水下吸附式機(jī)械手載體的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)化機(jī)械部件，特別涉及一種水下吸附式機(jī)械手載體。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手作為重要制造裝備中較為主要的關(guān)鍵裝備而被廣泛研宄，主要應(yīng)用于汽車、船舶、艦艇、飛機(jī)、衛(wèi)星、火箭、宇宙飛船、大型機(jī)床、大型生產(chǎn)線與設(shè)備組以及鋼鐵冶金等行業(yè)，其載體的形狀多種多類。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，水下工作往往由搭載有機(jī)械手的大型潛艇等下潛工具或者潛水員來完成。這些下潛工具往往不能達(dá)到十分靠近工作物體表面的距離。而且在工作過程中容易受到洋流沖擊等影響。而且由于這些載體體積龐大，靈敏性較差。另一方面對于一些簡單的工作，這些下潛工具又顯得較為昂貴。對于人工下潛，盡管節(jié)省了開支，但危險(xiǎn)程度也大大提升。
[0004]因此需要一種水下吸附式機(jī)械手載體，來替代潛艇等下潛工具，并替代人工下潛來完成一些水下作業(yè)。從而達(dá)到節(jié)省開支，調(diào)高穩(wěn)定性，并大大降低人員安全隱患的作用。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]有鑒于此，本實(shí)用新型提供一種水下吸附式機(jī)械手載體，解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的水下工作載體昂貴，而且穩(wěn)定性差，靈敏機(jī)動(dòng)性差的問題。并替代人工作業(yè)，降低人員安全隱患。
[0006]本實(shí)用新型的水下吸附式機(jī)械手載體，包括用于裝載機(jī)械手的基座和設(shè)置在基座上用于沿工作表面吸附行走的吸附行走機(jī)構(gòu)，吸附行走機(jī)構(gòu)包括行走輪和行走用吸附組件，行走用吸附組件包括吸盤、吸液發(fā)生裝置和吸液回路，行走輪上沿行走周向設(shè)置多個(gè)吸盤，吸液回路的吸液端以始終作用于行走輪上正對工作表面的吸盤的方式設(shè)置。
[0007]進(jìn)一步，吸液回路包括設(shè)置于基盤內(nèi)的盤內(nèi)管路和設(shè)置在行走輪內(nèi)的輪內(nèi)管路，輪內(nèi)管路在每一行走輪內(nèi)對應(yīng)每一吸盤連通設(shè)置一個(gè)，盤內(nèi)管路對應(yīng)每一行走輪設(shè)置一個(gè)，輪內(nèi)管路以隨行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)依次與對應(yīng)行走輪的盤內(nèi)管路連通的方式設(shè)置。
[0008]進(jìn)一步，還包括用于產(chǎn)生反向推力為吸附增壓的吸附增壓裝置，吸附增壓裝置包括增壓噴液回路和設(shè)置于所述基座上表面并與所述增壓噴液回路連通的上噴液口。
[0009]進(jìn)一步，載體的基座上還設(shè)置有用于轉(zhuǎn)向輔助機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)向輔助機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向噴液回路和分別于所述基座兩側(cè)各設(shè)置一個(gè)的側(cè)噴液口，兩所述側(cè)噴液口均與所述轉(zhuǎn)向噴液回路啟閉式連通。
[0010]進(jìn)一步，基座底部設(shè)置有用于穩(wěn)定行走的滑輪，所述滑輪上安裝有避震裝置。
[0011]進(jìn)一步，行走輪包括兩個(gè)主驅(qū)動(dòng)輪和兩從驅(qū)動(dòng)輪。
[0012]本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型的水下吸附式機(jī)械手載體，采用了水下最為常見的工作介質(zhì)一液體來作為傳動(dòng)介質(zhì)，液體相比氣體有很大的不可壓縮性與穩(wěn)定性，在使用時(shí)，通過吸液回路對沿行走輪行走周向布置的多個(gè)吸盤進(jìn)行依次吸液，與行走輪的旋轉(zhuǎn)共同達(dá)到固定于水下工作目標(biāo)上的目的，從而使得本載體在水下可以靈活運(yùn)動(dòng)，而且可以穩(wěn)定的固定于工作表面，受洋流影響較小，且綜合比較，造價(jià)相對較低，經(jīng)濟(jì)適用性好。
【附圖說明】
[0013]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。
[0014]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2為本實(shí)用新型內(nèi)部的吸液回路圖
【具體實(shí)施方式】
[0016]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為本實(shí)用新型內(nèi)部的吸液回路圖，如圖所示:本實(shí)施例的水下吸附式機(jī)械手載體，包括用于裝載機(jī)械手的基座I和設(shè)置在基座I上用于沿工作表面吸附行走的吸附行走機(jī)構(gòu)，吸附行走機(jī)構(gòu)包括行走輪2和行走用吸附組件，行走用吸附組件包括吸盤3、吸液發(fā)生裝置6和吸液回路，行走輪2上沿行走周向設(shè)置多個(gè)所述吸盤3，吸液回路的吸液端以始終作用于行走輪2上正對工作表面的吸盤3的方式設(shè)置；吸液發(fā)生裝置為螺旋槳推壓裝置，包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)61、轉(zhuǎn)動(dòng)軸62和設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的螺旋片63，轉(zhuǎn)動(dòng)軸在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，螺旋片隨同轉(zhuǎn)動(dòng)軸同轉(zhuǎn)，產(chǎn)生對兩邊車輪上的吸盤內(nèi)液體的吸液，螺旋槳推壓裝置設(shè)置兩個(gè)，分別控制基座兩側(cè)的行走輪的吸盤的吸附；另外，行走輪的行走通過內(nèi)部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，內(nèi)部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可為電機(jī)和齒輪副驅(qū)動(dòng)輪軸實(shí)現(xiàn)，為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。
[0017]本實(shí)施例中，吸液回路包括設(shè)置于基盤內(nèi)的盤內(nèi)管路7和設(shè)置在行走輪內(nèi)的輪內(nèi)管路8，所述輪內(nèi)管路在每一行走輪內(nèi)對應(yīng)每一吸盤連通設(shè)置一個(gè)，盤內(nèi)管路對應(yīng)每一行走輪設(shè)置一個(gè)，輪內(nèi)管路以隨行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)依次與對應(yīng)行走輪的盤內(nèi)管路連通的方式設(shè)置；用于保證吸液回路吸液端始終作用于行走輪2上正對工作表面的吸盤3，其中，輪內(nèi)管路對應(yīng)每一吸盤設(shè)置一個(gè)，行走輪以可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置于基盤，當(dāng)行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，輪內(nèi)管路依次與對應(yīng)側(cè)設(shè)置的盤內(nèi)管路連通。
[0018]本實(shí)施例中，還包括用于產(chǎn)生反向推力為吸附增壓的吸附增壓裝置，吸附增壓裝置包括增壓噴液回路9和設(shè)置于基座I上表面并與增壓噴液回路連通的上噴液口 4 ;本實(shí)施例中，載體的基座I上還設(shè)置有用于轉(zhuǎn)向輔助機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)向輔助機(jī)構(gòu)包括噴液發(fā)生裝置I1、轉(zhuǎn)向噴液回路和分別于基座I兩側(cè)各設(shè)置一個(gè)的側(cè)噴液口 5，兩側(cè)噴液口均與轉(zhuǎn)向噴液回路啟閉式連通；上噴液口為常開狀態(tài)，左右兩側(cè)的側(cè)噴液口為常閉狀態(tài)，在轉(zhuǎn)向時(shí)選擇性打開，增壓噴液回路和轉(zhuǎn)向噴液回路均與盤內(nèi)管路連通，螺旋槳推壓裝置的轉(zhuǎn)軸和螺旋片安裝在上噴液口的上噴液管路內(nèi)，通過螺旋槳推壓裝置將液體抽入基盤內(nèi)部并排出至噴液口 ；如圖所示，增壓噴液回路與盤內(nèi)管路始終連通，螺旋槳推壓裝置的轉(zhuǎn)軸和槳葉(即螺旋片)設(shè)置在盤內(nèi)管路上，槳葉轉(zhuǎn)動(dòng)會(huì)形成在盤內(nèi)管路上上升的氣流，從而吸附盤內(nèi)管路上內(nèi)的液體沿圖中箭頭方向上升，形成吸液和增壓。
[0019]本實(shí)施例中，基座I底部設(shè)置有用于穩(wěn)定行走的滑輪6，滑輪上安裝有避震裝置；起到方便行走和防止振動(dòng)的作用。
[0020]本實(shí)施例中，行走輪2包括兩個(gè)主驅(qū)動(dòng)輪和兩從驅(qū)動(dòng)輪。
[0021]最后說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種水下吸附式機(jī)械手載體，其特征在于:包括用于裝載機(jī)械手的基座和設(shè)置在所述基座上用于沿工作表面吸附行走的吸附行走機(jī)構(gòu)，所述吸附行走機(jī)構(gòu)包括行走輪和行走用吸附組件，所述行走用吸附組件包括吸盤、吸液發(fā)生裝置和吸液回路，所述行走輪上沿行走周向設(shè)置多個(gè)所述吸盤，所述吸液回路的吸液端以始終作用于行走輪上正對工作表面的吸盤的方式設(shè)置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下吸附式機(jī)械手載體，其特征在于:吸液回路包括設(shè)置于基盤內(nèi)的盤內(nèi)管路和設(shè)置在行走輪內(nèi)的輪內(nèi)管路，所述輪內(nèi)管路在每一行走輪內(nèi)對應(yīng)每一吸盤連通設(shè)置一個(gè)，盤內(nèi)管路對應(yīng)每一行走輪設(shè)置一個(gè)，輪內(nèi)管路以隨行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)依次與對應(yīng)行走輪的盤內(nèi)管路連通的方式設(shè)置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水下吸附式機(jī)械手載體，其特征在于:還包括用于產(chǎn)生反向推力為吸附增壓的吸附增壓裝置，所述吸附增壓裝置包括增壓噴液回路和設(shè)置于所述基座上表面并與所述增壓噴液回路連通的上噴液口。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的水下吸附式機(jī)械手載體，其特征在于:所述載體的基座上還設(shè)置有用于轉(zhuǎn)向輔助機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)向輔助機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向噴液回路和分別于所述基座兩側(cè)各設(shè)置一個(gè)的側(cè)噴液口，兩所述側(cè)噴液口均與所述轉(zhuǎn)向噴液回路啟閉式連通。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的水下吸附式機(jī)械手載體，其特征在于:所述基座底部設(shè)置有用于穩(wěn)定行走的滑輪，所述滑輪上安裝有避震裝置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一權(quán)利要求所述的水下吸附式機(jī)械手載體，其特征在于:所述行走輪包括兩個(gè)主驅(qū)動(dòng)輪和兩從驅(qū)動(dòng)輪。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種水下吸附式機(jī)械手載體，包括用于裝載機(jī)械手的基座和設(shè)置在基座上用于沿工作表面吸附行走的吸附行走機(jī)構(gòu)，吸附行走機(jī)構(gòu)包括行走輪和行走用吸附組件，行走用吸附組件包括吸盤、吸液發(fā)生裝置和吸液回路，行走輪上沿行走周向設(shè)置多個(gè)所述吸盤，吸液回路的吸液端以始終作用于行走輪上正對工作表面的吸盤的方式設(shè)置；通過吸液回路對沿行走輪行走周向布置的多個(gè)吸盤進(jìn)行依次吸液，與行走輪的旋轉(zhuǎn)共同達(dá)到固定于水下工作目標(biāo)上的目的，從而使得本載體在水下可以靈活運(yùn)動(dòng)，而且可以穩(wěn)定的固定于工作表面，受洋流影響較小，且綜合比較，造價(jià)相對較低，經(jīng)濟(jì)適用性好。
【IPC分類】B63C11-52
【公開號(hào)】CN204527592
【申請?zhí)枴緾N201520154388
【發(fā)明人】羅天洪, 王晴
【申請人】重慶交通大學(xué)
【公開日】2015年8月5日
【申請日】2015年3月18日