一種水下機(jī)器人便攜手操盒的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開一種水下機(jī)器人便攜手操盒，該一種水下機(jī)器人便攜手操盒的控制盒面板與盒體之間通過螺紋連接在一起；三軸運(yùn)動(dòng)操縱桿、單軸滑動(dòng)操縱桿、DWIN觸控屏、四芯電纜接插通過螺釘安裝在控制面板上；系統(tǒng)主控電路安裝于DWIN觸控屏背面；工作狀態(tài)指示燈、紐子控制開關(guān)通過自身螺紋固定在控制面板的正反面。本實(shí)用新型采用嵌入式結(jié)構(gòu)，控制部件集成于控制面板上，控制面板采用集工作界面、操作平臺(tái)以及長圓弧型把手于一體的設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計(jì)新穎、操作簡易，手操盒通過與水面控制單元連接，實(shí)現(xiàn)了操作者只需在水面通過控制該手操盒就能實(shí)現(xiàn)對(duì)水下ROV進(jìn)行實(shí)時(shí)的操縱控制，工作環(huán)境安全可靠。
【專利說明】
一種水下機(jī)器人便攜手操盒
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型專利涉及一種水下機(jī)器人便攜手操盒，主要是涉及用于對(duì)水電廠水下水工建筑物進(jìn)行檢測機(jī)器人專用的便攜手操盒及控制方法，屬于水利水電工程技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，我國共有水庫大壩及大中型水電廠約20000余座，在防洪、灌溉、發(fā)電、調(diào)峰等方面發(fā)揮著巨大的作用。大壩的安全狀況不僅與水電廠自身經(jīng)濟(jì)利益有關(guān)，同時(shí)與國家和人民財(cái)產(chǎn)、乃至社會(huì)穩(wěn)定密切相關(guān)。然而，目前對(duì)大壩等水下建筑物或結(jié)構(gòu)件的檢測大部分還停留在人工水下攝像階段，這樣的作業(yè)方式對(duì)水下作業(yè)人員的人身安全存在著重大的安全隱患，特別是針對(duì)于水電廠壩體管道內(nèi)建筑物或結(jié)構(gòu)件的檢測，作業(yè)難度及安全風(fēng)險(xiǎn)更尚O
[0003]近年來，有纜水下機(jī)器人R0V(Remote Operated Vehicle)因其經(jīng)濟(jì)性好、水下作業(yè)靈活性高、環(huán)境適應(yīng)性好、作業(yè)效率高、作業(yè)深度等優(yōu)點(diǎn)，得到了迅速發(fā)展。隨著有纜水下機(jī)器人ROV功能的日漸豐富和可靠性的迅速提高，R0V(Remote Operated Vehicle)越來越多地被廣泛運(yùn)用于水下工程、打撈作業(yè)、海底調(diào)查、海洋資源開發(fā)等領(lǐng)域，成為水下作業(yè)工程領(lǐng)域重要的工具。手操盒是人工操縱ROV作業(yè)的控制器，其控制性能的好壞很大程度上就決定了水下機(jī)器人的作業(yè)性能。水下機(jī)器人通過臍帶纜與水面控制單元相聯(lián)，獲得動(dòng)力能源，作業(yè)時(shí)間不受能源的限制，可搭載較多的儀器設(shè)備，數(shù)據(jù)傳遞和交換方便快捷，操作者在水面通過控制盒對(duì)水下ROV進(jìn)行實(shí)時(shí)的操縱控制，工作環(huán)境安全，這樣使得許多復(fù)雜的水下作業(yè)問題變得簡單。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型針對(duì)上述【背景技術(shù)】中存在的由于目前對(duì)大壩等水下建筑物或結(jié)構(gòu)件的檢測大部分還停留在人工水下攝像階段，致使這樣的作業(yè)方式對(duì)水下作業(yè)人員的人身安全存在著重大的安全隱患，特別是針對(duì)于水電廠壩體管道內(nèi)建筑物或結(jié)構(gòu)件的檢測，作業(yè)難度及安全風(fēng)險(xiǎn)更高等存在的諸多缺陷與不足，對(duì)此進(jìn)行了改進(jìn)和創(chuàng)新，提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)時(shí)間不受能源的限制、可搭載較多的儀器設(shè)備以及數(shù)據(jù)傳遞和交換方便快捷，操作者只需在水面通過控制盒就能實(shí)現(xiàn)對(duì)水下ROV進(jìn)行實(shí)時(shí)的操縱控制，實(shí)現(xiàn)工作環(huán)境更安全更可靠的一種水下機(jī)器人便攜手操盒。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述的發(fā)明目的，本實(shí)用新型是通過采用如下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的:一種水下機(jī)器人便攜手操盒，包括控制面板(1)、盒體(2)、三軸運(yùn)動(dòng)操縱桿(3)、單軸滑動(dòng)操縱桿
(4)、DWIN觸控屏(5)、四芯電纜接插頭(6)、系統(tǒng)主控電路(7)、工作狀態(tài)指示燈(8)、紐子控制開關(guān)(9)以及電纜，控制盒面板(I)與盒體(2)之間通過螺紋連接在一起;三軸運(yùn)動(dòng)操縱桿
(3)、單軸滑動(dòng)操縱桿(4)、DWIN觸控屏(5)、四芯電纜接插頭(6)通過螺釘安裝在控制面板
(I)上；系統(tǒng)主控電路(7)安裝于DWIN觸控屏(5)背面；工作狀態(tài)指示燈(8)、紐子控制開關(guān)
(9)通過自身螺紋固定在控制面板(I)的正反面。
[0006]作為本實(shí)用新型上述的改進(jìn)，在控制面板(I)的左右兩側(cè)邊緣設(shè)有空心長圓弧型的便攜式把手(10)，便攜式把手(10)用于操作盒的移動(dòng)和攜帶;所述三軸運(yùn)動(dòng)操縱桿(3)的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，兩個(gè)三軸運(yùn)動(dòng)操縱桿(3)分布于控制面板(I)的左右下角兩側(cè)，兩個(gè)三軸運(yùn)動(dòng)操縱桿(3)的外側(cè)為”耳垂型”空心的圓弧型設(shè)計(jì)，作為作業(yè)時(shí)的操縱平臺(tái)。
[0007]作為本實(shí)用新型上述的進(jìn)一步改進(jìn)，所述單軸滑動(dòng)操縱桿(4)的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，兩個(gè)單軸滑動(dòng)操縱桿(4)分別一橫一豎設(shè)置在控制面板(I)的右側(cè)，呈倒T型布置;所述DWIN觸控屏(5)設(shè)置在控制面板(I)的中部。
[0008]作為本實(shí)用新型上述的更進(jìn)一步改進(jìn)，所述工作狀態(tài)指示燈(8)是由電源指示燈(81)、推進(jìn)器指示燈(82)、定深指示燈(83)、定高指示燈(84)和定向指示燈(85)構(gòu)成，其中，電源指示燈(81)、推進(jìn)器指示燈(82)、定深指示燈(83)、定高指示燈(84)和定向指示燈(85)沿控制面板(I)的左側(cè)縱向方向從下至上依序呈等距離分布。
[0009]作為本實(shí)用新型上述的又進(jìn)一步改進(jìn)，所述紐子控制開關(guān)(9)是由定向開關(guān)(91)、定尚開關(guān)(92)、定深開關(guān)(93)、推進(jìn)器開關(guān)(94)和電源開關(guān)(95)構(gòu)成，其中，紐子控制開關(guān)
(9)是由定向開關(guān)(91)、定尚開關(guān)(92)、定深開關(guān)(93)、推進(jìn)器開關(guān)(94)和電源開關(guān)(95)沿控制面板(I)的下方橫向方向從右至左依序呈等距離分布。
[0010]作為本實(shí)用新型上述的還更加進(jìn)一步改進(jìn)，該手操盒的整體結(jié)構(gòu)設(shè)置為控制面板
(I)與盒體(2)組合，且整體以圓弧的方式過度，其中，控制面板(I)采用集工作界面、操作平臺(tái)以及長圓弧型把手(10)于一體的設(shè)計(jì)。
[0011 ]工作原理是:本實(shí)用新型一種水下機(jī)器人便攜手操盒在完成實(shí)際的水下作業(yè)時(shí)，只需首先將該手操盒與水面控制單元連接，然后操作者就可以在水面通過控制該手操盒上相應(yīng)的設(shè)置功能就能即可實(shí)現(xiàn)對(duì)有纜水下機(jī)器人ROV進(jìn)行實(shí)時(shí)的操縱控制;在完成水下作業(yè)后，關(guān)閉上述設(shè)備及功能模塊，最后關(guān)閉電源開關(guān)，拔出ROV水面電纜，收起控制盒即可。
[0012]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比所產(chǎn)生的有益效果是:本實(shí)用新型專利所設(shè)計(jì)的一種水下機(jī)器人便攜手操盒，通過系統(tǒng)功能分析、控制電路系統(tǒng)設(shè)計(jì)、控制盒體及面板結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，很好地滿足了手操盒在ROV運(yùn)動(dòng)控制過程中的功能需求，實(shí)現(xiàn)了對(duì)ROV進(jìn)行遠(yuǎn)程4通道運(yùn)動(dòng)控制，ROV搭載的探測、傳感設(shè)備開關(guān)控制以及ROV工作模式的選擇、切換等功能;本實(shí)用新型綜合的考慮了在運(yùn)用中的實(shí)際需求并對(duì)其進(jìn)行功能定制化設(shè)計(jì)，充分體現(xiàn)了水電廠水下檢測機(jī)器人在水下作業(yè)任務(wù)需求中的專用性、定制性和創(chuàng)新性。
【附圖說明】
[0013]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作更進(jìn)一步詳細(xì)的說明，其中:
[0014]圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為本實(shí)用新型的主視圖；
[0016]圖3為本實(shí)用新型的俯視圖；
[0017]圖4為本實(shí)用新型的電氣原理圖；
[0018]其中，圖中標(biāo)不:I一控制面板，2—盒體，3—二軸運(yùn)動(dòng)操縱桿，4一單軸滑動(dòng)操縱桿，5—5.7寸DWIN觸控屏，6—四芯電纜接插頭，7—系統(tǒng)主控電路，8—工作狀態(tài)指示燈，9 一紐子控制開關(guān)，10—便攜式把手，A—四芯電纜接頭、B—ROV水面控制纜，C 一 C8051單片機(jī)，D—RS232控制電路，E—單軸滑動(dòng)操作桿采集電路，F(xiàn)—DWIN觸控顯示屏，G—單軸滑動(dòng)操縱桿，H—三軸運(yùn)動(dòng)操縱桿，I一紐子控制開關(guān)，J一LED工作指示燈，K一工作指示燈控制電路，L 一紐子開關(guān)狀態(tài)監(jiān)測電路，M—三軸運(yùn)動(dòng)操縱桿采集電路，N—電源電路，O—RS485控制電路；
[0019]81 —電源指不燈，82—推進(jìn)器指不燈，83—定深指不燈，84—定尚指不燈，85—定向指示燈；
[0020]91 一定向開關(guān)，92 一定高開關(guān)，93 一定深開關(guān)，94 一推進(jìn)器開關(guān)，95—電源開關(guān)。
【具體實(shí)施方式】
[0021 ]下面結(jié)合附圖以及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作更進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0022]如圖1和圖2所示，一種水下機(jī)器人便攜手操盒，包括控制面板1、盒體2、三軸運(yùn)動(dòng)操縱桿3、單軸滑動(dòng)操縱桿4、DWIN觸控屏5、四芯電纜接插頭6、系統(tǒng)主控電路7、工作狀態(tài)指示燈8、紐子控制開關(guān)9以及電纜，控制盒面板I與盒體2之間通過螺紋連接在一起;三軸運(yùn)動(dòng)操縱桿3、單軸滑動(dòng)操縱桿4、DWIN觸控屏5、四芯電纜接插頭6通過螺釘安裝在控制面板I上；系統(tǒng)主控電路7安裝于寸DWIN觸控屏5背面;工作狀態(tài)指示燈8、紐子控制開關(guān)9通過自身螺紋固定在控制面板I的正反面。因此，采用這樣的設(shè)計(jì)方式結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便，操作簡易、外型美觀。
[0023]如圖4所示，系統(tǒng)主控電路7包括C8051單片機(jī)C、電源電路N、RS485控制電路0、RS232控制電路D、工作指示燈控制電路K、紐子開關(guān)狀態(tài)監(jiān)測電路L、三軸運(yùn)動(dòng)操縱桿采集電路M、單軸滑動(dòng)操作桿采集電路E。
[0024]主控系統(tǒng)采用CYGNALC8051單片機(jī)作為監(jiān)測紐子控制開關(guān)、采集操縱桿模擬信號(hào)、控制工作狀態(tài)指示燈、DWIN觸控屏GUI交互設(shè)計(jì)以及數(shù)據(jù)通信接口 RS485/RS22的主控芯片；
[0025]采用兩個(gè)三軸運(yùn)動(dòng)操縱桿3完成前/后、左移/右移、左旋/右旋、上浮/下潛四通道的控制指令的輸入；
[0026]采用兩個(gè)單軸滑動(dòng)操縱桿4用于實(shí)現(xiàn)ROV在前/后、左移/右移兩個(gè)通道上的微調(diào)運(yùn)動(dòng)控制；
[0027]采用DWIN觸控屏5完成特定控制功能的擴(kuò)展，可以根據(jù)實(shí)際控制的需要設(shè)計(jì)任意的GUI交互控制界面，同時(shí)也可以在液晶屏上顯示ROV實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，使操作人員能更加方便直觀的進(jìn)行相應(yīng)的操縱控制，該DWIN觸控屏5使用5.7寸的；
[0028]采用工作狀態(tài)指示燈8，即具體的是采用電源指示燈81、推進(jìn)器指示燈82、定深指不燈83、定尚指不燈84和定向指不燈85顯不當(dāng)如ROV的運(yùn)動(dòng)控制I旲式和狀態(tài)；
[0029]采用紐子控制開關(guān)9，即具體的是采用定向開關(guān)91、定高開關(guān)92、定深開關(guān)93、推進(jìn)器開關(guān)94和電源開關(guān)95實(shí)現(xiàn)電源和推進(jìn)器的開關(guān)控制以及定深、定高、定向三種控制模式的選擇；
[0030]在本實(shí)用新型中，三軸運(yùn)動(dòng)操縱桿3用于完成前/后、左移/右移、左旋/右旋、上浮/下潛四通道的控制指令的輸入;單軸滑動(dòng)操縱桿4用于實(shí)現(xiàn)ROV在前/后、左移/右移兩個(gè)通道上的微調(diào)運(yùn)動(dòng)控制；
[0031]DWIN觸控屏5用于完成控制功能的擴(kuò)展，用于實(shí)現(xiàn)可根據(jù)實(shí)際控制的需要設(shè)計(jì)任意的⑶I交互控制界面；
[0032]工作狀態(tài)指示燈8用于顯示當(dāng)前ROV的運(yùn)動(dòng)控制模式和狀態(tài);紐子控制開關(guān)9用于實(shí)現(xiàn)電源和推進(jìn)器的開關(guān)控制以及定深、定高、定向控制模式的選擇。
[0033]本實(shí)用新型中便攜手操盒與ROV水面控制單元之間通過四芯電纜及接插頭和水面控制單元相連，采用異步雙工的RS485接口與水下機(jī)器人進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，手操盒向水下機(jī)器人發(fā)送控制指令，同時(shí)接收水下ROV當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；同時(shí)手操盒通過ROV水面控制纜取得24V工作電源，在系統(tǒng)電源電路中完成電壓轉(zhuǎn)換，為手操盒面板上指示燈提供5V、單軸滑動(dòng)操縱桿提供2.4V、三軸運(yùn)動(dòng)操縱桿提供5V、數(shù)據(jù)采集板提供3.3V以及DWIN觸控屏提供24V供電，因此，接口簡單、連接方便。
[0034]上述設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)的一種水下機(jī)器人便攜手操盒安裝完成后，可以雙手握住位于控制面板左右兩側(cè)的圓弧型把手對(duì)手操盒進(jìn)行搬運(yùn)、移動(dòng)。在實(shí)際的作業(yè)過程中，如圖4所示，該手操盒與水面控制單元連接實(shí)現(xiàn)對(duì)水下作業(yè)ROV的手操控制，作業(yè)時(shí)具體的操作步驟如下:
[0035]步驟(I):如圖2所示，將手操盒放置于作業(yè)工作臺(tái)上，通過便攜式把手10調(diào)整到合適的工作位置和角度，然后將四芯水面控制纜與手操盒背面的四芯電纜插頭相聯(lián)，手操盒通過水面電纜獲取24V工作電源及完成與ROV水面控制單元的RS485通信；
[0036]步驟(2):打開控制面板左下角的電源控制開關(guān)95，接通電源后控制盒進(jìn)入工作模式，電源電路剛#24￥的輸入工作電源轉(zhuǎn)換為2狀、5￥、3.3￥、2.4￥五路工作電源。24￥電源為DWIN觸控屏的工作電源，5V為三軸運(yùn)動(dòng)操縱桿的工作電源，3.3V分別為紐子控制開關(guān)、LED工作指示燈、系統(tǒng)主控芯片的供電電源，2.4V為單軸滑動(dòng)操縱桿的輸入電壓。此時(shí)，手操盒各功能模塊處于工作狀態(tài)，DWIN觸控顯示屏F點(diǎn)亮，進(jìn)入功能選擇GUI界面，電源LED指示燈點(diǎn)殼，系統(tǒng)控制電路進(jìn)入控制循環(huán)；
[0037]步驟(3):通過DWIN觸控顯示屏F的⑶I控制界面對(duì)水下ROV及各探測/傳感設(shè)備進(jìn)行特定功能的配置，如光纖陀螺、圖像/探測/導(dǎo)引聲吶、水下攝像機(jī)、照明燈等設(shè)備的開關(guān)控制，以及照明燈亮度、推進(jìn)器控制功率等功能的調(diào)節(jié)。
[0038]上述步驟(3)的具體實(shí)施流程為:C8051單片機(jī)C通過RS232控制電路D的接口接收DWIN觸控顯示屏F的觸控指令，然后解析生成ROV控制指令通過RS485控制電路O的接口發(fā)送給ROV水面控制單元，從而進(jìn)行相應(yīng)功能的控制；
[0039]步驟(4):在完成上述設(shè)備功能配置后，打開推進(jìn)器電源開關(guān)，此時(shí)推進(jìn)器工作指示燈點(diǎn)亮，水下ROV進(jìn)入工作模式；
[0040]上述步驟(4)的具體實(shí)施流程為:C8051單片機(jī)C檢測到推進(jìn)器對(duì)應(yīng)的紐子開關(guān)狀態(tài)監(jiān)測電路L端口電平變化，然后控制工作指示燈控制電路K的端口電平，點(diǎn)亮對(duì)應(yīng)LED指示燈；
[0041]步驟(5):通過三軸運(yùn)動(dòng)操縱桿對(duì)水下ROV進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，左右手分別握住左右兩個(gè)操縱桿，手腕放在面板“耳垂”型操作平臺(tái)上；
[0042]右邊操縱桿:前后、左右推拉操縱桿分別可實(shí)現(xiàn)ROV在前/后、左移/右移方向上的運(yùn)動(dòng)控制，左右旋轉(zhuǎn)操縱桿旋鈕可實(shí)現(xiàn)ROV左旋/右旋的運(yùn)動(dòng)控制；
[0043]左邊操縱桿:前后推拉操縱桿可實(shí)現(xiàn)ROV上浮/下潛的運(yùn)動(dòng)控制，預(yù)留兩個(gè)備用通道，方便根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行功能的擴(kuò)展。
[0044]上述步驟(5)具體實(shí)施流程為:C8051單片機(jī)C通過三軸運(yùn)動(dòng)操縱桿采集電路M對(duì)操縱桿輸出的模擬信號(hào)進(jìn)行AD轉(zhuǎn)換，并將獲得的電壓信號(hào)生成ROV運(yùn)動(dòng)控制指令，通過RS485控制電路O將控制指令發(fā)送到ROV水面控制單元，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制；
[0045]步驟(6):通過兩個(gè)單軸滑動(dòng)操縱桿對(duì)水下ROV進(jìn)行前/后、左移/右移兩通道的微調(diào)運(yùn)動(dòng)控制，推動(dòng)豎直放置的滑動(dòng)操縱桿對(duì)ROV進(jìn)行前后微調(diào)的運(yùn)動(dòng)控制，推動(dòng)平放的滑動(dòng)操作桿對(duì)ROV進(jìn)行左移/右移微調(diào)運(yùn)動(dòng)控制，具體的操作流程與上述步驟(5)中所述的實(shí)施方式類似，此處不再重述；
[0046]步驟(7):在水下作業(yè)的過程中，可以進(jìn)行定深、定高、定向三個(gè)控制模式的選擇，具體的實(shí)施流程與步驟(2)中的實(shí)施流程類似。此外，ROV不可避免的會(huì)出現(xiàn)突發(fā)狀態(tài)，本實(shí)用新型中通過DWIN觸控屏設(shè)計(jì)了脫纜控制、光纖切割、接線箱釋放等緊急處置措施，具體的實(shí)施流程與步驟(3)中GUI觸控的實(shí)施方式類似，此處不再重述；
[0047]步驟(8):在完成水下作業(yè)，關(guān)閉上述設(shè)備及功能模塊，最后關(guān)閉電源開關(guān)，拔出ROV水面電纜，收起操控盒。
[0048]本實(shí)用新型專利一種水下機(jī)器人便攜手操盒，通過附圖以及結(jié)合上述的實(shí)施例具體說明了設(shè)計(jì)方式及實(shí)施流程，得出該實(shí)用新型專利在具體的實(shí)施過程中具有以下的優(yōu)點(diǎn)和有益效果:
[0049]1、本實(shí)用新型系統(tǒng)控制設(shè)計(jì)采用觸控屏與硬件開關(guān)的設(shè)計(jì)方式，可以實(shí)現(xiàn)豐富、人性化的GUI控制界面設(shè)計(jì)和任意需求的控制功能實(shí)現(xiàn)，整個(gè)功能實(shí)現(xiàn)過程采用變量驅(qū)動(dòng)的方式，邏輯簡單，實(shí)現(xiàn)方便，系統(tǒng)功能擴(kuò)展性好；
[0050]2、本實(shí)用新型手操盒結(jié)構(gòu)采用控制面板與盒體組合式的設(shè)計(jì)方式，整體以圓弧的方式過度，控制面板設(shè)計(jì)集工作界面，操作平臺(tái)，便攜把手于一體，這樣的設(shè)計(jì)方式結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便，操作簡易、外型美觀；
[0051]3、本實(shí)用新型系統(tǒng)功能綜合考慮了工程運(yùn)用中的實(shí)際需求進(jìn)行功能定制化設(shè)計(jì)，充分體現(xiàn)了水電廠水下檢測機(jī)器人在水下作業(yè)任務(wù)需求中的專用性、定制性和創(chuàng)新性；
[0052]4、本實(shí)用新型采用觸控屏進(jìn)行擴(kuò)展的控制界面設(shè)計(jì)，通過系統(tǒng)主控電路RS232控制電路與DWIN觸控屏實(shí)現(xiàn)豐富、人性化的GUI控制界面設(shè)計(jì)和任意需求的控制功能實(shí)現(xiàn)，整個(gè)功能實(shí)現(xiàn)過程采用變量驅(qū)動(dòng)的方式，GUI人機(jī)交互分解成控件并按頁面來配置，控件的顯示直接由變量驅(qū)動(dòng)，控制邏輯簡單，實(shí)現(xiàn)方便。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種水下機(jī)器人便攜手操盒，其特征在于:便攜手操盒包括控制面板(I)、盒體(2)、三軸運(yùn)動(dòng)操縱桿(3)、單軸滑動(dòng)操縱桿(4)、DWIN觸控屏(5)、四芯電纜接插頭(6)、系統(tǒng)主控電路(7)、工作狀態(tài)指示燈(8)、紐子控制開關(guān)(9)以及電纜，控制盒面板(I)與盒體(2)之間通過螺紋或者通過卡槽連接在一起;三軸運(yùn)動(dòng)操縱桿(3)、單軸滑動(dòng)操縱桿(4)、DWIN觸控屏(5)、四芯電纜接插頭(6)通過螺釘安裝在控制面板(I)上；系統(tǒng)主控電路(7)安裝于DWIN觸控屏(5)背面;工作狀態(tài)指示燈(8)、紐子控制開關(guān)(9)通過自身螺紋固定在控制面板(I)的正反面。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人便攜手操盒，其特征在于:在所述控制面板(I)的左右兩側(cè)邊緣設(shè)有空心長圓弧型的便攜式把手(10)，便攜式把手(10)用于操作盒的移動(dòng)和攜帶;所述三軸運(yùn)動(dòng)操縱桿(3)的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)三軸運(yùn)動(dòng)操縱桿(3)分布于控制面板(I)的左右下角兩側(cè)，兩個(gè)三軸運(yùn)動(dòng)操縱桿(3)的外側(cè)為“耳垂型”的空心圓弧型設(shè)計(jì)，作為作業(yè)時(shí)的操縱平臺(tái)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人便攜手操盒，其特征在于:所述單軸滑動(dòng)操縱桿(4)的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，兩個(gè)單軸滑動(dòng)操縱桿(4)分別一橫一豎設(shè)置在控制面板(I)的右側(cè)，呈倒T型布置;所述DWIN觸控屏(5)設(shè)置在控制面板(I)的中部。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人便攜手操盒，其特征在于:所述工作狀態(tài)指示燈(8)是由電源指示燈(81)、推進(jìn)器指示燈(82)、定深指示燈(83)、定高指示燈(84)和定向指示燈(85)構(gòu)成，其中，電源指示燈(81)、推進(jìn)器指示燈(82)、定深指示燈(83)、定高指示燈(84)和定向指示燈(85)沿控制面板(I)的左側(cè)縱向方向從下至上依序呈等距離分布。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人便攜手操盒，其特征在于:所述紐子控制開關(guān)(9)是由定向開關(guān)(91)、定尚開關(guān)(92)、定深開關(guān)(93)、推進(jìn)器開關(guān)(94)和電源開關(guān)(95)構(gòu)成，其中，紐子控制開關(guān)(9)是由定向開關(guān)(91)、定尚開關(guān)(92)、定深開關(guān)(93)、推進(jìn)器開關(guān)(94)和電源開關(guān)(95)沿控制面板(I)的下方橫向方向從右至左依序呈等距離分布。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人便攜手操盒，其特征在于:該手操盒的整體結(jié)構(gòu)設(shè)置為控制面板(I)與盒體(2)組合，且整體以圓弧的方式過度，其中，控制面板(I)采用集工作界面、操作平臺(tái)以及長圓弧型把手(10)于一體的設(shè)計(jì)。
【文檔編號(hào)】B63H25/02GK205661640SQ201620556070
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年6月8日
【發(fā)明人】陳濤, 李定林, 曾廣移, 鞏宇, 王文輝, 周紅坤, 褚偉, 韋獻(xiàn)寶, 汪天偉
【申請(qǐng)人】中國南方電網(wǎng)有限責(zé)任公司調(diào)峰調(diào)頻發(fā)電公司, 中國船舶重工集團(tuán)公司七五○試驗(yàn)場