連接方式，本實(shí)用新型對(duì)其不作贅述，應(yīng)當(dāng)明了的是，所有使得開(kāi)窗裝置2能夠以仿生推進(jìn)裝置主體I與開(kāi)窗裝置2的連接點(diǎn)為中心轉(zhuǎn)動(dòng)的、可能的、合理的裝置連接方式均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
[0025]所述滑塊導(dǎo)軌3的一端與開(kāi)窗裝置2連接所述仿生推進(jìn)裝置主體I的一端連接；
[0026]其中，所述滑塊導(dǎo)軌3上設(shè)置有導(dǎo)軌，用于安置位于所述滑塊連接裝置4 一端的滑塊接頭，所述滑塊接頭能夠沿著所述導(dǎo)軌的方向進(jìn)行移動(dòng)，其中，所述導(dǎo)軌比如可以為凹槽；
[0027]其中，所述滑塊導(dǎo)軌3與開(kāi)窗裝置2之間的連接也可采用多種連接方式，比如鉸接、通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸等轉(zhuǎn)動(dòng)部件連接等，當(dāng)然也可以采用其他連接方式，本實(shí)用新型對(duì)其不作贅述，應(yīng)當(dāng)明了的是，所有的可能的、合理的滑塊導(dǎo)軌3與開(kāi)窗裝置2的連接方式均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
[0028]所述滑塊連接裝置4 一端的滑塊接頭置于所述滑塊導(dǎo)軌3的導(dǎo)軌內(nèi)，另一端固定連接在可移動(dòng)的桿件上，比如套接在可在垂直方向上上下移動(dòng)的桿件，這樣滑塊連接裝置4與桿件連接的一端就會(huì)在所述桿件運(yùn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)所述滑塊導(dǎo)軌3進(jìn)行上下轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)開(kāi)窗裝置2隨之發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，遮住或者露出所述仿生推進(jìn)裝置主體I上的窗口，從而完成開(kāi)窗或者關(guān)窗的操作。具體地，如果需要增大與行進(jìn)方向同向的反作用力，減小，則在產(chǎn)生同向推進(jìn)力時(shí)，關(guān)閉開(kāi)窗，即執(zhí)行閉窗操作，使得所述仿生推進(jìn)裝置的作用面積增大，在執(zhí)行閉窗操作時(shí)，所述開(kāi)窗裝置2在所述滑塊導(dǎo)軌3和滑塊連接裝置4的帶動(dòng)下將所述仿生推進(jìn)裝置主體I的開(kāi)窗全部遮蓋(如圖1所示)或者部分遮蓋；而如果需要減小與行進(jìn)方向反向的反作用力時(shí)，則打開(kāi)開(kāi)窗，即執(zhí)行開(kāi)窗操作，使得所述仿生推進(jìn)裝置的作用面積減小。當(dāng)需要執(zhí)行開(kāi)窗操作時(shí)，可根據(jù)實(shí)際應(yīng)用的需要，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的控制使得所述開(kāi)窗裝置2全部打開(kāi)或者部分打開(kāi)(如圖2a或圖2b所示)，從而改變了所述仿生推進(jìn)裝置的作用面積，即所述仿生推進(jìn)裝置主體I的作用平面的面積。
[0029]圖2a和圖2b示出了桿件在垂直方向上上下移動(dòng)時(shí)執(zhí)行開(kāi)窗操作的兩種方式，其中，圖2a為向上開(kāi)窗方式，圖2b為向下開(kāi)窗方式，這兩種開(kāi)窗方式的原理與上文描述相似，區(qū)別僅在于滑塊連接裝置4與滑塊導(dǎo)軌3之間的滑塊連接不同。圖2a和圖2b都為開(kāi)窗，閉窗時(shí)的狀態(tài)為圖1。
[0030]圖3a和圖3b為桿件在水平方向上移動(dòng)時(shí)執(zhí)行開(kāi)窗操作的示意圖，也是面積控制的一種操作方式，其開(kāi)窗原理與圖1所示裝置相同，都是通過(guò)運(yùn)動(dòng)執(zhí)行開(kāi)窗操作，即對(duì)于仿生推進(jìn)裝置主體可變面積部分的遮蓋或打開(kāi)來(lái)改變面積，不同的是，圖1為通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)改變作用面積，而圖3a和圖3b均為通過(guò)平動(dòng)來(lái)改變作用面積，其中，圖3a為窗口完全打開(kāi)的狀態(tài)。如圖3a和圖3b所示，通過(guò)水平移動(dòng)開(kāi)窗裝置，能夠使其對(duì)于仿生推進(jìn)裝置主體的作用平面進(jìn)行遮蓋，并且可以通過(guò)改變水平移動(dòng)的距離來(lái)控制所遮蓋的面積，從而達(dá)到水下仿生推進(jìn)裝置面積可控的效果。
[0031]需要注意的是，所述開(kāi)窗裝置2的轉(zhuǎn)動(dòng)方式并不限于上述實(shí)施例所提及的轉(zhuǎn)動(dòng)方式，本實(shí)用新型的重點(diǎn)在于仿生推進(jìn)裝置主體I作用面積的可變性，對(duì)于開(kāi)窗裝置2的具體轉(zhuǎn)動(dòng)方式，本實(shí)用新型不作任何限制，應(yīng)當(dāng)明了，所有可能的、合理的開(kāi)窗裝置2的轉(zhuǎn)動(dòng)方式均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
[0032]總之，所述面積可控水下仿生推進(jìn)裝置的工作原理是:通過(guò)兩個(gè)平面的交互運(yùn)動(dòng)來(lái)勻稱改變水下仿生推進(jìn)裝置的作用面積，并進(jìn)一步通過(guò)仿生推進(jìn)裝置作用面積的變化來(lái)改變機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性，從而增強(qiáng)了機(jī)器人的推進(jìn)性能。
[0033]綜上，本實(shí)用新型面積可控水下仿生推進(jìn)裝置可以提高機(jī)器人在水下運(yùn)動(dòng)的長(zhǎng)航時(shí)長(zhǎng)航程能力，同時(shí)又具備高速、高機(jī)動(dòng)推進(jìn)的能力，能夠極大的改善推進(jìn)性能。
[0034]以上所述的具體實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種面積可控水下仿生推進(jìn)裝置，其特征在于，該裝置包括:仿生推進(jìn)裝置主體、開(kāi)窗裝置、滑塊導(dǎo)軌和滑塊連接裝置，其中: 所述仿生推進(jìn)裝置主體的作用平面上開(kāi)設(shè)有多個(gè)窗口； 所述開(kāi)窗裝置與仿生推進(jìn)裝置主體活動(dòng)連接，用于遮擋所述仿生推進(jìn)裝置主體上所有窗口的部分或全部面積； 所述滑塊導(dǎo)軌的一端與開(kāi)窗裝置連接所述仿生推進(jìn)裝置主體的一端連接，其中，所述滑塊導(dǎo)軌上設(shè)置有導(dǎo)軌； 所述滑塊連接裝置一端的滑塊接頭置于所述滑塊導(dǎo)軌的導(dǎo)軌內(nèi)，另一端固定連接在可移動(dòng)的桿件上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述仿生推進(jìn)裝置主體呈仿生魚(yú)鰭形狀。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述活動(dòng)連接為轉(zhuǎn)動(dòng)連接、左右平動(dòng)連接或上下平動(dòng)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述窗口靠近主體外側(cè)的一端的形狀與所述仿生推進(jìn)裝置主體的形狀相似。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，相鄰窗口中間區(qū)域的形狀與所述窗口的形狀相似。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述開(kāi)窗裝置與所述仿生推進(jìn)裝置主體開(kāi)窗部分的形狀相似。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述開(kāi)窗裝置包括多個(gè)分支，每個(gè)分支的形狀與單個(gè)窗口的形狀相似，且所述分支的數(shù)量與窗口的數(shù)量相同。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種面積可控水下仿生推進(jìn)裝置，該裝置包括：仿生推進(jìn)裝置主體、開(kāi)窗裝置、滑塊導(dǎo)軌和滑塊連接裝置，其中：仿生推進(jìn)裝置主體的作用平面上開(kāi)設(shè)有多個(gè)窗口；開(kāi)窗裝置與仿生推進(jìn)裝置主體活動(dòng)連接，用于遮擋仿生推進(jìn)裝置主體上所有窗口；滑塊導(dǎo)軌的一端與開(kāi)窗裝置連接仿生推進(jìn)裝置主體的一端連接，其中，滑塊導(dǎo)軌上設(shè)置有導(dǎo)軌；滑塊連接裝置一端的滑塊接頭置于滑塊導(dǎo)軌的導(dǎo)軌內(nèi)，另一端固定連接在可移動(dòng)的桿件上。本實(shí)用新型能夠在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，在一個(gè)行進(jìn)周期內(nèi)，自動(dòng)改變仿生推進(jìn)裝置的面積，以提高推進(jìn)性能，達(dá)到最佳的推進(jìn)狀態(tài)。
【IPC分類】B63H1-36
【公開(kāi)號(hào)】CN204489155
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520062021
【發(fā)明人】張世武, 楊懿琨, 劉波, 秦豐華, 許旻
【申請(qǐng)人】中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)
【公開(kāi)日】2015年7月22日
【申請(qǐng)日】2015年1月28日