專利名稱：二維主動跟隨減重吊掛裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及減重吊掛技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種二維主動跟隨減重吊掛裝置。
背景技術(shù)：
如在地面模擬月球環(huán)境進行機構(gòu)的運動性能測試試驗，由于地面的重力是月球表面的6倍，模擬裝置須提供月面l/6g重力環(huán)境模擬。我們以月球車的機械臂伸展為例，機械臂繞機座可以在與地面平行的平面內(nèi)轉(zhuǎn)動，機械臂的伸展臂和腕部俯仰關(guān)節(jié)繞著肩部俯仰關(guān)節(jié)可以在與地面垂直的平面內(nèi)運動，機械臂在轉(zhuǎn)動過程中伸展臂和腕部俯仰關(guān)節(jié)之間的相對位置不變，可以看作一個剛體。吊掛裝置通過機械臂的質(zhì)心懸掛，在機械臂伸展的過程中，我們要在豎直方向提供一個恒定的吊掛力，并對質(zhì)心在與地面平行的平面內(nèi)運動不產(chǎn)生附加的力，主動跟隨其運動。二維主動跟隨減重吊掛系統(tǒng)裝置是通過懸掛繩與被跟隨件連接，主要實現(xiàn)垂直地面方向的恒力減重吊掛及與地面平行的平面內(nèi)的主動運動跟隨，保證運動過程中懸掛繩處于拉緊且豎直的狀態(tài)?，F(xiàn)有技術(shù)通常采用直線導(dǎo)軌、轉(zhuǎn)軸和滑輪組來實現(xiàn)，懸掛繩通過滑輪組分別與減重砝碼和被跟隨件相連接，來提供垂直方向的恒定吊掛力，再將滑輪組安裝在導(dǎo)軌滑塊上，通過滑塊在直線導(dǎo)軌上的運動實現(xiàn)水平運動跟隨，直線導(dǎo)軌一端可繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)平面內(nèi)二維被動跟隨。然而此裝置中，滑輪組自身內(nèi)部存在摩擦阻力、滑輪組與懸掛繩之間存在變動的摩擦力，摩擦力作用在懸掛繩上，從而改變了懸掛繩上的作用力的大小 ’另一方面，導(dǎo)軌滑塊與線性模組之間的摩擦力，直接影響水平方向主動跟隨的精度。由于空氣軸承具有摩擦阻力小、運動精度高、清潔無污染等特點，因而采用空氣軸承做滑輪組，代替普通滑輪減少摩擦，采用氣浮軸承與直線滑塊相配合實現(xiàn)水平方向無摩擦被動跟隨，氣浮墊配合氣浮軸承實現(xiàn)轉(zhuǎn)軸無 摩擦轉(zhuǎn)動進一步改良了減重吊掛裝置。。如專利申請?zhí)枮?01010165657.5的“三維氣浮隨動裝置”就公布了這種采用氣浮軸承、減重砝碼、直線導(dǎo)軌、轉(zhuǎn)軸組成的減重吊掛裝置。雖然此裝置消除了滑塊與導(dǎo)軌之間、轉(zhuǎn)軸與立柱之間以及滑輪內(nèi)在的摩擦阻力的影響，但是懸掛繩與氣浮軸承間的摩擦力影響并沒有消除，并且減重砝碼的質(zhì)量很高，當(dāng)被跟隨件在豎直方向加速或減速運動時，減重砝碼會因慣性而產(chǎn)生一個極大的附加力，作用在懸掛繩上。所以，這種裝置很難保證一個恒定的、高精度的減重吊掛，而只適用于慢速或勻速運動跟隨的減重模擬。

實用新型內(nèi)容為了克服現(xiàn)有裝置懸掛繩和滑輪之間的摩擦力、減重砝碼慣性力影響，避免減重吊掛力不穩(wěn)定，氣浮裝置成本高、氣源供氣復(fù)雜且難以維護等缺點，本實用新型提供了一種實現(xiàn)恒張力控制和二維主動跟隨的減重吊掛裝置，實現(xiàn)被跟隨件與地面水平和豎直方向的高精度運動跟隨，且提供持續(xù)恒定的豎直方向的吊掛力。本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:[0008]一種二維主動跟隨減重吊掛裝置，包括二維主動跟隨系統(tǒng)和恒張力控制系統(tǒng)，其中，所述恒張力控制系統(tǒng)包括安裝支架、張力感應(yīng)組件和卷繩組件，所述張力感應(yīng)組件包括用以測量卷繩組件出來的懸掛繩的張力的兩個張力傳感器，所述張力傳感器安裝在張力傳感器支架上所述導(dǎo)向輪安裝在導(dǎo)向輪支架上，所述導(dǎo)向輪支架安裝在傳感器支架上；所述卷繩組件包括卷繩組件座、絲杠、卷繩軸、卷筒、大齒輪、導(dǎo)向輪和小齒輪，所述卷筒固定安裝在卷繩軸上，所述卷繩軸通過鍵槽與大齒輪連接，所述大齒輪與小齒輪嚙合，所述小齒輪與絲杠通過鍵槽連接，所述卷繩軸與絲杠兩端通過滾動軸承安裝在卷繩組件座上，所述導(dǎo)向輪通過安裝板固定卷繩組件座上，所述卷繩組件座固定安裝在安裝支架上；所述二維主動跟隨系統(tǒng)包括導(dǎo)軌滑塊、線性模組、導(dǎo)軌橫梁、轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)梁、第一控制電機、第二控制電機、橫向角度感應(yīng)組件和縱向角度感應(yīng)組件，所述導(dǎo)軌滑塊與恒張力控制系統(tǒng)中的安裝支架底部相連接，所述第一控制電機安裝在線性模組的一端，所述導(dǎo)軌滑塊可滑動地安裝在所述線性模組上，所述線性模組固定在導(dǎo)軌橫梁上，所述導(dǎo)軌橫梁末端與轉(zhuǎn)軸固定，所述轉(zhuǎn)軸通過軸承套裝在上下旋轉(zhuǎn)梁座上，所述轉(zhuǎn)軸與所述第二控制電機的輸出軸聯(lián)動，所述橫向角度感應(yīng)組件和縱向角度感應(yīng)組件安裝在所述安裝支架上，所述橫向角度感應(yīng)組件和縱向角度感應(yīng)組件之間空間上呈90度。進一步，所述兩個張力傳感器在空間上呈90°布局，懸掛繩通過卷繩組件出來經(jīng)過導(dǎo)向輪再纏繞在所述兩個張力傳感器上。所述角度感應(yīng)組件包括非接觸角度編碼器的碼盤和讀數(shù)頭、滾輪、夾繩擺座、簧片、配重和帶軸承擺軸，所述讀數(shù)頭安裝在讀數(shù)頭座上，所述碼盤固定在擺軸的端部，所述擺軸與擺桿連接，可在角度測量座的軸承座內(nèi)轉(zhuǎn)動，所述擺桿可在擺軸縱切面內(nèi)擺動，所述夾繩支座安裝在擺桿上方，所述滾輪通過簧片固定在擺桿上，所述配重固定在擺桿的下方，所述滾輪壓緊懸掛繩，懸掛繩先通過橫向角度感應(yīng)組件再通過縱向角度感應(yīng)組件。再進一步，所述懸掛繩順時針纏繞在卷筒上，再引出順時針纏繞在絲杠上，最后通過導(dǎo)向輪引出到所述兩個張力傳感器中。更進一步，所述絲杠螺距與所述懸掛繩的直徑相等。所述恒張力減重吊掛裝置還包括驅(qū)動電機和扭力緩沖組件，所述驅(qū)動電機的輸出軸與所述扭力緩沖組件連接，所述扭力緩沖組件與卷繩軸上。所述驅(qū)動電機為交流伺服電機。當(dāng)然，也可以選擇其他類型的控制電機。本實用新型的有益效果主要表現(xiàn)在:實現(xiàn)被跟隨件與地面水平和豎直方向的高精度運動跟隨，且提供持續(xù)恒定的豎直方向的吊掛力。

圖1是二維主動跟隨減重吊掛裝置的示意圖。圖2是是恒張力控制系統(tǒng)的示意圖。圖3是圖2的側(cè)視圖。圖4是圖2的俯視圖。[0023]圖5是張力感應(yīng)組件的示意圖。圖6是圖5的側(cè)視圖。圖7是張力感應(yīng)組件的立體圖。圖8是張力感應(yīng)組件的受力示意圖。圖9是卷繩組件的示意圖。圖10是圖9的側(cè)視圖。圖11是角度感應(yīng)組件的示意圖。圖12是圖11的側(cè)視圖。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖對本實用新型作進一步描述。參照圖1 圖12，一種二維主動跟隨減重吊掛裝置，包括二維主動跟隨系統(tǒng)24和恒張力控制系統(tǒng)23，其中，所述恒張力控制系統(tǒng)23包括包括安裝支架2、張力感應(yīng)組件5和卷繩組件1，所述張力感應(yīng)組件5包括用以測量卷繩組件出來的懸掛繩的張力的兩個張力傳感器7，所述張力傳感器7安裝在張力傳感器支架6上，所述兩個張力傳感器7在空間上呈90°布局，導(dǎo)向輪8安裝在導(dǎo)向輪支架9上，所述導(dǎo)向輪支架9安裝在傳感器支架6上，懸掛繩通過卷繩組件出來經(jīng)過導(dǎo)向輪8再纏繞在所述兩個張力傳感器7上；所述卷繩組件I包括卷繩組件座12、絲杠16，卷繩軸15、卷筒14、大齒輪13、導(dǎo)向輪11和小齒輪10，所述卷筒14固定安裝在卷繩軸15上，所述卷繩軸15通過鍵槽與大齒輪13連接，所述大齒輪13與小齒輪10嚙合，所述小齒輪10與絲杠16通過鍵槽連接，所述卷繩軸15與絲杠16兩端通過滾動軸承安裝在卷繩組件座12上，所述導(dǎo)向輪11通過安裝板固定卷繩組件座12上，所述卷繩組件座12固定安裝在安裝支架2上；所述二維主動跟隨系統(tǒng)24包括導(dǎo)軌滑塊22、線性模組21、導(dǎo)軌橫梁、轉(zhuǎn)軸19、旋轉(zhuǎn)梁20、第一控制電機、第二控制電機17、橫向角度感應(yīng)組件25和縱向角度感應(yīng)組件26，所述導(dǎo)軌滑塊22與恒張力控制系統(tǒng)中的安裝支架2固定連接，所述第一控制電機安裝在線性模組21的一端，所述導(dǎo)軌滑塊22可滑動地安裝在所述線性模組21上，所述線性模組21固定在導(dǎo)軌橫梁上，所述導(dǎo)軌橫梁末端與轉(zhuǎn)軸19固定，所述轉(zhuǎn)軸19通過軸承套裝在旋轉(zhuǎn)梁20上，所述轉(zhuǎn)軸19與所述第二控制電機17的輸出軸聯(lián)動，所述橫向角度感應(yīng)組件25和縱向角度感應(yīng)組件26安裝在所述安裝支架2上，所述橫向角度感應(yīng)組件和縱向角度感應(yīng)組件之間空間上呈90度。進一步，所述橫向角度感應(yīng)組件和縱向角度感應(yīng)組件均包括非接觸角度編碼器的碼盤和讀數(shù)頭、滾輪、夾繩擺座、簧片、配重和帶軸承擺軸，讀數(shù)頭安裝在讀數(shù)頭座26上，所述碼盤27固定在擺軸33的端部，所述擺軸33與擺桿28連接，可在角度測量座25的軸承座內(nèi)轉(zhuǎn)動，所述擺桿28可在擺軸縱切面內(nèi)擺動，所述夾繩支座31安裝在擺桿28上方，所述滾輪29通過簧片32固定在擺桿28上，所述配重34固定在擺桿28的下方，所述滾輪29壓緊懸掛繩30，懸掛繩30先通過橫向角度感應(yīng)組件25再通過縱向角度感應(yīng)組件26。進一步，所述懸掛繩順時針纏繞在卷筒14上，再引出順時針纏繞在絲杠上，最后通過導(dǎo)向輪11引出到所述兩個張力傳感器7中。[0038]更進一步，所述絲杠16螺距與所述懸掛繩的直徑相等。所述恒張力減重吊掛裝置還包括驅(qū)動電機4和扭力緩沖組件3，所述驅(qū)動電機4的輸出軸與所述扭力緩沖組件3連接，所述扭力緩沖組件3與卷繩軸15上。所述驅(qū)動電機4為交流伺服電機。當(dāng)然，也可以選擇其他類型的控制電機。所述轉(zhuǎn)軸19與聯(lián)軸器連接，所述聯(lián)軸器與減速器18連接，所述減速器18與第二控制電機17的輸出軸連接。本實施例中，恒張力控制系統(tǒng)輸出一個恒定的吊掛力，二維主動跟隨系統(tǒng)主動跟隨吊掛點的平面運動。本實施例中，張力感應(yīng)組件中的張力傳感器可以直接測量卷繩組件出來的懸掛繩的張力。運動控制器中的計算機采集張力傳感器信號，根據(jù)設(shè)定的張力，求出張力的偏差。根據(jù)張力偏差調(diào)整電機的轉(zhuǎn)角。經(jīng)過低剛度扭簧為主組成的扭力緩沖組件和卷繩輪，可以調(diào)整懸掛繩的松緊，以調(diào)整張力大小，使得逼近設(shè)定的張力值。測懸掛繩上的張力，常用的做法是在懸掛繩上串聯(lián)一個拉力傳感器，但是由懸掛繩隨吊點在豎直方向作較大范圍的收放，拉力傳感器必須安裝在靠近吊掛點的位置，而被跟隨件在高低溫環(huán)境下運動，如這樣設(shè)計，傳感器不能工作，同時還有電線的擾動影響，所以我們傳感器采用張力傳感器，并且與恒張力控制系統(tǒng)一起安裝在恒溫箱內(nèi)，保證傳感器的正常運作。張力傳感器與懸掛繩之間存在摩擦力，且并非一個恒定的力。兩個張力傳感器在空間上的組合裝置，可通過計算測量得到懸掛繩上準(zhǔn)確的拉力。設(shè)定懸掛繩通過導(dǎo)向輪從A口接入，作用在被跟隨件上的吊掛力為F，第一個張力傳感器測量的力為F1，第二個張力傳感器測量的力為F2，根據(jù)張力傳感器的測量原理，F(xiàn)1、F2實際上是中間輪上繩兩端的拉力，測量值F2相對于F1而言，多測了中間三個滑輪的摩擦力，因而得到單個滑輪上的摩擦力為
，所以，實際上懸掛繩末端的吊掛力j =I，將傳感器測量的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
反饋給運動控制器的控制系統(tǒng)，根據(jù)上述公式得出消除摩擦后的張力值。懸掛繩順時針纏繞在卷筒上，再引出順時針纏繞在絲杠上，最后通過導(dǎo)向輪引出到張力感應(yīng)組件中。絲桿螺距和懸掛繩直徑相近，則使得卷繩輪帶動卷筒轉(zhuǎn)動時，絲桿同步轉(zhuǎn)動，每轉(zhuǎn)一圈移動一個螺距，從而保證懸掛繩可沿著其軸向按螺距規(guī)律平移，在卷筒上按螺距規(guī)律平鋪，而使得卷繩的直徑不變，同時避免了相鄰繩間的摩擦。交流伺服、卷繩組件、張力感應(yīng)組件、二維主動跟隨控制系統(tǒng)中的角度感應(yīng)組件均安裝在安裝支架上，交流伺服電機與卷繩組件通過扭力傳感器相連接，張力傳感器測得懸掛繩的準(zhǔn)確拉力值反饋給交流伺服系統(tǒng)，根據(jù)張力偏差調(diào)整電機轉(zhuǎn)角，通過低剛度扭簧為主組成的扭力緩沖組件和卷繩輪，調(diào)整懸掛繩的松緊，以調(diào)整張力大小。實現(xiàn)恒張力控制。本實施例中，所述二維主動跟隨系統(tǒng)包括導(dǎo)軌滑塊、線性模組、導(dǎo)軌橫梁、轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)梁、第一控制電機、第二控制電機、橫向角度感應(yīng)組件和縱向角度感應(yīng)組件。二維主動跟隨系統(tǒng)通過導(dǎo)軌上的第一控制電機控制導(dǎo)軌滑塊在其線性模組上運動，通過第二控制電機控制導(dǎo)軌轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。恒張力控制系統(tǒng)通過導(dǎo)軌滑塊與二維主動跟隨系統(tǒng)相連接，二維主動跟隨控制系統(tǒng)中的兩組角度感應(yīng)組件通過測量懸掛繩的偏移角度，將信號反饋給二維主動跟隨系統(tǒng)，伺服電機控制導(dǎo)軌滑塊移動和轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，主動跟隨吊掛點的平面運動。[0048]角度感應(yīng)組件由非接觸角度編碼器的碼盤和讀數(shù)頭、滾輪、夾繩擺座、簧片、配重、帶軸承擺軸等組成。所述讀數(shù)頭安裝在讀數(shù)頭座上，所述碼盤固定在擺軸的端部，所述擺軸與擺桿連接，可在角度測量座的軸承座內(nèi)轉(zhuǎn)動，所述擺桿可在擺軸縱切面內(nèi)擺動，所述夾繩支座安裝在擺桿底端，所述滾輪通過簧片固定在擺桿上，所述配重固定在擺桿的上端。帶簧片滾輪微微壓緊懸掛繩，擺桿可以雙向擺動。一個方向擺動在擺軸的橫切面內(nèi)，該擺動轉(zhuǎn)動角度編碼器的碼盤，使得讀數(shù)頭可以測得轉(zhuǎn)動角度。另一個方向擺動在擺軸的縱切面內(nèi)，為自由擺動，不進行測量。運動控制裝置的計算機根據(jù)角度編碼器測得的角度的偏移量。在設(shè)計中，我們采用配重是為了消除在擺動過程中，滾輪、簧片因其自身重量而對吊掛繩產(chǎn)生附加載荷，而影響測量。單個角度感應(yīng)組件只能測量擺軸橫切面內(nèi)的角度，而二維主動跟隨控制系統(tǒng)需實現(xiàn)二維平面內(nèi)運動的主動跟隨，因此我們采用兩個角度感應(yīng)組件相互配合，可以測量懸掛繩的兩維擺動角度，即采用橫向角度感應(yīng)組件用于一維主動跟隨，縱向角度感應(yīng)組件用于旋轉(zhuǎn)主動跟隨，橫向縱向角度感應(yīng)組件通過角度測量座安裝在恒張力控制系統(tǒng)中的安裝支架上，空間上呈90度，懸掛繩先通過橫向角度感應(yīng)組件再通過縱向角度感應(yīng)組件。單個角度感應(yīng)組件只進行一維測量但是可以二維擺動，因為擺軸和滾輪、簧片等零件尺寸很小，避免了懸掛繩在二維平面運動時對角度感應(yīng)組件的損壞。
權(quán)利要求1.一種二維主動跟隨減重吊掛裝置，其特征在于:包括二維主動跟隨系統(tǒng)和恒張力控制系統(tǒng)，其中， 所述恒張力控制系統(tǒng)包括安裝支架、張力感應(yīng)組件和卷繩組件，所述張力感應(yīng)組件包括用以測量卷繩組件出來的懸掛繩的張力的兩個張力傳感器，所述張力傳感器安裝在張力傳感器支架上，所述導(dǎo)向輪安裝在導(dǎo)向輪支架上，所述導(dǎo)向輪支架安裝在傳感器支架上； 所述卷繩組件包括卷繩組件座、絲杠、卷繩軸、卷筒、大齒輪、導(dǎo)向輪和小齒輪，所述卷筒固定安裝在卷繩軸上，所述卷繩軸通過鍵槽與大齒輪連接，所述大齒輪與小齒輪嚙合，所述小齒輪與絲杠通過鍵槽連接，所述卷繩軸與絲杠兩端通過滾動軸承安裝在卷繩組件座上，所述導(dǎo)向輪通過安裝板固定卷繩組件座上，所述卷繩組件座固定安裝在安裝支架上； 所述二維主動跟隨系統(tǒng)包括導(dǎo)軌滑塊、線性模組、導(dǎo)軌橫梁、轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)梁、第一控制電機、第二控制電機、橫向角度感應(yīng)組件和縱向角度感應(yīng)組件，所述導(dǎo)軌滑塊與恒張力控制系統(tǒng)中的安裝支架底部相連接，所述第一控制電機安裝在線性模組的一端，所述導(dǎo)軌滑塊可滑動地安裝在所述線性模組上，所述線性模組固定在導(dǎo)軌橫梁上，所述導(dǎo)軌橫梁末端與轉(zhuǎn)軸固定，所述轉(zhuǎn)軸通過軸承套裝在上下旋轉(zhuǎn)梁座上，所述轉(zhuǎn)軸與所述第二控制電機的輸出軸聯(lián)動，所述橫向角度感應(yīng)組件和縱向角度感應(yīng)組件安裝在所述安裝支架上，所述橫向角度感應(yīng)組件和縱向角度感應(yīng)組件之間空間上呈90度。
2.如權(quán)利要求1所述的二維主動跟隨減重吊掛裝置，其特征在于:所述兩個張力傳感器在空間上呈90°布局，懸掛繩通過卷繩組件出來經(jīng)過導(dǎo)向輪再纏繞在所述兩個張力傳感器上。
3.如權(quán)利要求1所述的二維主動跟隨減重吊掛裝置，其特征在于:所述橫向角度感應(yīng)組件和縱向角度感應(yīng)組件均包括非接觸角度編碼器的碼盤和讀數(shù)頭、滾輪、夾繩擺座、簧片、配重和帶軸承擺軸，所述讀數(shù)頭安裝在讀數(shù)頭座上，所述碼盤固定在擺軸的端部，所述擺軸與擺桿連接，可在角度測量座的軸承座內(nèi)轉(zhuǎn)動，所述擺桿可在擺軸縱切面內(nèi)擺動，所述夾繩支座安裝在擺桿底端，所述滾輪通過簧片固定在擺桿上，所述配重固定在擺桿的上端，所述滾輪壓緊懸掛繩，懸掛繩先通過橫向角度感應(yīng)組件再通過縱向角度感應(yīng)組件。
4.如權(quán)利要求f3之一所述的二維主動跟隨減重吊掛裝置，其特征在于:所述懸掛繩順時針纏繞在卷筒上，再引出順時針纏繞在絲杠上，最后通過導(dǎo)向輪引出到所述兩個張力傳感器中。
5.如權(quán)利要求4所述的二維主動跟隨減重吊掛裝置，其特征在于:所述絲杠螺距與所述懸掛繩的直徑相等。
6.如權(quán)利要求f3之一所述的二維主動跟隨減重吊掛裝置，其特征在于:所述恒張力減重吊掛裝置還包括驅(qū)動電機和扭力緩沖組件，所述驅(qū)動電機的輸出軸與所述扭力緩沖組件連接，所述扭力緩沖組件與卷繩軸上。
7.如權(quán)利要求6所述的二維主動跟隨減重吊掛裝置，其特征在于:所述驅(qū)動電機為交流伺服電機。
8.如權(quán)利要求f3之一所述的二維主動跟隨減重吊掛裝置，其特征在于:所述轉(zhuǎn)軸與聯(lián)軸器連接，所述聯(lián)軸器與減速器連接，所述減速器與第二控制電機的輸出軸連接。
專利摘要一種二維主動跟隨減重吊掛裝置，包括二維主動跟隨系統(tǒng)和恒張力控制系統(tǒng)，所述恒張力控制系統(tǒng)包括安裝支架、張力感應(yīng)組件和卷繩組件，所述張力感應(yīng)組件包括用以測量卷繩組件出來的懸掛繩的張力的兩個張力傳感器，所述張力傳感器安裝在張力傳感器支架上，所述導(dǎo)向輪安裝在導(dǎo)向輪支架上，所述導(dǎo)向輪支架安裝在傳感器支架上；所述二維主動跟隨系統(tǒng)包括導(dǎo)軌滑塊、線性模組、導(dǎo)軌橫梁、轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)梁、第一控制電機、第二控制電機、橫向角度感應(yīng)組件和縱向角度感應(yīng)組件，本實用新型實現(xiàn)實現(xiàn)被跟隨件與地面水平和豎直方向的高精度運動跟隨，且提供持續(xù)恒定的豎直方向的吊掛力。
文檔編號B64G7/00GK202966681SQ201220544578
公開日2013年6月5日 申請日期2012年10月22日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月22日
發(fā)明者孫建輝, 周丹鋒, 周海清, 單曉杭 申請人:浙江工業(yè)大學(xué)