用于輸電線路檢查的多軸電動無人飛行器的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種用于輸電線路檢查的多軸電動無人飛行器，屬于無人飛行器領(lǐng)域。所述用于輸電線路檢查的多軸電動無人飛行器包括：機(jī)體、傳感器模塊、飛行控制模塊、通信模塊、動力系統(tǒng)、航拍系統(tǒng)和無線圖像傳輸模塊。本實(shí)用新型通過上述多軸電動無人飛行器對輸電線路進(jìn)行檢查時，縮短了檢查時間，提高了檢查效率和供電可靠性，降低了作業(yè)人員的危險系數(shù)。
【專利說明】用于輸電線路檢查的多軸電動無人飛行器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及無人飛行器領(lǐng)域，特別涉及一種用于輸電線路檢查的多軸電動無人飛行器。
【背景技術(shù)】
[0002]電力與人們的日常生活息息相關(guān)，為了保障生產(chǎn)生活的正常用電，需要在輸電線路發(fā)生故障時，盡早發(fā)現(xiàn)故障地點(diǎn)，盡快維修。
[0003]目前，在發(fā)生線路跳閘事故后，變電站只能給出一個大概的事故基桿塔范圍，這個范圍有可能是十幾基桿塔，甚至有可能是二十幾基桿塔，在這種情況下必須組織大量作業(yè)人員到事故現(xiàn)場對多個基桿塔逐個進(jìn)行登桿檢查以找到故障基桿塔。
[0004]在實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)存在以下問題:
[0005]現(xiàn)有技術(shù)中找到事故基桿塔的工作方法由于耗費(fèi)大量的人力物力逐個對基桿塔進(jìn)行檢查，因此在事故巡視的過程中會面臨各種各樣的艱苦、危險的工作環(huán)境。比如:
[0006]1、有些輸電線路的基桿塔處于河流、湖泊中，作業(yè)人員需要坐船或是穿著救生衣游泳過去。
[0007]2、有些輸電線路的基桿塔位于野外或是莊稼地中，夏秋季節(jié)地里的玉米、棉花一片接一片，玉米的花粉四下飛揚(yáng)總是迷眼，玉米葉子也總是劃傷作業(yè)人員的眼睛和臉部，棉花的枝條相互交纏著使作業(yè)人員邁不開步子；深秋與春天的時候是農(nóng)民灌溉的季節(jié)，基桿塔周圍全是很深的泥水，作業(yè)人員一腳踩下去能沒到小腿。
[0008]3、有些輸電線路會跨越河流鐵路，作業(yè)人員需要繞很遠(yuǎn)的路才能到下一個基桿+?
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[0009]4、在有冰霜雨雪的情況下，作業(yè)人員的鞋底不可避免地會有泥雪，基桿塔的爬梯橫擔(dān)上也會因潮濕、覆霜或積雪而變的異常光滑，極大地增加了作業(yè)人員的危險系數(shù)。
[0010]現(xiàn)有技術(shù)中對多個基桿塔逐個進(jìn)行登桿檢查的方法不僅延遲了送電時間，不利于供電可靠性的提高，還耗費(fèi)了大量的人力物力，增加了作業(yè)人員的危險系數(shù)，檢查效率低。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0011]為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問題，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種多軸電動無人飛行器。所述多軸電動無人飛行器包括:
[0012]機(jī)體、傳感器模塊、飛行控制模塊、通信模塊、動力系統(tǒng)、航拍系統(tǒng)和無線圖像傳輸模塊；所述機(jī)體包括中心機(jī)架、M個支撐桿，和著陸架，所述M個支撐桿中任一支撐桿的一端安裝在所述中心機(jī)架上，所述著陸架安裝在所述中心機(jī)架的下方；所述傳感器模塊包括陀螺儀和加速度傳感器，所述陀螺儀用于采集多軸電動無人飛行器的三軸角速率數(shù)據(jù)，所述加速度傳感器用于采集多軸電動無人飛行器的三軸線加速度數(shù)據(jù)；所述飛行控制模塊安裝在所述中心機(jī)架上，與所述傳感器模塊連接，用于根據(jù)所述傳感器模塊采集的數(shù)據(jù)對多軸電動無人飛行器的航行狀態(tài)進(jìn)行控制；所述通信模塊與所述飛行控制模塊連接，用于接收來自于用戶的控制信號；所述動力系統(tǒng)包括電機(jī)、螺旋槳、電子調(diào)速器和電池，所述電機(jī)安裝在所述M個支撐桿的另一端的上方，所述電機(jī)上安裝有螺旋槳，所述電子調(diào)速器安裝在所述M個支撐桿上，所述電子調(diào)速器與所述電機(jī)和所述飛行控制模塊連接，所述電池安裝在所述中心機(jī)架上；所述航拍系統(tǒng)安裝在所述中心機(jī)架的下方，與所述通信模塊連接，用于對輸電線路進(jìn)行拍照以形成記載有輸電線路運(yùn)行狀態(tài)的圖像；所述無線圖像傳輸模塊包括機(jī)載無線圖像發(fā)送單元和地面無線圖像接收單元，所述機(jī)載無線圖像發(fā)送單元安裝在所述中心機(jī)架上，用于發(fā)送所述航拍系統(tǒng)形成的圖像，所述地面無線圖像接收單元包括圖像接收器和圖像顯示屏幕，所述圖像接收器用于接收所述機(jī)載無線圖像發(fā)送單元發(fā)送的圖像，并將所述圖像顯示在所述圖像顯示屏幕上；其中，M為大于2的正整數(shù)。
[0013]優(yōu)選，所述M個支撐桿中任兩個支撐桿軸線之間所形成夾角的度數(shù)為360/M。優(yōu)選，所述M的值為4、6或8。
[0014]優(yōu)選，所述螺旋槳為兩葉螺旋槳。
[0015]優(yōu)選，所述航拍系統(tǒng)包括數(shù)碼相機(jī)、數(shù)碼相機(jī)云臺和紅外控制快門線；所述紅外控制快門線與所述通信模塊連接，用于根據(jù)所述通信模塊接收的控制信號發(fā)出紅外信號；所述數(shù)碼相機(jī)安裝在所述數(shù)碼相機(jī)云臺上，用于根據(jù)所述紅外信號對輸電線路進(jìn)行拍照以形成記載有輸電線路運(yùn)行狀態(tài)的圖像；所述數(shù)碼相機(jī)云臺用于使所述數(shù)碼相機(jī)在所述多軸電動無人飛行器飛行時保持穩(wěn)定。
[0016]優(yōu)選，所述數(shù)碼相機(jī)云臺包括舵機(jī)和相機(jī)卡座；所述相機(jī)卡座用于將所述數(shù)碼相機(jī)固定在所述數(shù)碼相機(jī)云臺上；所述舵機(jī)用于使所述數(shù)碼相機(jī)在所述多軸電動無人飛行器飛行時保持穩(wěn)定。
[0017]優(yōu)選，所述傳感器模塊還包括:測距傳感器，所述測距傳感器與所述飛行控制模塊連接，用于采集所述多軸電動無人飛行器距離地面的高度數(shù)據(jù)。
[0018]本實(shí)用新型通過采用多軸電動無人飛行器對輸電線路故障進(jìn)行巡視，帶來的有益效果如下:
[0019]1、巡視時可以不受地形限制。多軸電動無人飛行器由作業(yè)人員遠(yuǎn)距離操控，機(jī)身上攜帶的數(shù)碼相機(jī)可以將輸電線路設(shè)備的清晰畫面實(shí)時傳輸?shù)降孛鏌o線通信裝置上；
[0020]2、巡視時，避免了作業(yè)人員登桿高空作業(yè)，提高了作業(yè)人員的安全系數(shù)；
[0021]3、巡視時，提高了工作效率。在實(shí)際應(yīng)用中，多軸電動無人飛行器的水平飛行速度可達(dá)10米/秒，垂直飛行到高度40米的基桿塔橫擔(dān)僅需15秒，一架多軸電動無人飛行器檢查一基桿塔的時間為1-2分鐘，而一個熟練工人要完成一基桿塔的故障巡視任務(wù)需10分鐘，提高了工作效率5倍，縮短了檢查時間，提高了供電可靠性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0023]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種用于輸電線路檢查的四軸電動無人飛行器機(jī)體的主視圖；[0024]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種用于輸電線路檢查的四軸電動無人飛行器機(jī)體的側(cè)視圖；
[0025]圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種用于輸電線路檢查的四軸電動無人飛行器機(jī)體的俯視圖；
[0026]圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種傳感器模塊、飛行控制模塊、通信模塊、電子調(diào)速器、電機(jī)、螺旋槳、航拍系統(tǒng)、機(jī)載無線圖像發(fā)送單元和地面無線圖像接收單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]其中，圖中符號說明:20中心機(jī)架、21支撐桿、22著陸架、10傳感器模塊、11飛行控制模塊、12通信模塊、131電子調(diào)速器、132電機(jī)、133螺旋槳、14航拍系統(tǒng)、151機(jī)載無線圖像發(fā)送單元、152地面無線圖像接收單元。
【具體實(shí)施方式】
[0028]為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本實(shí)用新型實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
[0029]本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種用于輸電線路檢查的多軸電動無人飛行器，該多軸電動無人飛行器包括:
[0030]機(jī)體、飛行控制模塊、傳感器模塊、通信模塊、動力系統(tǒng)、航拍系統(tǒng)和無線圖像傳輸模塊；
[0031]如果用于輸電線路檢查的多軸電動無人飛行器包括M個支撐桿，則該多軸電動無人飛行器稱為M軸電動無人飛行器，多軸電動無人飛行器的軸數(shù)并無特別的限制，比如可以為6軸、8軸等。但從該多軸電動無人飛行器的成本和操作角度出發(fā)，優(yōu)選為4軸電動無人飛行器，因此關(guān)于機(jī)體的實(shí)施例以4軸電動無人飛行器為例進(jìn)行說明。如圖1-3所示，機(jī)體包括中心機(jī)架20和4個支撐桿21，4個支撐桿中任一支撐桿21的一端安裝在中心機(jī)架20上，著陸架22安裝在中心機(jī)架20的下方，著陸架22還可以安裝在4個支撐桿21的另一端的下方，為了簡單方便，著陸架3優(yōu)選安裝在中心機(jī)架20的下方，其中，M為大于2的正整數(shù)。
[0032]為了使多軸電動無人飛行器平穩(wěn)的飛行，M個支撐桿11中任兩個支撐桿軸線之間所形成夾角的度數(shù)為360/M，例如當(dāng)M的值為4時，該機(jī)體包括4個支撐桿，四個支撐桿任兩個支撐桿軸線之間形成的夾角度數(shù)為90，即四個支撐桿呈十字交叉形狀。為了使多軸無人飛行器成本低，簡單易控，且飛行平穩(wěn)，M的值優(yōu)選為4、6、或8，進(jìn)一步地更優(yōu)選為4。
[0033]參見圖4，圖中所示為傳感器模塊10、飛行控制模塊11、通信模塊12、電子調(diào)速器131、電機(jī)132、螺旋槳133、航拍系統(tǒng)14、機(jī)載無線圖像發(fā)送單元151和地面無線圖像接收單元152的結(jié)構(gòu)示意圖，傳感器模塊10包括陀螺儀和加速度傳感器，陀螺儀用于采集多軸電動無人飛行器的三軸角速率數(shù)據(jù)，角速率數(shù)據(jù)為多軸電動無人飛行器機(jī)的角度信息，在應(yīng)用中，飛行控制模塊可以根據(jù)三軸角速率數(shù)據(jù)得到該多軸電動無人飛行器的飛行姿態(tài)；力口速度傳感器用于采集多軸電動無人飛行器的三軸線加速度數(shù)據(jù)，線加速度數(shù)據(jù)為該多軸電動無人飛行器相對于地垂線的加速度分量。
[0034]飛行控制模塊11安裝在中心機(jī)架20上，與傳感器模塊10連接，用于根據(jù)傳感器模塊10采集的數(shù)據(jù)對該多軸電動無人飛行器的航行狀態(tài)進(jìn)行控制，保持該多軸電動無人飛行器飛行時的平穩(wěn)。為了降低成本，簡單易操作，飛行控制模塊11優(yōu)選為單片機(jī)。
[0035]通信模塊12與飛行控制模塊11連接，用于接收來自于用戶的控制信號，在應(yīng)用中，用戶通過遙控器發(fā)送控制信號，通信模塊12接收遙控器發(fā)送的控制信號，該控制信號用于指示該多軸電動無人飛行器將要進(jìn)行的動作，例如:前進(jìn)、后退、上升、降落等。
[0036]動力系統(tǒng)包括電機(jī)132、螺旋槳133、電子調(diào)速器131和電池(圖中未示出)；電機(jī)132安裝在M個支撐桿21的另一端的上方，在飛行時，電機(jī)132會產(chǎn)生驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，為該多軸電動無人飛行器提供動力源，為了得到高的輸出功率和輸出效率，電機(jī)132優(yōu)選為無刷電機(jī)，該多軸電動無人飛行器有M個無刷電機(jī)，M個無刷電機(jī)安裝在M個支撐桿21上，即一個支撐桿21上有一個無刷電機(jī)，電機(jī)132上安裝有螺旋槳133，螺旋槳133優(yōu)選為兩葉螺旋槳，電子調(diào)速器131安裝在M個支撐桿11上，電子調(diào)速器131與電機(jī)132和飛行控制模塊11連接，電池安裝在中心機(jī)架20上，電池為用于輸電線路檢查的多軸電動無人飛行器提供電源，為了滿足高的續(xù)航能力，且重量較輕，電池優(yōu)選為鋰電池。
[0037]航拍系統(tǒng)14安裝在中心機(jī)架20的下方，與通信模塊12連接，用于對輸電線路進(jìn)行拍照以形成記載有輸電線路運(yùn)行狀態(tài)時的圖像；
[0038]在實(shí)際中，為了便于用戶遠(yuǎn)程控制航拍系統(tǒng)拍照，該航拍系統(tǒng)具體包括數(shù)碼相機(jī)(圖中未示出)、數(shù)碼相機(jī)云臺(圖中未示出)和紅外控制快門線(圖中未示出);紅外控制快門線與通信模塊12連接，用于根據(jù)通信模塊12接收的控制信號發(fā)出紅外信號；數(shù)碼相機(jī)安裝在數(shù)碼相機(jī)云臺上，用于根據(jù)紅外信號對輸電線路進(jìn)行拍照；數(shù)碼相機(jī)云臺用于使數(shù)碼相機(jī)在用于輸電線路檢查的多軸電動無人飛行器飛行時保持穩(wěn)定，數(shù)碼相機(jī)云臺包括舵機(jī)和相機(jī)卡座；相機(jī)卡座用于固定數(shù)碼相機(jī)在數(shù)碼相機(jī)云臺上；舵機(jī)用于使數(shù)碼相機(jī)在用于輸電線路檢查的多軸電動無人飛行器飛行時保持穩(wěn)定，舵機(jī)的數(shù)量優(yōu)選為4個。
[0039]無線圖像傳輸模塊包括機(jī)載無線圖像發(fā)送單元151和地面無線圖像接收單元152，機(jī)載無線圖像發(fā)送單元151安裝在中心機(jī)架20上，地面無線圖像接收單元152包括圖像接收器和圖像顯示屏幕，圖像接收器用于接收機(jī)載無線圖像發(fā)送單元發(fā)送的圖像，并將圖像顯示在圖像顯示屏幕上，為了使用方便，地面無線圖像接收單元可以為帶有圖像接收功能的計(jì)算機(jī)或者手機(jī)，計(jì)算機(jī)可以為個人筆記本電腦，還可以為掌上電腦，本實(shí)用新型不對計(jì)算機(jī)的具體形式進(jìn)行限定。
[0040]為了掌握輸電線路故障發(fā)生位置距離地面的高度，傳感器模塊10還包括:測距傳感器，測距傳感器與飛行控制模塊11連接。在應(yīng)用中，為了實(shí)現(xiàn)測量距離的量程較大，優(yōu)選采用超聲波測距傳感器測量該多軸電動無人飛行器距離地面的高度。
[0041]本實(shí)用新型提供的用于輸電線路檢查的多軸電動無人飛行器的工作原理如下:
[0042]用于輸電線路檢查的多軸電動無人飛行器根據(jù)檢測到的多軸電動無人飛行器的飛行信息，該飛行信息包括三軸角速率數(shù)據(jù)和三軸線加速度數(shù)據(jù)，還可以包括該多軸電動無人飛行器距離地面的高度，結(jié)合通過通信模塊接收的來自用戶的控制命令，該控制指令一般通過用戶操作遙控器發(fā)送，產(chǎn)生控制指令，電子調(diào)速器根據(jù)控制指令調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速，驅(qū)動電機(jī)完成上升、降落、前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)圈等動作；同時航拍系統(tǒng)的紅外控制門線根據(jù)通信模塊接收的控制命令，發(fā)出紅外信號，數(shù)碼相機(jī)接收該紅外信號后，即可實(shí)現(xiàn)拍照，該控制命令一般通過用戶操作遙控器發(fā)送，航拍系統(tǒng)拍攝下該多軸電動無人飛行器附近的輸電線路畫面，并通過機(jī)載無線圖像發(fā)送單元與地面無線圖像接收單元進(jìn)行圖像的傳輸，實(shí)現(xiàn)畫面回傳到地面無線圖像接收單元，便于用戶通過檢查回傳的畫面實(shí)現(xiàn)輸電線路設(shè)備的故障檢查。
[0043]本實(shí)用新型提供的多軸電動無人飛行器使用方法如下:
[0044]當(dāng)輸電線路出現(xiàn)故障后，根據(jù)變電站給出的大概事故基桿塔范圍，作業(yè)人員攜帶用于輸電線路檢查的多軸電動無人飛行器抵達(dá)事故現(xiàn)場，將該多軸電動無人飛行器與地面無線通信裝置建立起無線連接，一名作業(yè)人員操作遙控器，一名工作人員通過計(jì)算機(jī)觀察該多軸電動無人飛行器的各項(xiàng)數(shù)據(jù)，確認(rèn)該多軸電動無人飛行器數(shù)據(jù)正常后，作業(yè)人員用遙控器操控該多軸電動無人飛行器起飛，讓該多軸電動無人飛行器飛至輸電線路設(shè)備附近，利用該多軸電動無人飛行器的數(shù)碼相機(jī)拍攝輸電線路，另一名作業(yè)人員通過計(jì)算機(jī)接收的拍攝圖像，檢查輸電線路以找到故障點(diǎn)。
[0045]本實(shí)用新型通過采用用于輸電線路檢查的多軸電動無人飛行器對輸電線路故障進(jìn)行巡視，帶來的有益效果如下:
[0046]1、巡視時可以不受地形限制。該多軸電動無人飛行器由作業(yè)人員遠(yuǎn)距離操控，機(jī)身上攜帶的數(shù)碼相機(jī)可以將輸電線路設(shè)備的清晰畫面實(shí)時傳輸?shù)降孛鏌o線通信裝置上；
[0047]2、巡視時，避免了作業(yè)人員登桿高空作業(yè)，提高了作業(yè)人員的安全系數(shù)；
[0048]3、巡視時，提高了工作效率。在實(shí)際應(yīng)用中，多軸電動無人飛行器的水平飛行速度可達(dá)10米/秒，垂直飛行到高度40米的基桿塔橫擔(dān)僅需15秒，一架多軸電動無人飛行器檢查一基桿塔的時間為1-2分鐘，而一個熟練工人要完成一基桿塔的故障巡視任務(wù)需10分鐘，提高了工作效率5倍，當(dāng)對多個基桿塔進(jìn)行故障巡視時，可大大縮短檢查時間，提高供電可靠性。
[0049]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于輸電線路檢查的多軸電動無人飛行器，其特征在于， 所述多軸電動無人飛行器包括: 機(jī)體、傳感器模塊、飛行控制模塊、通信模塊、動力系統(tǒng)、航拍系統(tǒng)和無線圖像傳輸模塊； 所述機(jī)體包括中心機(jī)架、M個支撐桿，和著陸架，所述M個支撐桿中任一支撐桿的一端安裝在所述中心機(jī)架上，所述著陸架安裝在所述中心機(jī)架的下方； 所述傳感器模塊包括陀螺儀和加速度傳感器，所述陀螺儀用于采集多軸電動無人飛行器的三軸角速率數(shù)據(jù)，所述加速度傳感器用于采集多軸電動無人飛行器的三軸線加速度數(shù)據(jù)； 所述飛行控制模塊安裝在所述中心機(jī)架上，與所述傳感器模塊連接，用于根據(jù)所述傳感器模塊采集的數(shù)據(jù)對多軸電動無人飛行器的航行狀態(tài)進(jìn)行控制； 所述通信模塊與所述飛行控制模塊連接，用于接收來自于用戶的控制信號； 所述動力系統(tǒng)包括電機(jī)、螺旋槳、電子調(diào)速器和電池，所述電機(jī)安裝在所述M個支撐桿的另一端的上方，所述電機(jī)上安裝有螺旋槳，所述電子調(diào)速器安裝在所述M個支撐桿上，所述電子調(diào)速器與所述電機(jī)和所述飛行控制模塊連接，所述電池安裝在所述中心機(jī)架上；所述航拍系統(tǒng)安裝在所述中心機(jī)架的下方，與所述通信模塊連接，用于對輸電線路進(jìn)行拍照以形成記載有輸電線路運(yùn)行狀態(tài)的圖像； 所述無線圖像傳輸模塊包括機(jī)載無線圖像發(fā)送單元和地面無線圖像接收單元，所述機(jī)載無線圖像發(fā)送單元安裝在所述中心機(jī)架上，用于發(fā)送所述航拍系統(tǒng)形成的圖像，所述地面無線圖像接收單元包括圖像接收器和圖像顯示屏幕，所述圖像接收器用于接收所述機(jī)載無線圖像發(fā)送單元發(fā)送的圖像，并·將所述圖像顯示在所述圖像顯示屏幕上； 其中，M為大于2的正整數(shù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸電動無人飛行器，其特征在于，所述M個支撐桿中任兩個支撐桿軸線之間所形成夾角的度數(shù)為360/M。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸電動無人飛行器，其特征在于， 所述M的值為4、6或8。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸電動無人飛行器，其特征在于， 所述螺旋槳為兩葉螺旋槳。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸電動無人飛行器，其特征在于， 所述航拍系統(tǒng)包括數(shù)碼相機(jī)、數(shù)碼相機(jī)云臺和紅外控制快門線； 所述紅外控制快門線與所述通信模塊連接，用于根據(jù)所述通信模塊接收的控制信號發(fā)出紅外信號； 所述數(shù)碼相機(jī)安裝在所述數(shù)碼相機(jī)云臺上，用于根據(jù)所述紅外信號對輸電線路進(jìn)行拍照以形成記載有輸電線路運(yùn)行狀態(tài)的圖像； 所述數(shù)碼相機(jī)云臺用于使所述數(shù)碼相機(jī)在所述多軸電動無人飛行器飛行時保持穩(wěn)定。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多軸電動無人飛行器，其特征在于， 所述數(shù)碼相機(jī)云臺包括舵機(jī)和相機(jī)卡座； 所述相機(jī)卡座用于將所述數(shù)碼相機(jī)固定在所述數(shù)碼相機(jī)云臺上； 所述舵機(jī)用于使所述數(shù)碼相機(jī)在所述多軸電動無人飛行器飛行時保持穩(wěn)定。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸電動無人飛行器，其特征在于，所述傳感器模塊還包括:測距傳感器，所述測距傳感器與所述飛行控制模塊連接，用于采集所述多軸電動無人飛行器距離地 面的高度數(shù)據(jù)。
【文檔編號】B64C27/08GK203381787SQ201320247367
【公開日】2014年1月8日 申請日期:2013年5月9日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月9日
【發(fā)明者】楊治, 孔占亮, 高冰, 李楠 申請人:衡水眾翔電子科技有限公司, 國家電網(wǎng)公司, 河北省電力公司, 衡水供電公司