起落架的制作方法
【專利摘要】本申請公開了一種收放起落架，其支撐腿可以放下和收起，在航拍過程中，可以控制支撐腿收起，收起的起落架不再成為拍攝鏡頭的阻礙，保證相機的360度全方位流暢拍攝。本發(fā)明的驅動舵機通過舵機組件將動力傳遞至驅動連桿，舵機組件包括舵角和舵角槽轉軸，而驅動舵機、舵角以及舵角槽轉軸均為市場上可以直接獲得的產(chǎn)品。
【專利說明】起落架
【技術領域】
[0001]本申請屬于多軸飛行器領域，特別是涉及一種無人飛行器的起落架。
【背景技術】
[0002]現(xiàn)今多軸飛行器應用范圍很廣，在民間多用于航拍。在多軸飛行器上裝上相機，攝像機進行空中拍攝。由于為了給相機提供一個穩(wěn)定的拍攝平臺，越來越多的帶增穩(wěn)功能的相機云臺被應用到多軸飛行器上。這些運動有些為三軸增穩(wěn)云臺，可以使相機在三個維度上旋轉。
[0003]現(xiàn)在的多軸飛行器使用的都是固定起落架，當增穩(wěn)云臺或相機平臺在水平面360度旋轉時，固定起落架會擋住相機的視線，從而影響空中拍攝。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明目的在于提供一種無人飛行器的收放起落架，解決現(xiàn)有技術中起落架容易擋住相機視線的問題。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案:
[0006]一種起落架，用于無人飛行器，包括支架框和支撐腿，所述支撐腿轉動連接于所述支架框的第一端，所述支架框和支撐腿之間還聯(lián)動有U型連桿和驅動連桿，所述支架框上固定有驅動舵機，該驅動舵機連接于所述驅動連桿并帶動所述驅動連桿進行擺動，驅動連桿擺動帶動所述U型連桿進行升降運動，所述U型連桿的升降進一步實現(xiàn)對支撐腿進行推拉，所述驅動舵機通過舵機安裝座安裝于所述支架框上，所述舵機安裝座與支架框之間形成有作動空間，所述作動空間內(nèi)設有舵角組件，所述舵角組件具有一固定軸，該固定軸連接于所述驅動連桿，所述驅動舵機的動力通過所述舵角組件傳動至所述驅動連桿，以帶動所述驅動連桿進行轉動。
[0007]優(yōu)選的，在上述的起落架中，所述驅動舵機與舵機安裝座之間通過螺釘固定連接，所述舵機安裝座通過螺釘固定于所述支架框上，所述舵角組件包括舵角和舵角槽轉軸，所述舵角槽轉軸的一側形成有卡槽，另一端凸伸有固定軸,所述舵角收容于卡槽內(nèi)。
[0008]優(yōu)選的，在上述的起落架中，所述驅動舵機包括一輸出齒輪，所述舵角具有一收容槽，收容槽的內(nèi)壁配合輸出齒輪形成有內(nèi)齒，所述收容槽套設于輸出齒輪的外側，并可在驅動舵機的驅動下進行轉動。
[0009]優(yōu)選的，在上述的起落架中，所述驅動連桿包括一通孔，所述固定軸穿設于所述通孔內(nèi)，所述驅動連桿上還設有連通于所述通孔的固定孔，通過螺釘與固定孔的配合，實現(xiàn)對固定軸的固定，所述的U型連桿包括主體部，主體部的頂部兩側還分別延伸有阻擋部，阻擋部凸伸于主體部的側壁，所述阻擋部具有一阻擋面，該阻擋面與主體部所在平面呈一定的夾角，用以對驅動連桿進行阻擋，以限制其進一步轉動。
[0010]優(yōu)選的，在上述的起落架中，所述主體部的頂部與起落架豎管之間還設置有彈性件，所述彈性件始終處于拉伸狀態(tài)；所述驅動連桿處于被所述阻擋面阻擋位置時，所述U型連桿與驅動連桿呈一定的夾角，且交接處向外拱起。
[0011]優(yōu)選的，在上述的起落架中，所述支架框的底部在彈性件對應位置上還設置有鋼絲繩防磨片，所述收放起落架在轉動至最高位置時，所述彈性件抵持于所述鋼絲繩防磨片的表面。
[0012]優(yōu)選的，在上述的起落架中，所述彈性件包括鋼絲繩和彈簧，鋼絲繩的一端轉動連接于所述U型連桿的頂端，另一端轉動連接于所述彈簧的頂端，所述彈簧的底端轉動連接于所述支撐腿，所述收放起落架在轉動至最高位置時，所述鋼絲繩抵持于所述鋼絲繩防磨片的表面。
[0013]優(yōu)選的，在上述的起落架中，所述鋼絲繩防磨片上開設有通孔，所述支架框上配合所述通孔設置有安裝槽，所述通孔和安裝槽之間通過螺釘固定。
[0014]優(yōu)選的，在上述的起落架中，所述彈性件的底端通過彈簧管夾連接于所述支撐腿，所述彈簧管夾套設于所述支撐腿的外側，所述彈簧管夾的一側開口并形成有兩個自由端，所述兩個自由端于相對位置上設置有通孔，通過螺釘與所述通孔的配合，所述彈簧管夾口徑收縮以實現(xiàn)與所述支撐腿之間固定，所述彈簧管夾上還設有安裝孔，所述彈性件的底端轉動連接于所述安裝孔內(nèi)。
[0015]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的優(yōu)點在于:
[0016]本發(fā)明的支撐腿可以放下和收起，在航拍過程中，可以控制支撐腿收起，收起的起落架不再成為拍攝鏡頭的阻礙，保證相機的360度全方位流暢拍攝。
[0017]本發(fā)明的驅動舵機通過舵機組件將動力傳遞至驅動連桿，舵機組件包括舵角和舵角槽轉軸，而驅動舵機、舵角以及舵角槽轉軸均為市場上可以直接獲得的產(chǎn)品，避免對驅動舵機、舵角以及舵角槽轉軸進行重新設計，降低成本。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]為了更清楚地說明本申請實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請中記載的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0019]圖1所示為本發(fā)明具體實施例中收放起落架的立體結構示意圖；
[0020]圖2所示為本發(fā)明具體實施例中支架框的立體放大示意圖；
[0021]圖3所示為本發(fā)明具體實施例中頭部管夾的立體放大示意圖；
[0022]圖4所示為本發(fā)明具體實施例中底部管夾的立體放大示意圖；
[0023]圖5所示為本發(fā)明具體實施例中U型連桿的立體放大示意圖；
[0024]圖6所示為本發(fā)明具體實施例中第一連桿的立體放大示意圖；
[0025]圖7所示為本發(fā)明具體實施例中彈簧管夾的立體放大示意圖；
[0026]圖8所示為本發(fā)明具體實施例中收放起落架局部的爆炸示意圖；
[0027]圖9所示為本發(fā)明具體實施例中收放起落架與承載平臺組裝后的立體示意圖；
[0028]圖10所示為圖9的主視圖(收放起落架處于放下狀態(tài))；
[0029]圖11所示為圖9的主視圖(收放起落架處于收起狀態(tài))?！揪唧w實施方式】
[0030]下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行詳細的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0031]參圖1所示，收放起落架10包括支架框11以及轉動連接于支架框11的支撐腿12。
[0032]參圖2所示，支架框11包括主體部110，主體部110具有第一端111和第二端112，主體部Iio的底部于第一端111位置延伸有兩個支架113，支架113的底部末端形成有第一安裝孔1131。主體部110的底部于第二端112位置設有兩個相對的第二安裝孔1121。第二安裝孔1121所在的高度不低于第一安裝孔1131所在的高度。
[0033]支架框11整體呈框架式，主體部110上下貫穿形成有矩形減重窗口 114，支架113的中部開設有減重槽1132，在不影響支撐強度的情況下，減重窗口 114和減重槽1132都盡可能的大，以便最大化降低支架框11的重量。易于想到的是，減重槽1132也可以貫穿支架113，形成通孔。
[0034]支撐腿12包括起落架豎管121、頭部管夾122、底部管夾123以及起落架橫管124。
[0035]起落架豎管121為中空管狀，其截面優(yōu)選為圓環(huán)形，材質為碳纖維。在其他實施例中，起落架豎管121的截面也可以為三角形、矩形等其他形狀。
[0036]參圖3所示，頭部管夾122安裝于起落架豎管121的頂部，包括圓柱形的主體部1221，主體部1221的頂端配合第一安裝孔1131設有安裝槽1222，安裝槽1222與第一安裝孔1131之間通過螺釘連接，使得頭部管夾122的頂部可以轉動連接于兩個第一安裝孔1131之間。主體部1121的底部沿軸線方向開設有圓柱形的收容腔1223，起落架豎管121的頂部恰好可置于收容腔1223內(nèi)。為了使得起落架豎管121與頭部管夾122之間進行固定，主體部1121的底端還設有環(huán)形緊固件1124，緊固件1124的外側壁沿軸線方向開槽，并于槽口的兩個邊緣延伸有兩個平行的自由端，兩個自由端在相對位置分別設有緊固孔1225，通過螺釘與緊固孔1225的配合可以實現(xiàn)兩個自由端的鎖緊，鎖緊后，緊固件1123的內(nèi)徑略小于收容腔1223的內(nèi)徑，因此可以實現(xiàn)起落架豎管121與頭部管夾122之間固定。緊固件1124相對于兩個自由端的另一側延伸有凸起部1226，凸起部1226沿平行安裝槽1222的方向開設有安裝槽1227。
[0037]主體部1221于收容腔1223的上方還開設有減重孔1228，以降低頭部管夾122的重量。
[0038]參圖4所示，底部管夾123用以固定相互垂直的起落架豎管121和起落架橫管124，其一端沿軸線方向設有第一收容腔1231，該第一收容腔1231用以容置起落架豎管121的底部末端，另一端沿垂直軸線的方向設有第二收容腔1232，該第二收容腔1232套設于起落架橫管124的外側。為了實現(xiàn)起落架豎管121和起落架橫管124之間的固定，底部管夾123的側邊沿平行軸線的方向開設有開口 1233，開口 1233分別連通于第一收容腔1231和第二收容腔1232。開口 1233的兩個相對的邊緣分別向外延伸有兩個自由端1234，兩個自由端1234于相對位置設有通孔1235，通過螺釘與通孔1235的配合，可實現(xiàn)底部管夾123與起落架豎管121以及起落架橫管124的固定。[0039]起落架橫管124包括直接與底部管夾123固定的第一橫管1241，以及分別位于第一橫桿1241兩側的兩個第二橫管1242，第二橫管1242的末端安裝有支腳1243，支腳1243優(yōu)選為泡沫材質，其直徑不小于第一橫管1241的直徑。第一橫管1241為中空管狀，其內(nèi)徑恰好等于第二橫管1242的外徑，在運輸過程中，第二橫管1242可以收放于第一橫管1241內(nèi)，以便減小體積。在使用過程中，可通過支腳1243分別將第一橫管1241兩側的第二橫管1242拉出。
[0040]易于想到的是，如果不考慮運輸或存放的因素，起落架橫管124也可以為一體成型的一根圓桿。
[0041]支架框11和支撐腿12之間還聯(lián)動有U型連桿13和驅動連桿14，U型連桿13和起落架豎管121之間還連接有彈性件15。通過U型連桿13、驅動連桿14和彈性件15的組合作用，可以控制支撐腿12的收起和放下。
[0042]參圖5所示，U型連桿13包括主體部131，主體部131呈倒置的U型框架，其底部轉動連接于頭部管夾122的凸起部1226，其頂部轉動連接于驅動連桿14的底端。U型連桿13具有兩個相對的支臂，支臂的中部開設有減重槽或減重孔。
[0043]主體部131底部的兩個末端配合安裝槽1227設置有安裝孔132，安裝槽1227和安裝孔132之間可通過螺釘連接，以實現(xiàn)U型連桿13與頭部管夾122的轉動連接。
[0044]主體部131的頂部兩側分別設置有安裝槽133。主體部131的頂部兩側還分別延伸有阻擋部134，阻擋部134凸伸于主體部131的側壁，阻擋部134具有一阻擋面1341，該阻擋面1341與主體部131所在平面呈一定的夾角，用以對驅動連桿14進行阻擋，以限制其進一步轉動。
[0045]驅動連桿14包括第一連桿141和第二連桿142，第一連桿141和第二連桿142分別轉動連接于支架框11和U型連桿13之間。
[0046]第一連桿141和第二連桿142的頂端配合兩個第二安裝孔1121分別開設有通孔1411 (圖6)，以實現(xiàn)第一連桿141和第二連桿142和支架框11之間的轉動連接。第一連桿141和第二連桿142的底端配合兩個安裝槽133分別設有通孔1412，通孔1412與安裝槽133之間通過螺釘連接，以實現(xiàn)第一連桿141和第二連桿142和U型連桿13之間的轉動連接。
[0047]當支撐腿12處于放下狀態(tài)時，U型連桿13與驅動連桿14呈一定的夾角，且交接處向外拱起，阻擋面1341抵持于驅動連桿14的內(nèi)側表面。
[0048]為了使得支撐腿12保持放下狀態(tài)并形成支撐，需使得驅動連桿14始終處于被阻擋面1341抵持狀態(tài)，避免驅動連桿14與U型連桿13之間的相對轉動。因此，U型連桿13的頂端與起落架豎管之間還設置有彈性件15，彈性件15始終處于被拉伸狀態(tài)。
[0049]彈性件15包括鋼絲繩151和彈簧152，鋼絲繩151的一端轉動連接于U型連桿13的頂端，另一端轉動連接于彈簧152的頂端，彈簧152的底端通過彈簧管夾16固定于起落架豎管121上。
[0050]參圖7所示，彈簧管夾16呈圓環(huán)狀，可套設于起落架豎管121上，彈簧管夾16的一端開口并形成有兩個自由端，兩個自由端于相對位置上設置有通孔161，通過螺釘與通孔161的配合，可實現(xiàn)兩個自由端之間的緊固，從而可實現(xiàn)彈簧管夾16與起落架豎管121之間的固定。彈簧管夾16上還設有安裝孔162，以實現(xiàn)與彈簧152底端之間的轉動連接。[0051]參圖8所示，第一連桿141與驅動舵機170連接，通過驅動舵機170可以驅動第一連桿141進行轉動，進而帶動U型連桿13 —起轉動，U型連桿13轉動可以實現(xiàn)對支撐腿12的推拉，以實現(xiàn)支撐腿12的放下和收起。
[0052]驅動舵機170通過舵機安裝座171安裝于支架框11上，驅動舵機170與舵機安裝座171之間通過螺釘固定連接，舵機安裝座171通過螺釘固定于支架框11上。
[0053]舵機安裝座171與支架框11形成有作動空間，作動空間內(nèi)設有舵角172和舵角槽轉軸173。驅動舵機170包括一輸出齒輪，舵角172具有一收容槽1721，收容槽1721的內(nèi)壁配合輸出齒輪形成有內(nèi)齒，收容槽1721套設于輸出齒輪的外側，并可在驅動舵機170的驅動下進行轉動。舵角槽轉軸173的一側形成有卡槽1731，另一端凸伸有固定軸1732，舵角172收容于卡槽1731內(nèi)，固定軸1732穿設于第一連桿141的通孔1411內(nèi)，第一連桿141上還設有連通于通孔1411的固定孔1413，通過螺釘與固定孔1413的配合，可實現(xiàn)對固定軸1732的固定。由此，驅動舵機170的動力可分別由舵角172和舵角槽轉軸173傳遞至第一連桿141。
[0054]支撐腿12在反復收放過程中，鋼絲繩151容易摩擦受損，因此支架框11的底部在鋼絲繩151對應位置上還設置有鋼絲繩防磨片18，考慮到鋼絲繩防磨片18的接觸表面必須光滑，因此其材質優(yōu)選為黃銅。易于想到的是，鋼絲繩防磨片18也可以采用其他材質，其表面可以涂抹有潤滑油或者潤滑脂。
[0055]上述的收放起落架10中，支架框11、驅動連桿14、U型連桿13、頭部管夾122、底部管夾123、彈簧管夾16均優(yōu)選采用鋁合金制成；起落架豎管121、第一橫管1241和第二橫管1242優(yōu)選采用碳纖維管。
[0056]參圖9所示，本發(fā)明的收放起落架10安裝于飛行器承載平臺20的邊緣，在優(yōu)選的實施例中，收放起落架10設置有兩個,對稱設置于承載平臺20的兩側。在其他實施例中，如果不考慮重量因素，收放起`落架10也可以設置3個以上，等間距設置于承載平臺20的四周。
[0057]承載平臺20包括平行設置的兩個第一支桿21，以及垂直連接于兩個第一支桿21之間的第二支桿22。第一支桿21和第二支桿22通過支架框11進行固定。具體地，支架框11于第一端111位置形成可供第一支桿121插入的圓柱形通道115，并于第二端112位置形成可供第二支桿22末端插入的安裝槽116。
[0058]圖10所示為圖9的側面視圖。
[0059]圖11所示為收放起落架10處于收起狀態(tài)時的結構示意圖，在收起狀態(tài)時，收放起落架10的末端向上翹起，并高于承載平臺20所在平面，可避免對拍攝視角進行阻擋。
[0060]需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。
[0061]以上所述僅是本申請的【具體實施方式】，應當指出，對于本【技術領域】的普通技術人員來說，在不脫離本申請原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本申請的保護范圍。
【權利要求】
1.一種起落架，用于無人飛行器，其特征在于:包括支架框和支撐腿，所述支撐腿轉動連接于所述支架框的第一端，所述支架框和支撐腿之間還聯(lián)動有U型連桿和驅動連桿，所述支架框上固定有驅動舵機，該驅動舵機連接于所述驅動連桿并帶動所述驅動連桿進行擺動，驅動連桿擺動帶動所述U型連桿進行升降運動，所述U型連桿的升降進一步實現(xiàn)對支撐腿進行推拉，所述驅動舵機通過舵機安裝座安裝于所述支架框上，所述舵機安裝座與支架框之間形成有作動空間，所述作動空間內(nèi)設有舵角組件，所述舵角組件具有一固定軸，該固定軸連接于所述驅動連桿，所述驅動舵機的動力通過所述舵角組件傳動至所述驅動連桿，以帶動所述驅動連桿進行轉動。
2.根據(jù)權利要求1所述的起落架，其特征在于:所述驅動舵機與舵機安裝座之間通過螺釘固定連接，所述舵機安裝座通過螺釘固定于所述支架框上，所述舵角組件包括舵角和舵角槽轉軸，所述舵角槽轉軸的一側形成有卡槽，另一端凸伸有固定軸，所述舵角收容于卡槽內(nèi)。
3.根據(jù)權利要求2所述的起落架，其特征在于:所述驅動舵機包括一輸出齒輪，所述舵角具有一收容槽，收容槽的內(nèi)壁配合輸出齒輪形成有內(nèi)齒，所述收容槽套設于輸出齒輪的外側，并可在驅動舵機的驅動下進行轉動。
4.根據(jù)權利要求1所述的起落架，其特征在于:所述驅動連桿包括一通孔，所述固定軸穿設于所述通孔內(nèi)，所述驅動連桿上還設有連通于所述通孔的固定孔，通過螺釘與固定孔的配合，實現(xiàn)對固定軸的固定，所述的U型連桿包括主體部，主體部的頂部兩側還分別延伸有阻擋部，阻擋部凸伸于主體部的側壁，所述阻擋部具有一阻擋面，該阻擋面與主體部所在平面呈一定的夾角，用以對驅動連桿進行阻擋，以限制其進一步轉動。
5.根據(jù)權利要求4所述的起落架，其特征在于:所述主體部的頂部與起落架豎管之間還設置有彈性件，所述彈性件始終處于拉伸狀態(tài)；所述驅動連桿處于被所述阻擋面阻擋位置時，所述U型連桿與驅動連桿呈一定的夾角，且交接處向外拱起。
6.根據(jù)權利要求5所述的起落架，其特征在于:所述支架框的底部在彈性件對應位置上還設置有鋼絲繩防磨片，所述收放起落架在轉動至最高位置時，所述彈性件抵持于所述鋼絲繩防磨片的表面。
7.根據(jù)權利要求6所述的起落架，其特征在于:所述彈性件包括鋼絲繩和彈簧，鋼絲繩的一端轉動連接于所述U型連桿的頂端，另一端轉動連接于所述彈簧的頂端，所述彈簧的底端轉動連接于所述支撐腿，所述收放起落架在轉動至最高位置時，所述鋼絲繩抵持于所述鋼絲繩防磨片的表面。
8.根據(jù)權利要求7所述的起落架，其特征在于:所述鋼絲繩防磨片上開設有通孔，所述支架框上配合所述通孔設置有安裝槽，所述通孔和安裝槽之間通過螺釘固定。
9.根據(jù)權利要求5所述的起落架，其特征在于:所述彈性件的底端通過彈簧管夾連接于所述支撐腿，所述彈簧管夾套設于所述支撐腿的外側，所述彈簧管夾的一側開口并形成有兩個自由端，所述兩個自由端于相對位置上設置有通孔，通過螺釘與所述通孔的配合，所述彈簧管夾口徑收縮以實現(xiàn)與所述支撐腿之間固定，所述彈簧管夾上還設有安裝孔，所述彈性件的底端轉動連接于所述安裝孔內(nèi)。
【文檔編號】B64C25/32GK103754356SQ201410012298
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2014年1月10日 優(yōu)先權日:2014年1月10日
【發(fā)明者】楊華東, 許劍, 吳奇才 申請人:江蘇艾銳泰克無人飛行器科技有限公司