一種豎直方向恒力系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法
【專利摘要】一種豎直方向恒力系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法，該系統(tǒng)包括平衡點(diǎn)恒力彈簧模塊、齒輪齒條補(bǔ)償模塊與數(shù)據(jù)采集控制模塊，用于補(bǔ)償航天器地面驗(yàn)證受到的重力。平衡點(diǎn)恒力彈簧模塊包括壓簧、直線導(dǎo)軌、直線軸承、滾動(dòng)軸承、彈簧外套與連接件，此模塊在平衡點(diǎn)提供恒力；齒輪齒條補(bǔ)償模塊包括齒輪齒條組、電機(jī)及固定板，當(dāng)航天器偏離平衡點(diǎn)時(shí)，可帶動(dòng)安裝在其下端的平衡點(diǎn)恒力彈簧模塊在豎直方向做加減速或勻速運(yùn)動(dòng)，調(diào)整壓簧上的力，保證恒力輸出。數(shù)據(jù)采集控制模塊包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與控制卡、高精度張力傳感器、位移傳感器、數(shù)據(jù)采集卡及上位機(jī)PC。本發(fā)明可以在豎直方向提供恒力，補(bǔ)償航天器的重力，具有運(yùn)行穩(wěn)定、不易受外界干擾及恒力精度高等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】一種豎直方向恒力系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法
所屬【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于航天器導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制系統(tǒng)地面驗(yàn)證【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種豎直方向恒力系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法。
【背景技術(shù)】
[0002]航天工程是一項(xiàng)高風(fēng)險(xiǎn)、高投入、高回報(bào)、高度復(fù)雜并且高精度的系統(tǒng)工程，它的發(fā)展程度決定能否搶占高科技制高點(diǎn)，能否最大程度的利用太空資源。毫無疑問，在我國(guó)積極開展航天技術(shù)研究迫在眉睫，然而太空環(huán)境極其惡劣，為了順利完成航天任務(wù)，必須在地面進(jìn)行充分的實(shí)驗(yàn)，因此國(guó)內(nèi)外各航天機(jī)構(gòu)都非常重視航天器在地面的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
[0003]太空環(huán)境的一個(gè)最重要的特征是微重力，然而，地面實(shí)驗(yàn)室為有重力環(huán)境，為了在地面再現(xiàn)航天器空間微重力環(huán)境中的真實(shí)運(yùn)動(dòng)情況，提高地面驗(yàn)證導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)的置信度，需要在地面為航天器建立一個(gè)與空間真實(shí)狀況相近的微重力環(huán)境。要實(shí)現(xiàn)這個(gè)目標(biāo)，其關(guān)鍵是補(bǔ)償航天器在地面實(shí)驗(yàn)室環(huán)境中所受的重力。現(xiàn)有的實(shí)現(xiàn)這個(gè)目標(biāo)的手段有液浮法，失重法、氣浮法、懸掛法。失重法常見的為拋物飛行和自由落體，此方法的缺點(diǎn)是時(shí)間短、占用的空間大、能夠提供的空間有限并且成本高；液浮法阻尼大、維護(hù)成本高且只適合低速運(yùn)動(dòng)的情況，而氣浮法與懸掛法系統(tǒng)結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，易于建立實(shí)驗(yàn)室中的微重力環(huán)境。氣浮法一般只能進(jìn)行五自由度的運(yùn)動(dòng)模擬，懸掛法則可以進(jìn)行六自由度的模擬。專利申請(qǐng)?zhí)枮镃N201220400797的“半主動(dòng)式重力補(bǔ)償結(jié)構(gòu)的氣浮六自由度模擬衛(wèi)星裝置”公布了一種通過電機(jī)滾珠絲杠和氣缸懸浮一體化的“并聯(lián)”方案來補(bǔ)償航天器所受重力并提供其豎直方向的運(yùn)動(dòng)自由度，解決了氣浮法只能進(jìn)行五自由度運(yùn)動(dòng)模擬的問題，但其結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，空氣壓縮處理裝備占地面積大，大理石造價(jià)昂貴；專利申請(qǐng)?zhí)枮镃N201310466806的“一種無約束懸掛式主動(dòng)重力補(bǔ)償系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法”公布了一種通過吊絲張力懸掛補(bǔ)償航天器的重力提供豎直方向的運(yùn)動(dòng)自由度，但航天器瞬間受力超過航天器重力時(shí)，吊絲上的張力發(fā)生突變，對(duì)補(bǔ)償系統(tǒng)的性能提出了極高的要求；因而需要尋求一種簡(jiǎn)單有效的方法為懸掛式補(bǔ)償系統(tǒng)提供恒力。
[0004]現(xiàn)有的此類恒力系統(tǒng)中，采用鋼絲繩提供恒力，當(dāng)鋼絲繩上的力變化時(shí)，主動(dòng)補(bǔ)償，但鋼絲繩上的力瞬間發(fā)生變化，當(dāng)航天器受到的外力大于航天器的重力時(shí)，鋼絲繩松弛，補(bǔ)償存在瞬時(shí)失效的風(fēng)險(xiǎn)；通過彈簧組合設(shè)計(jì)的組件滿足航天器在一定的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，彈簧系提供的力恒定，但此方法對(duì)彈簧系數(shù)的精度要求高，運(yùn)動(dòng)范圍小，且結(jié)構(gòu)復(fù)雜；雙電機(jī)加扭簧的設(shè)計(jì)方法，控制復(fù)雜，豎直方向容易受到擾動(dòng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提出了 一種豎直方向上有效的、高精度的、運(yùn)行穩(wěn)定的、不易受外界影響的并且可以完全補(bǔ)償航天器所受重力的恒力系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法，從而模擬出太空中的微重力環(huán)境，保證航天器地面試驗(yàn)驗(yàn)證時(shí)不受重力的影響。
[0006]本發(fā)明基于的原理是彈簧上的力在其受力改變的瞬間不發(fā)生突變，即當(dāng)彈簧一端的受力發(fā)生改變時(shí)，彈簧上的力不會(huì)突然改變，因而在彈簧力等于航天器重力的平衡點(diǎn)，航天器受力瞬間，彈簧上的力等于航天器重力，航天器的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完全取決于外力，當(dāng)在外力作用下，彈簧發(fā)生微小位移時(shí)，選用彈簧剛度系數(shù)較小的彈簧，仍可以認(rèn)為彈簧的力等于航天器的重力，但系統(tǒng)的高精度張力和位移傳感器可以測(cè)得這一變化，傳遞給上位機(jī)PC，上位機(jī)PC控制力矩力矩電機(jī)動(dòng)作補(bǔ)償這一變化，保證系統(tǒng)輸出的力恒等于航天器的重力。
[0007]本發(fā)明的技術(shù)方案:
[0008]本發(fā)明一種豎直方向恒力系統(tǒng)包括平衡點(diǎn)恒力彈簧模塊、齒輪齒條補(bǔ)償模塊與數(shù)據(jù)采集控制模塊。平衡點(diǎn)恒力模塊實(shí)現(xiàn)航天器在受力平衡處于靜止或者勻速運(yùn)動(dòng)時(shí)，彈簧力始終等于航天器重力，航天器的運(yùn)動(dòng)不受重力影響；齒輪齒條補(bǔ)償模塊，保證航天器受力變化時(shí)，及時(shí)補(bǔ)償彈簧的壓縮量，實(shí)現(xiàn)彈簧上的恒力，即彈簧力始終等于航天器的重力；數(shù)據(jù)采集控制模塊，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)彈簧上力的變化以及航天器豎直方向位移的變化，將采集的信號(hào)實(shí)時(shí)處理，控制齒輪齒條補(bǔ)償模塊動(dòng)作，最終實(shí)現(xiàn)航天器在各種狀態(tài)下航天器的運(yùn)動(dòng)不受重力的影響，航天器處于微重力的運(yùn)動(dòng)環(huán)境中。
[0009]所述平衡點(diǎn)恒力彈簧模塊包括壓簧、直線導(dǎo)軌、直線軸承、直線軸承連接塊、彈簧上端連接塊、滾動(dòng)軸承、滾動(dòng)軸承固定架、彈簧外套與外套連接端。直線軸承嵌在直線軸承連接塊內(nèi)，與直線導(dǎo)軌配合，可沿直線導(dǎo)軌低摩擦滾動(dòng)；直線導(dǎo)軌連接塊與彈簧上端連接塊連接，彈簧外套連接在彈簧上端連接塊的下端，彈簧外套下端安裝有外套連接端方便連接被補(bǔ)償航天器，航天器的重力通過外套連接端、彈簧外套與外套連接端傳遞給壓簧，在航天器重力作用下，壓簧被壓縮，達(dá)到Mg=k Δ X的平衡點(diǎn)平衡狀態(tài)。滾動(dòng)軸承固定架安裝在直線導(dǎo)軌的下端，其上固定有兩個(gè)滾動(dòng)軸承，滾動(dòng)軸承與直線軸承配合完成對(duì)彈簧外套的支撐，使之沿導(dǎo)軌低摩擦無晃動(dòng)穩(wěn)定滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)。壓簧選用彈性系數(shù)較小的，在相同作用力的情況下產(chǎn)生較大的形變，以提高系統(tǒng)的精度。
[0010]所述齒輪齒條補(bǔ)償模塊包括小齒輪、齒條及其固定組件、力矩電機(jī)以及固定板。齒輪固定組件包括齒條外固定框與滾動(dòng)軸承，滾動(dòng)軸承安裝在齒條外固定框上，齒條與滾動(dòng)軸承相切。小齒輪與齒條嚙合，在力矩電機(jī)作用下，帶動(dòng)齒條在豎直方向上做加減速或者勻速運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)安裝在其下端平衡點(diǎn)恒力彈簧模塊運(yùn)動(dòng)，控制壓簧的壓縮量，從而控制彈簧上的力。小齒輪安裝在力矩電機(jī)上，齒條及其固定組件與力矩電機(jī)都安裝在固定板上。
[0011]所述數(shù)據(jù)采集控制模塊包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)控制卡、高精度張力傳感器、位移傳感器、數(shù)據(jù)采集卡以及上位機(jī)PC。此模塊為系統(tǒng)的大腦，負(fù)責(zé)各個(gè)部分的數(shù)據(jù)收集、處理并產(chǎn)生控制信號(hào)協(xié)同每部分的工作。高精度張力傳感器可以檢測(cè)出彈簧上力的微小變化及時(shí)傳遞給PC，同時(shí)位移傳感器將測(cè)得的直線軸承連接塊的位移變化傳遞給PC，PC將兩者信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，產(chǎn)生控制信號(hào)，控制彈簧的壓縮量。
[0012]本發(fā)明的工作過程為:當(dāng)航天器進(jìn)行軌道機(jī)動(dòng)時(shí)，航天器自身軌道機(jī)動(dòng)執(zhí)行器對(duì)航天器本體施加通過質(zhì)心的作用力:當(dāng)作用力F沿豎直方向時(shí)，航天器將此信號(hào)傳遞給豎直方向恒力系統(tǒng)，系統(tǒng)根據(jù)力F的大小、方向以及高精度張力傳感器、位移傳感器的信息的變化，發(fā)出控制信號(hào)，控制齒輪齒條補(bǔ)償模塊作用，帶動(dòng)平衡點(diǎn)恒張力模塊運(yùn)動(dòng)，補(bǔ)償彈簧在外力F作用下壓縮量的變化，使彈簧力始終等于航天器重力。在航天器受到豎直向上的力的瞬間，彈簧上的力不發(fā)生突變，即在此瞬間彈簧力等于航天器的重力，航天器的動(dòng)力學(xué)特性不受重力影響，當(dāng)在豎直方向力F作用下，彈簧的壓縮量發(fā)生變化，彈簧力F不等于航天器重力G時(shí)，高精度張力傳感器將檢測(cè)到的信號(hào)傳遞給PC，同時(shí)位移傳感器將測(cè)得的彈簧壓縮量的變化傳遞給上位機(jī)PC，PC根據(jù)傳感器的信號(hào)變化以及航天器的前饋信息產(chǎn)生控制信號(hào)控制力矩電機(jī)運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)平衡點(diǎn)恒力彈簧模塊加減速或者勻速運(yùn)動(dòng)，調(diào)整彈簧的壓縮量，消除彈簧力的偏差，保證豎直方向的恒力輸出。
[0013]本發(fā)明提出的一種豎直方向的恒力系統(tǒng)操作方便，將航天器與外套連接端連接，待達(dá)到穩(wěn)定平衡點(diǎn)，上電就可以開始工作。
[0014]本發(fā)明對(duì)比已有的技術(shù)有如下特點(diǎn):
[0015]1、與繩連接，彈簧上的力不會(huì)發(fā)生突變，當(dāng)航天器豎直方向受到的力超過航天器的重力時(shí)，彈簧仍能提供較高精度的補(bǔ)償；
[0016]2、與拉簧連接，壓簧容易固定，且不易受外界干擾發(fā)生晃動(dòng)，提供補(bǔ)償精度；
[0017]3、與磁力提供的恒力，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能夠在豎直方向提供足夠大的行程，不會(huì)對(duì)航天器的電路產(chǎn)生電磁干擾；
[0018]4、與氣浮提供的恒力，增加了豎直方向運(yùn)動(dòng)的自由度；
[0019]5、與液浮提供的恒力，適用于航天器高速運(yùn)動(dòng)的情況下，不會(huì)對(duì)航天器產(chǎn)生腐蝕，成本及維護(hù)費(fèi)用低。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1是本發(fā)明一種豎直方向恒力系統(tǒng)的正視圖。
[0021]圖中標(biāo)號(hào):1:彈黃外套連接端；2:滾動(dòng)軸承；3:滾動(dòng)軸承固定架；4:直線導(dǎo)軌；5:壓黃；6:彈黃外套；7:彈黃上端連接塊；8:直線軸承；9:直線軸承連接塊；10:位移傳感器；11:高精度張力傳感器；12:固定板；13:力矩電機(jī)；14:小齒輪；15:齒條及其固定組件。
[0022]圖2是本發(fā)明齒輪齒條補(bǔ)償模塊俯視圖。
[0023]圖中標(biāo)號(hào):1:小齒輪；2:固定螺栓；3:電機(jī)固定板；4:力矩電機(jī)；5:固定板；6:滾動(dòng)軸承；7:齒條；8:齒條外固定框。
[0024]圖3是本發(fā)明滾動(dòng)軸承與其固定架裝配示意圖。
[0025]圖中標(biāo)號(hào):1:滾動(dòng)軸承；2:軸承固定螺栓；3:滾動(dòng)軸承固定架。
[0026]圖4是本發(fā)明滾動(dòng)軸承固定架示意圖。
[0027]圖中標(biāo)號(hào):1:通孔；2:螺紋孔，3:軸承安裝長(zhǎng)方孔；4:退刀槽；5:螺紋連接端。
[0028]圖5是本發(fā)明一種豎直方向恒力系統(tǒng)的信息流向圖。
[0029]圖6是本發(fā)明一種豎直方向恒力系統(tǒng)的簡(jiǎn)化數(shù)學(xué)模型示意圖。
[0030]圖7是本發(fā)明一種豎直方向恒力系統(tǒng)的控制框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說明。
[0032]結(jié)合圖1與圖5，本發(fā)明的基本思路是利用航天器的前饋信息，通過平衡點(diǎn)恒力彈簧模塊實(shí)現(xiàn)平衡點(diǎn)附近的系統(tǒng)恒力輸出，當(dāng)有豎直方向的力作用使之偏離平衡點(diǎn)時(shí)，張力傳感器與位移傳感器測(cè)的這一變化，傳遞給PC，PC處理信號(hào)后發(fā)出控制指令，控制齒輪齒條補(bǔ)償模塊運(yùn)動(dòng)進(jìn)而補(bǔ)償外力導(dǎo)致彈簧上的力的變化，保證系統(tǒng)恒力輸出。[0033]彈簧外套連接端I左端可與航天器或者懸掛航天器的裝置連接，另一端與彈簧外套6連接，滾動(dòng)軸承2安裝在滾動(dòng)軸承固定架3上，滾動(dòng)軸承固定架3安裝在直線導(dǎo)軌4上，滾動(dòng)軸承2支撐彈簧外套6在直線導(dǎo)軌4上做低摩擦的滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)，彈簧外套6的另一端通過彈簧上端連接塊7連接在直線軸承連接塊9上，與之構(gòu)成一個(gè)整體，其右端在嵌在直線軸承連接塊9中的直線軸承8的支撐下可沿直線導(dǎo)軌4運(yùn)動(dòng)，上述介紹中除直線導(dǎo)軌4之外的零件構(gòu)成的組件可控制壓簧5的壓縮量。壓簧5 —端固定在滾動(dòng)軸承固定架3上另外一端固定在彈簧上端連接塊7上。直線導(dǎo)軌4與高精度張力傳感器11連接，由于輕質(zhì)彈簧兩端力相等，彈簧上的力通過安裝在直線導(dǎo)軌4上的滾動(dòng)軸承固定架3傳遞給直線導(dǎo)軌，從而傳遞給高精度張力傳感器11。位移傳感器10安裝在高精度張力傳感器11上，與之一起固定在齒條15的下端，齒條15與小齒輪14嚙合在力矩電機(jī)13的帶動(dòng)下加減速或者勻速運(yùn)動(dòng)。小齒輪14安裝在力矩電機(jī)13上，力矩電機(jī)13與齒條及其安裝組件15固定在固定板12上。具體的:結(jié)合圖2，齒條外固定框8安裝在固定板5上其上安裝有滾動(dòng)軸承6，在小齒輪I的帶動(dòng)下齒條7可沿齒條外固定框8滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)，小齒輪I安裝在力矩電機(jī)4上，力矩電機(jī)4通過固定螺栓2固定在電機(jī)固定板3上,通過電機(jī)固定板3固定在固定板5上；結(jié)合圖3，滾動(dòng)軸承I通過軸承固定螺栓2固定在滾動(dòng)軸承固定架3上，軸承固定螺栓2的特點(diǎn)為一端有螺紋，另一端為光軸，螺紋端利用螺紋的自鎖性固定在滾動(dòng)軸承固定架3上，光軸端與滾動(dòng)軸承3過盈配合，固定其位置，其余部分起支撐作用；結(jié)合圖4，圖3中的滾動(dòng)軸承通過軸承固定螺栓固定在軸承安裝長(zhǎng)方孔3內(nèi)，軸承固定螺栓螺紋端與螺紋孔2配合，光柱端與通孔I配合，為了更好的加工螺紋連接端5，留有退刀槽4。
[0034]結(jié)合圖6與圖7，本發(fā)明一種豎直方向恒力系統(tǒng)等效為力矩電機(jī)與質(zhì)量彈簧系統(tǒng)的組合，力矩電機(jī)設(shè)置在速度工作模式，r(t)為電機(jī)輸入到系統(tǒng)的位移，F(xiàn)t為彈簧上的力，Mg為航天器的重力，F(xiàn)t為航天器在豎直方向受到的外力，X為以平衡點(diǎn)為原點(diǎn)彈簧形變量。
【權(quán)利要求】
1.一種豎直方向恒力系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法，其特征是:系統(tǒng)由平衡點(diǎn)恒力彈簧模塊、齒輪齒條補(bǔ)償模塊與數(shù)據(jù)采集控制模塊組成，用于補(bǔ)償航天器地面驗(yàn)證受到的重力。
2.根據(jù)權(quán)利I要求所述的一種豎直方向恒力系統(tǒng)，其特征是:所述平衡點(diǎn)恒力彈簧模塊包括壓簧、直線導(dǎo)軌、直線軸承、直線軸承連接塊、彈簧上端連接塊、滾動(dòng)軸承、滾動(dòng)軸承固定架、彈簧外套與外套連接端；直線軸承嵌在直線軸承連接塊內(nèi)，與直線導(dǎo)軌配合，可沿直線導(dǎo)軌低摩擦滾動(dòng)；直線導(dǎo)軌連接塊與彈簧上端連接塊連接，彈簧外套連接在彈簧上端連接塊的下端，彈簧外套下端安裝有外套連接端方便連接被補(bǔ)償航天器，航天器的重力通過外套連接端、彈簧外套與外套連接端傳遞給壓簧，在航天器重力作用下，壓簧被壓縮，達(dá)到彈簧力等于航天器重力的平衡點(diǎn)平衡狀態(tài)；滾動(dòng)軸承固定架安裝在直線導(dǎo)軌的下端，其上固定有兩個(gè)滾動(dòng)軸承，滾動(dòng)軸承與直線軸承配合完成對(duì)彈簧外套的支撐，使之沿導(dǎo)軌低摩擦無晃動(dòng)穩(wěn)定滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)；壓簧選用彈性系數(shù)較小的。
3.根據(jù)權(quán)利I要求所述的一種豎直方向恒力系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法，其特征是:所述齒輪齒條補(bǔ)償模塊包括小齒輪、齒條及其固定組件、力矩電機(jī)以及固定板；齒輪固定組件包括齒條外固定框與滾動(dòng)軸承，滾動(dòng)軸承安裝在齒條外固定框上，齒條與滾動(dòng)軸承相切；小齒輪與齒條嚙合，在力矩電機(jī)作用下，帶動(dòng)齒條在豎直方向上做加減速或者勻速運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)安裝在其下端平衡點(diǎn)恒力彈簧模塊運(yùn)動(dòng)，控制壓簧的壓縮量，從而控制彈簧上的力；小齒輪安裝在力矩電機(jī)上，齒條及其固定組件與力矩電機(jī)都安裝在固定板上。
4.根據(jù)權(quán)利I要求所述的一種豎直方向恒力系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法，其特征是:所述數(shù)據(jù)采集控制模塊包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)控制卡、高精度張力傳感器、位移傳感器、數(shù)據(jù)采集卡以及上位機(jī)PC ;此模塊為系統(tǒng)的大腦，負(fù)責(zé)各個(gè)部分的數(shù)據(jù)收集、處理并產(chǎn)生控制信號(hào)協(xié)同每部分的工作。
5.根據(jù)權(quán)利2要求所述的平衡點(diǎn)恒力彈簧模塊，其特征是:所述滾動(dòng)軸承與其固定架包括滾動(dòng)軸承、軸承固定螺栓與滾動(dòng)軸承固定架；滾動(dòng)軸承固定架包括通孔、螺紋孔、軸承安裝長(zhǎng)方孔、退刀槽以及螺紋連接端；滾動(dòng)軸承通過軸承固定螺栓固定在滾動(dòng)軸承固定架上，軸承固定螺栓的特點(diǎn)為一端有螺紋，另一端為光軸，螺紋端利用螺紋的自鎖性固定在滾動(dòng)軸承固定架上，光軸端與滾動(dòng)軸承過盈配合，固定其位置，其余部分起支撐作用；滾動(dòng)軸承通過軸承固定螺栓固定在軸承安裝長(zhǎng)方孔內(nèi)，軸承固定螺栓螺紋端與螺紋孔配合，光柱端與通孔配合，為了更好的加工螺紋連接端，留有退刀槽。
6.根據(jù)權(quán)利3要求所述的齒輪齒條補(bǔ)償模塊，其特征是:所述齒條及其固定組件包括固定螺栓、電機(jī)固定板、滾動(dòng)軸承與齒條外固定框；齒條外固定框安裝在固定板上其上安裝有滾動(dòng)軸承，在小齒輪的帶動(dòng)下齒條可沿齒條外固定框滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)，力矩電機(jī)通過固定螺栓固定在電機(jī)固定板上，通過電機(jī)固定板固定在固定板上。
7.—種豎直方向恒力系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法，其特征是:系統(tǒng)等效數(shù)學(xué)模型為力矩電機(jī)與質(zhì)量彈簧系統(tǒng)的組合。
【文檔編號(hào)】B64G7/00GK103879571SQ201410142865
【公開日】2014年6月25日 申請(qǐng)日期:2014年4月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月10日
【發(fā)明者】賈英民, 孫施浩, 賈嬌 申請(qǐng)人:北京航空航天大學(xué)