年12月1日