一種無人飛行器的起落架控制方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種無人飛行器的起落架控制方法及裝置。該方法包括：獲取無人飛行器當前所處的狀態(tài)以及控制指令，進而根據(jù)無人飛行器的狀態(tài)以及無人飛行器所接收的控制指令對起落架放下或收起進行控制，從而保證了無人飛行器在進行航拍時收起起落架以避免航拍受到起落架的遮擋以及無人飛行器處于地面時放下起落架以提供對無人飛行器的支撐，并且避免因為人為的誤操作而損壞設(shè)備。
【專利說明】一種無人飛行器的起落架控制方法及裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人飛行器領(lǐng)域，特別是涉及一種無人飛行器的起落架控制方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]無人飛行器是一種以無線電遙控或自身程序控制為主的不載人飛行器，其中，起落架是無人飛行器中重要的支撐裝置。當無人飛行器在地面滑行或者降落時，需要放下起落架以支撐無人飛行器。當無人飛行器起飛后，需要收起起落架以實現(xiàn)掛載在無人飛行器上的設(shè)備(例如:云臺、相機等等)的全方位全視角的航拍。因此，對起落架的控制是無人飛行器領(lǐng)域中一個重要的問題。
[0003]一種現(xiàn)有的起落架控制方法是:根據(jù)用戶發(fā)送的控制命令通過控制裝置直接控制起落架的收起或放下?，F(xiàn)有的方法僅僅根據(jù)用戶發(fā)送的控制命令進行控制，精確度低、安全性較差，可能由于一定的人為誤操作而失去了腳架的支撐，從而對拍攝裝置，甚至是無人飛行器本身帶來損傷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種無人飛行器的起落架控制方法及裝置，以實現(xiàn)根據(jù)無人飛行器的狀態(tài)以及無人飛行器所接收的控制指令對起落架放下或收起的控制。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的一個技術(shù)方案是:提供一種無人飛行器的起落架控制方法，該方法包括:獲取無人飛行器當前所處的狀態(tài)以及控制指令，其中控制指令包括高優(yōu)先級控制指令；判斷無人飛行器當前所處的狀態(tài)是否為預定狀態(tài)；若當前所處的狀態(tài)是預定狀態(tài)，則判斷控制指令是否為高優(yōu)先級控制指令；若控制指令是高優(yōu)先級控制指令，則根據(jù)高優(yōu)先級控制指令放下起落架或強制收起起落架；若控制指令不是高優(yōu)先級控制指令，則自動放下起落架；若當前所處的狀態(tài)不是預定狀態(tài)，則根據(jù)控制指令執(zhí)行起落架的收起或放下。
[0006]其中，預定狀態(tài)為開機啟動狀態(tài)、啟動后的待起飛狀態(tài)、起飛后未超過安全保護聞度狀態(tài)、系統(tǒng)異常狀態(tài)、降落狀態(tài)或任何不適合起落架收起的狀況中的任意一者。
[0007]其中，控制指令還包括起落架收起指令，高優(yōu)先級控制指令包括起落架放下指令以及強制收起指令。
[0008]其中，強制收起指令為對起落架控制開關(guān)進行多次操作后所形成的開關(guān)序列。
[0009]其中，步驟“若當前所處的狀態(tài)是不是預定狀態(tài)，則根據(jù)控制指令執(zhí)行起落架的收起或放下”包括:當控制指令為強制收起指令時，收起起落架；當控制指令為起落架放下指令時，放下起落架；當控制指令為起落架收起指令時，收起起落架。
[0010]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的另一個技術(shù)方案是:提供一種無人飛行器的起落架控制裝置，該裝置包括:狀態(tài)獲取模塊，用于獲取無人飛行器當前所處的狀態(tài)；指令獲取模塊，用于獲取控制指令，其中控制指令包括高優(yōu)先級控制指令；第一判斷模塊，用于判斷無人飛行器當前所處的狀態(tài)是否為預定狀態(tài)；第二判斷模塊，用于當?shù)谝慌袛嗄K判斷當前所處的狀態(tài)是預定狀態(tài)時，判斷指令獲取模塊獲取的控制指令是否為高優(yōu)先級控制指令；控制模塊，用于當?shù)诙袛嗄K判斷控制指令是高優(yōu)先級控制指令時，根據(jù)高優(yōu)先級控制指令放下起落架或強制收起起落架；以及當?shù)诙袛嗄K判斷控制指令不是高優(yōu)先級控制指令，自動放下起落架；以及當?shù)谝慌袛嗄K判斷無人飛行器當前所處的狀態(tài)不是預定狀態(tài)時，根據(jù)指令獲取模塊獲取的控制指令執(zhí)行起落架的收起或放下。
[0011 ] 其中，預定狀態(tài)為開機啟動狀態(tài)、啟動后的待起飛狀態(tài)、起飛后未超過安全保護聞度狀態(tài)、系統(tǒng)異常狀態(tài)、降落狀態(tài)或任何不適合起落架收起的狀況中的任意一者。
[0012]其中，控制指令還包括起落架收起指令，高優(yōu)先級控制指令包括起落架放下指令以及強制收起指令。
[0013]其中，強制收起指令為對起落架控制開關(guān)進行多次操作后所形成的開關(guān)序列。
[0014]其中，第一判斷模塊判斷無人飛行器當前所處的狀態(tài)不是預定狀態(tài)，指令獲取模塊獲取的控制指令為強制收起指令或起落架收起指令時，控制模塊收起起落架；以及第一判斷模塊判斷無人飛行器當前所處的狀態(tài)不是預定狀態(tài)，指令獲取模塊獲取的控制指令為起落架收起指令時，控制模塊放下起落架。
[0015]本發(fā)明的有益效果是:與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的無人飛行器的起落架控制方法可以根據(jù)無人飛行器的當前所處的狀態(tài)以及無人飛行器所接收的控制指令實現(xiàn)對起落架的放下或收起的操作，從而保證了無人飛行器在進行航拍時收起起落架以避免航拍受到起落架的遮擋以及無人飛行器處于地面時放下起落架以提供對無人飛行器的支撐，并且避免因為人為的誤操作而損壞設(shè)備。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1是本發(fā)明實施例的無人飛行器的起落架控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2是本發(fā)明實施例的無人飛行器的起落架控制方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0018]在說明書及權(quán)利要求書當中使用了某些詞匯來指稱特定的組件。所屬領(lǐng)域中的技術(shù)人員應可理解，制造商可能會用不同的名詞來稱呼同樣的組件。本說明書及權(quán)利要求書并不以名稱的差異來作為區(qū)分組件的方式，而是以組件在功能上的差異來作為區(qū)分的基準。下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進行詳細說明。
[0019]圖1是本發(fā)明實施例的無人飛行器的起落架控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，該裝置包括:狀態(tài)獲取模塊10、指令獲取模塊20、第一判斷模塊30、第二判斷模塊40和控制模塊50。
[0020]狀態(tài)獲取模塊10用于獲取無人飛行器當前所處的狀態(tài)。
[0021]指令獲取模塊20用于獲取控制指令?？刂浦噶畎ǖ蛢?yōu)先級控制指令和高優(yōu)先級控制指令，具體來說，低優(yōu)先級指令包括起落架收起指令，高優(yōu)先級控制指令包括起落架放下指令以及強制收起指令。其中，起落架收起指令和起落架放下指令為一般的開關(guān)序列，例如起落架控制開關(guān)的“開”指示放下起落架，“關(guān)”指示收起起落架。強制收起指令為特殊的開關(guān)序列，其為對起落架控制開關(guān)進行多次操作后所形成的開關(guān)序列，例如強制收起指令為對起落架控制開關(guān)來回開關(guān)3次并停止在“關(guān)”也即收起起落架位置所形成的開關(guān)序列。
[0022]第一判斷模塊30與狀態(tài)獲取模塊10連接，用于判斷狀態(tài)獲取模塊10獲取到的無人飛行器當前所處的狀態(tài)是否為預定狀態(tài)。其中，預定狀態(tài)為開機啟動狀態(tài)、啟動后的待起飛狀態(tài)、起飛后未超過安全保護高度狀態(tài)、系統(tǒng)異常狀態(tài)、降落狀態(tài)或任何不適合起落架收起的狀況中的任意一者。非預定狀態(tài)例如可以為航行狀態(tài)或者航拍狀態(tài)中的任意一者。
[0023]具體來說，起飛后未超過安全保護高度狀態(tài)是指無人飛行器起飛并且離起飛點的高度在預定范圍(例如，5米)以內(nèi)的狀態(tài)；系統(tǒng)異常狀態(tài)包括系統(tǒng)連接異常狀態(tài)以及系統(tǒng)處于例如由于電壓異?；蚴艿礁蓴_而出現(xiàn)的報警狀態(tài)；降落狀態(tài)可以為發(fā)生在無人飛行器的自動返航、人為返航、航行或者升空過程中的降落狀態(tài)。
[0024]第二判斷模塊40分別與第一判斷模塊30和指令獲取模塊20連接，用于當?shù)谝慌袛嗄K30判斷當前所處的狀態(tài)是預定狀態(tài)后，判斷指令獲取模塊20獲取的控制指令是否為高優(yōu)先級控制指令。
[0025]控制模塊50分別與第一判斷模塊30、第二判斷模塊40和指令獲取模塊20連接，用于當?shù)诙袛嗄K40判斷控制指令是高優(yōu)先級控制指令時，根據(jù)指令獲取模塊20獲取的高優(yōu)先級控制指令放下起落架或強制收起起落架；以及當?shù)诙袛嗄K40判斷控制指令不是高優(yōu)先級控制指令時，自動放下起落架；以及當?shù)谝慌袛嗄K30判斷無人飛行器當前所處的狀態(tài)不是預定狀態(tài)時，例如無人飛行器當前所處的狀態(tài)為航行狀態(tài)或者航拍狀態(tài)時，根據(jù)指令獲取模塊20獲取的控制指令執(zhí)行起落架的收起或放下。
[0026]具體來說，第一判斷模塊30判斷狀態(tài)獲取模塊10獲取的無人飛行器當前所處的狀態(tài)是預定狀態(tài)，第二判斷模塊40判斷指令獲取模塊獲取到的控制指令為起落架放下指令時，控制模塊50根據(jù)起落架放下指令放下起落架。
[0027]第一判斷模塊30判斷狀態(tài)獲取模塊10獲取的無人飛行器當前所處的狀態(tài)是預定狀態(tài)，第二判斷模塊40判斷指令獲取模塊20獲取到的控制指令為強制收起指令時，控制模塊50根據(jù)強制收起指令收起起落架。
[0028]第一判斷模塊30判斷狀態(tài)獲取模塊10獲取的無人飛行器當前所處的狀態(tài)是預定狀態(tài)，第二判斷模塊40判斷指令獲取模塊20獲取到的控制指令不是高優(yōu)先級控制指令，也即不是起落架放下指令或強制收起指令時，控制模塊50控制起落架自動放下。
[0029]第一判斷模塊30判斷狀態(tài)獲取模塊10獲取的無人飛行器當前所處的狀態(tài)不是預定狀態(tài)，指令獲取模塊20獲取的控制指令為強制收起指令時，控制模塊50根據(jù)強制收起指令強制收起起落架。
[0030]第一判斷模塊30判斷狀態(tài)獲取模塊10獲取的無人飛行器當前所處的狀態(tài)不是預定狀態(tài)，指令獲取模塊20獲取的控制指令為起落架收起指令時，控制模塊50根據(jù)起落架收起指令收起起落架。
[0031]第一判斷模塊30判斷狀態(tài)獲取模塊10獲取的無人飛行器當前所處的狀態(tài)不是預定狀態(tài)，指令獲取模塊20獲取的控制指令為起落架放下指令時，控制模塊50根據(jù)起落架放下指令放下起落架。
[0032]圖2是本發(fā)明第一實施例的無人飛行器的起落架控制方法的流程圖。如圖2所示，該方法包括如下步驟:
[0033]步驟SlOl:狀態(tài)獲取模塊10獲取無人飛行器當前所處的狀態(tài)以及指令獲取模塊20獲取控制指令，其中控制指令包括高優(yōu)先級控制指令；
[0034]在步驟SlOl中，狀態(tài)獲取模塊10可以通過無人飛行器接收到的遙控指令獲取無人飛行器當前所處的狀態(tài)，也可以通過無人飛行器當前的飛行參數(shù)例如高度參數(shù)、姿態(tài)參數(shù)以及方向參數(shù)等等來獲取無人飛行器當前所處的狀態(tài)。
[0035]指令獲取模塊20獲取的控制指令包括低優(yōu)先級控制指令和高優(yōu)先級控制指令。具體來說，低優(yōu)先級指令包括起落架收起指令，高優(yōu)先級控制指令包括起落架放下指令以及強制收起指令。其中，起落架收起指令和起落架放下指令為一般的開關(guān)序列，例如起落架控制開關(guān)的“開”指示放下起落架，“關(guān)”指示收起起落架。強制收起指令為特殊的開關(guān)序列，其為對起落架控制開關(guān)進行多次操作后所形成的開關(guān)序列，例如強制收起指令為對起落架控制開關(guān)來回開關(guān)3次并停止在“關(guān)”也即收起起落架位置所形成的開關(guān)序列。
[0036]另外，狀態(tài)獲取模塊10和指令獲取模塊20可以每隔預定長度的時間獲取一次無人飛行器當前所處的狀態(tài)和控制指令，也可以采用其它的方式例如中斷的方式來獲取無人飛行器當前所處的狀態(tài)和控制指令，在此不做限制。
[0037]步驟S102:第一判斷模塊30判斷無人飛行器當前所處的狀態(tài)是否為預定狀態(tài):若當前所處的狀態(tài)是預定狀態(tài)，執(zhí)行步驟S103，若當前所處的狀態(tài)不是預定狀態(tài)，執(zhí)行步驟S106。
[0038]在步驟S102中，預定狀態(tài)為開機啟動狀態(tài)、啟動后的待起飛狀態(tài)、起飛后未超過安全保護高度狀態(tài)、系統(tǒng)異常狀態(tài)、降落狀態(tài)或任何不適合起落架收起的狀況中的任意一者。非預定狀態(tài)例如可以為航行狀態(tài)或者航拍狀態(tài)中的任意一者。
[0039]步驟S103:第二判斷模塊40判斷指令獲取模塊20獲取的控制指令是否為高優(yōu)先級控制指令:若控制指令是高優(yōu)先級控制指令，執(zhí)行步驟S104，若控制指令不是高優(yōu)先級控制指令，執(zhí)行步驟S105 ；
[0040]在步驟S103中，當步驟S102中第一判斷模塊30判斷無人飛行器當前所處的狀態(tài)是預定狀態(tài)后，第二判斷模塊40進一步判斷指令獲取模塊20獲取的控制指令是否為高優(yōu)先級控制指令。其中高優(yōu)先級控制指令包括起落架放下指令以及強制收起指令，且起落架放下指令和強制收起指令不會同時存在。
[0041]步驟S104:控制模塊50根據(jù)高優(yōu)先級控制指令放下起落架或強制收起起落架。
[0042]在步驟S104中，當步驟S102中第一判斷模塊30判斷無人飛行器當前所處的狀態(tài)是預定狀態(tài)，步驟S103中第二判斷模塊40判斷指令獲取模塊20獲取的控制指令為高優(yōu)先級控制指令中的起落架放下指令時，控制模塊50根據(jù)起落架放下指令放下起落架。另外，當步驟S102中第一判斷模塊30判斷無人飛行器當前所處的狀態(tài)是預定狀態(tài)，步驟S103中第二判斷模塊40判斷指令獲取模塊20獲取的控制指令為高優(yōu)先級控制指令中的強制收起指令時，控制模塊50根據(jù)強制收起指令強制收起起落架。
[0043]步驟S105:控制模塊50自動放下起落架。
[0044]在步驟S105中，當步驟S102中第一判斷模塊30判斷無人飛行器當前所處的狀態(tài)是預定狀態(tài)，步驟S103中第二判斷模塊40判斷指令獲取模塊20獲取的控制指令不是高優(yōu)先級控制指令時，控制模塊50自動放下起落架。也就是說，當無人飛行器當前所處的狀態(tài)是預定狀態(tài)時，此時，若無人飛行器未收到高優(yōu)先級控制指令，則根據(jù)無人飛行器當前所處的預定狀態(tài)實現(xiàn)對無人飛行器的起落架的控制。
[0045]步驟S106:控制模塊50根據(jù)控制指令執(zhí)行起落架的收起或放下。
[0046]在步驟S106中，當步驟S102中第一判斷模塊30判斷無人飛行器當前所處的狀態(tài)不是預定狀態(tài)，例如無人飛行器當前所處的狀態(tài)為航行狀態(tài)或者航拍狀態(tài)時，控制模塊50根據(jù)控制指令執(zhí)行起落架的收起或放下。
[0047]具體來說，當?shù)谝慌袛嗄K30判斷狀態(tài)獲取模塊10獲取的無人飛行器當前所處的狀態(tài)不是預定狀態(tài)，指令獲取模塊20獲取的控制指令為強制收起指令時，控制模塊50根據(jù)強制收起指令強制收起起落架。
[0048]當?shù)谝慌袛嗄K30判斷狀態(tài)獲取模塊10獲取的無人飛行器當前所處的狀態(tài)不是預定狀態(tài)，指令獲取模塊20獲取的控制指令為起落架收起指令時，控制模塊50根據(jù)起落架收起指令收起起落架。
[0049]當?shù)谝慌袛嗄K30判斷狀態(tài)獲取模塊10獲取的無人飛行器當前所處的狀態(tài)不是預定狀態(tài)，指令獲取模塊20獲取的控制指令為起落架放下指令時，控制模塊50根據(jù)起落架放下指令放下起落架。
[0050]本發(fā)明的有益效果是:與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的無人飛行器的起落架控制方法可以根據(jù)無人飛行器的當前所處的狀態(tài)以及無人飛行器所接收的控制指令實現(xiàn)對起落架的放下或收起的操作，從而保證了無人飛行器在進行航拍時收起起落架以避免航拍受到起落架的遮擋以及無人飛行器處于地面時放下起落架以提供對無人飛行器的支撐，并且避免因為人為的誤操作而損壞設(shè)備。
[0051]以上所述僅為本發(fā)明的實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種無人飛行器的起落架控制方法，其特征在于，所述方法包括: 獲取所述無人飛行器當前所處的狀態(tài)以及控制指令，其中所述控制指令包括高優(yōu)先級控制指令； 判斷所述無人飛行器當前所處的狀態(tài)是否為預定狀態(tài)； 若當前所處的狀態(tài)是所述預定狀態(tài)，則判斷所述控制指令是否為所述高優(yōu)先級控制指令； 若所述控制指令是所述高優(yōu)先級控制指令，則根據(jù)所述高優(yōu)先級控制指令放下所述起落架或強制收起所述起落架； 若所述控制指令不是所述高優(yōu)先級控制指令，則自動放下所述起落架； 若當前所處的狀態(tài)不是所述預定狀態(tài)，則根據(jù)所述控制指令執(zhí)行所述起落架的收起或放下。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預定狀態(tài)為開機啟動狀態(tài)、啟動后的待起飛狀態(tài)、起飛后未超過安全保護高度狀態(tài)、系統(tǒng)異常狀態(tài)、降落狀態(tài)或任何不適合起落架收起的狀況中的任意一者。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令還包括起落架收起指令，所述高優(yōu)先級控制指令包括起落架放下指令以及強制收起指令。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述強制收起指令為對起落架控制開關(guān)進行多次操作后所形成的開關(guān)序列。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述步驟“若當前所處的狀態(tài)是不是預定狀態(tài)，則根據(jù)所述控制指令執(zhí)行起落架的收起或放下”包括: 當所述控制指令為所述強制收起指令時，收起所述起落架； 當所述控制指令為所述起落架放下指令時，放下所述起落架； 當所述控制指令為所述起落架收起指令時，收起所述起落架。
6.一種無人飛行器的起落架控制裝置，其特征在于，所述裝置包括: 狀態(tài)獲取模塊，用于獲取所述無人飛行器當前所處的狀態(tài)； 指令獲取模塊，用于獲取控制指令，其中所述控制指令包括高優(yōu)先級控制指令； 第一判斷模塊，用于判斷所述無人飛行器當前所處的狀態(tài)是否為預定狀態(tài)； 第二判斷模塊，用于當所述第一判斷模塊判斷當前所處的狀態(tài)是所述預定狀態(tài)時，判斷所述指令獲取模塊獲取的所述控制指令是否為所述高優(yōu)先級控制指令； 控制模塊，用于當所述第二判斷模塊判斷所述控制指令是所述高優(yōu)先級控制指令時，根據(jù)所述高優(yōu)先級控制指令放下所述起落架或強制收起所述起落架；以及當所述第二判斷模塊判斷所述控制指令不是所述高優(yōu)先級控制指令時，自動放下所述起落架；以及當所述第一判斷模塊判斷所述無人飛行器當前所處的狀態(tài)不是所述預定狀態(tài)時，根據(jù)所述指令獲取模塊獲取的所述控制指令執(zhí)行所述起落架的收起或放下。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述 的裝置，其特征在于，所述預定狀態(tài)為開機啟動狀態(tài)、啟動后的待起飛狀態(tài)、起飛后未超過安全保護高度狀態(tài)、系統(tǒng)異常狀態(tài)、降落狀態(tài)或任何不適合起落架收起的狀況中的任意一者。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述控制指令還包括起落架收起指令，所述高優(yōu)先級控制指令包括起落架放下指令以及強制收起指令。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述強制收起指令為對起落架控制開關(guān)進行多次操作后所形成的開關(guān)序列。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于， 所述第一判斷模塊判斷所述無人飛行器當前所處的狀態(tài)不是所述預定狀態(tài)，所述指令獲取模塊獲取的所述控制指令為所述強制收起指令或所述起落架收起指令時，所述控制模塊收起所述起落架；以及 所述第一判斷模塊判斷所述無人飛行器當前所處的狀態(tài)不是所述預定狀態(tài)，所述指令獲取模塊獲取的所述控制指 令為所述起落架收起指令時，所述控制模塊放下所述起落架。
【文檔編號】B64C25/26GK103754358SQ201410013206
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2014年1月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月10日
【發(fā)明者】宋健宇, 石峻 申請人:深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司