專利名稱：月球車平臺的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種月球行走裝置，尤其是一種月球車平臺。
背景技術(shù)：
機器人，自從面世以來，就以其獨特的功能受到大家的獨鐘。因此也造成機器人的狂熱發(fā)展。在撲朔迷離的機器人世界里，把它按外形分一下類，大致有兩類一類是類人機器人，它主要是模擬人的某個或某些動作，至今發(fā)展已非常完善；另一類是機器車，這類機器人大多是為了實現(xiàn)某些特殊功能(如危險環(huán)境中工作、探月等)。如果按行走形式分也大致有兩類用腿行走與用輪子行走。一般類人機器人大多用腿行走，機器車大多用輪行走，但是，鑒于在月球表面或其它特殊的環(huán)境里行走方便的要求，僅單一的行走模式仍顯缺憾。

發(fā)明內(nèi)容
本實用新型所要解決的技術(shù)問題是，提供一種月球車平臺。該月球車平臺實際上是一種六腳機器人，它可以利用其各自帶有立柱電機的有齒立柱，在定向電機的協(xié)調(diào)下實現(xiàn)多個自由度狀態(tài)下的行走。為此，本實用新型解決所述問題的技術(shù)方案是一種月球車平臺，具有平臺骨架、由單片機和電機控制線構(gòu)成的平臺控制器，其中，所述的平臺骨架具有帶有立柱電機的有齒立柱，中板導(dǎo)軌、中板齒條、上板后支條、上板支條、底板支條、T型齒條、T型導(dǎo)軌，其中，由中板導(dǎo)軌、中板齒條、上板后支條構(gòu)成所述平臺骨架的底層，且在所述中板導(dǎo)軌、中板齒條、上板后支條上分別設(shè)有定向電機支座和朝向向下的T型導(dǎo)軌，且所述T型導(dǎo)軌與所述的T型齒條嚙合連接，所述的有齒立柱，通過一個連接塊與所述的上板后支條相連接，所述的上板后支條的另一端通過螺栓與所述的上板支條相連接。并且，所述的平臺控制器，其控制器中單片機的接線端子，至少有六對與所述的立柱電機的接線端子相連接，至少有兩對接線端子與所述的定向電機的接線端子相連接。
相比現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型產(chǎn)生的積極效果是獨特的行走方式，由于它采取三個立柱輪流第以正三角形支撐平臺骨架，使車體被支撐時行走穩(wěn)定，且重心比較低，當(dāng)沿X、Y軸方向行走時可使測量控制簡化，定位好；對地面的適應(yīng)力強，無論是平面、曲面、不規(guī)則面還是樓梯、溝渠、軟地面，只要在它行程之內(nèi)都能行走；成本低。整個車的結(jié)構(gòu)非常簡單且成本低。在加工技術(shù)成熟的今天，能輕而易舉的加工出來；工程可實現(xiàn)性強，工程上完全可以使用新型復(fù)合材料來減輕整個車的重量。


圖1是月球車平臺的主視結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是月球車平臺的左視結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是月球車平臺的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是月球車平臺控制器的框圖結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5是電磁自鎖機構(gòu)的框圖結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中立柱1、13、26，中板導(dǎo)軌2，中板齒條3，上板后支條4，上板支條5，底板支條6，T型齒條7，T型導(dǎo)軌8，螺栓9、11、25，螺釘12、20、21，23，立柱槽10、14、19，底板主條15，上板導(dǎo)軌16，上板齒條17，電動機支座18、24，連接塊22。
具體實施方式
參見所示附圖，一種月球車平臺，具有平臺骨架、由單片機和電機控制線構(gòu)成的平臺控制器，其中，所述的平臺骨架具有帶有立柱電機的有齒立柱1、13、26，中板導(dǎo)軌2、中板齒條3、上板后支條4、上板支條5、底板支條6、T型齒條7、T型導(dǎo)軌8，其中，由中板導(dǎo)軌2、中板齒條3、上板后支條4構(gòu)成所述平臺骨架的底層，且在所述中板導(dǎo)軌2、中板齒條3、上板后支條4上分別設(shè)有定向電機支座18和朝向向下的T型導(dǎo)軌8，且所述T型導(dǎo)軌8與所述的T型齒條7嚙合連接，所述的有齒立柱1，通過一個連接塊22與所述的上板后支條4相連接，所述的上板后支條4的另一端通過螺栓11與所述的上板支條5相連接。并且，所述的平臺控制器，其控制器中單片機的接線端子，至少有六對與所述的立柱電機的接線端子相連接，至少有兩對接線端子與所述的定向電機的接線端子相連接。具體地說，在平臺骨架的中板導(dǎo)軌2、中板齒條3、上板后支條4的三個地方安裝了三臺電機以及三個向下的T形導(dǎo)軌8，用來連接作為立柱1、13、26(也可稱為腿)的三個T型齒條7，設(shè)置在立柱上的電機可通過其電機齒輪帶動T型齒條7上下運動完成立柱的“抬”“放”動作。T形導(dǎo)軌8同時還完成與中間層的連接及相對的運動；這里所說的中間層是一個十字結(jié)構(gòu)的平臺骨架，它與呈T形的立柱槽10、14、19相配合且通過立柱上的電機實現(xiàn)導(dǎo)軌與導(dǎo)槽的相對運動，以使整個平臺骨架實現(xiàn)橫向位移。同理，平臺骨架的縱向位移也是通過一個T型導(dǎo)軌及設(shè)置在電機支座24上的電機來實現(xiàn)的。關(guān)于所述的平臺控制器，實際上是一種現(xiàn)有技術(shù)的應(yīng)用。這里，選用了AT89S51單片機作為整個電路的控制核心，對應(yīng)于六個立柱(六條腿)，單片機的十二個輸出端分別控制六個立柱自有的電機控制芯片，每個芯片輸出一個電壓來驅(qū)動電機與電磁鐵，電機與電磁鐵同時開閉。另外立柱電機的另外四個輸出端分別控制橫、縱向的兩臺電機控制芯片，另外在每個腿的底部有一個(圖中未畫出的)按鈕開關(guān)用來模擬壓力傳感器，在齒條兩端還各有一個(圖中未畫出的)按鈕用來限制行程，這十八個按鈕的信號分別反饋回去控制六個立柱，橫、縱方向的共計八臺電機的運動。實踐中，由于上述的月球車受自身重量上的制約，有可能導(dǎo)致設(shè)置在立柱上的電機無法自鎖，因此，可以在立柱臨近電機的部位設(shè)置一個電磁自鎖機構(gòu)。該自鎖機構(gòu)可由電磁鐵、鐵片、橡皮筋構(gòu)成，且通過電磁鐵吸放鐵片的動作來達到自鎖的目的。
權(quán)利要求1.一種月球車平臺，具有平臺骨架、由單片機和電機控制線構(gòu)成的平臺控制器，其中，所述的平臺骨架具有帶有立柱電機的有齒立柱，中板導(dǎo)軌、中板齒條、上板后支條、上板支5、底板支條、T型齒條、T型導(dǎo)軌，其中，由中板導(dǎo)軌、中板齒條、上板后支條構(gòu)成所述平臺骨架的底層，且在所述中板導(dǎo)軌、中板齒條、上板后支條上分別設(shè)有定向電機支座和朝向向下的T型導(dǎo)軌，且所述T型導(dǎo)軌與所述的T型齒條嚙合連接，所述的有齒立柱，通過一個連接塊與所述的上板后支條相連接，所述的上板后支條的另一端通過螺栓與所述的上板支條相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的月球車平臺，其特征在于，所述的平臺控制器，其控制器中單片機的接線端子，至少有六對與所述的立柱電機的接線端子相連接，至少有兩對接線端子與所述的定向電機的接線端子相連接。
專利摘要一種月球車平臺，具有平臺骨架、由單片機和電機控制線構(gòu)成的平臺控制器，其中，所述的平臺骨架具有帶有立柱電機的有齒立柱，中板導(dǎo)軌、中板齒條、T型齒條、T型導(dǎo)軌等部件，其中，由中板導(dǎo)軌、中板齒條、上板后支條構(gòu)成所述平臺骨架的底層，且在所述中板導(dǎo)軌、中板齒條、上板后支條上分別設(shè)有定向電機支座和朝向向下的T型導(dǎo)軌，且所述T型導(dǎo)軌與所述的T型齒條嚙合連接，所述的有齒立柱，通過一個連接塊與所述的上板后支條相連接，所述的上板后支條的另一端通過螺栓與所述的上板支條相連接。該月球車平臺，采用三個立柱輪流第以正三角形支撐平臺骨架，使車體被支撐時行走穩(wěn)定，且重心比較低，當(dāng)沿X、Y軸方向行走時可使測量控制簡化，定位好；對地面的適應(yīng)力強。
文檔編號B64G1/16GK2813417SQ20052011493
公開日2006年9月6日 申請日期2005年7月29日 優(yōu)先權(quán)日2005年7月29日
發(fā)明者張軍鋒, 王樂宇 申請人:王樂宇, 張軍鋒