捕獲機構及多級絲杠非合作目標對接機構的制作方法
【專利摘要】捕獲機構及多級絲杠非合作目標對接機構，它涉及航天航空【技術領域】。該機構解決目前航天器非合作情況下對目標進行識別、測量和抓捕等操作的問題。捕獲機構方案：第一電機驅動連桿機構上升至抓取部呈打開狀態(tài)，抓取部在連桿機構的帶動下快速收攏并向回收縮；對接機構方案：所述對接機構由權利要求所述的捕獲機構和伸縮機構構成，伸縮機構為第二電機通過錐齒輪傳動機構和直齒輪傳動驅動三級絲杠逐級伸出實現伸縮。本發(fā)明用于對遠距離噴管的有效抓捕。
【專利說明】捕獲機構及多級絲杠非合作目標對接機構

【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及航天航空【技術領域】，更具體的涉及一種捕獲機構及多級絲杠非合作目標對接機構。

【背景技術】
[0002]空間技術的飛速發(fā)展對航天器應用技術的研究提出了新的要求和挑戰(zhàn)，為拓展航天器的功能與應用范疇，各國紛紛開展各種空間應用技術的研究。從上世紀六十年代初期開始，各國展開了對空間交會對接技術的研究，前蘇聯(lián)和美國首先進行了大量的空間交會對接研究，并在實踐中成功應用?？臻g交會對接可以分為合作目標對接和非合作目標對接兩類。目前，合作目標對接在技術上已經相當成熟，投入應用的合作目標對接機構包括兩類:錐-桿式和周邊式。前蘇聯(lián)首次將錐-桿式對接機構應用于“聯(lián)盟號”飛船，這種對接方式結構簡單、重量輕，被大量使用。美國和前蘇聯(lián)專家首次將異體同構周邊式對接機構應用在1975年的阿波羅和聯(lián)盟號對接計劃中，這種機構通用性強，應用廣泛。而空間非合作目標對接技術的研究開展較晚，從上世紀末期才初步開始。美國、德國、日本等國紛紛開展基于對非合作目標的在軌服務技術的研究，提出了多種非合作目標在軌服務技術方案和驗證計劃。到目前為止，僅有幾個國家對此進行了實驗，相關研究基本上都處于樣機和初步實驗驗證階段。
[0003]非合作目標是指在交會對接過程中，無法向服務衛(wèi)星提供專用對接接口與相對狀態(tài)等對接所需信息的航天器。航空與空間工程局、美國空間研究委員會在哈勃望遠鏡修復計劃的報告中定義過非合作目標的概念，他們指出“非合作目標是指那些沒有安裝通訊應答機或其他傳感器的目標，其他航天器不能通過發(fā)射信號或電子訊問等方式來對此類目標進行識別或定位”。目前所選定的服務對象的非合作特性的表征不同，但都有這樣的特點:沒有所需的對接接口、無法與之進行對接通信、沒有安裝合作標志器。這給交會測量、對接等操作增加了難度。在非合作情況下對目標進行識別、測量和抓捕等操作成為非合作目標對接的技術難點。


【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種多級絲杠非合作目標對接機構，以解決目前航天器非合作情況下對目標進行識別、測量和抓捕等操作的問題。
[0005]本發(fā)明為解決上述技術問題采取的技術方案是:捕獲機構方案:它包括底座、錐齒輪副、電機、主絲杠、螺母、支撐架、抓取部末端機構、三個滑塊、三個滑軌、三個滑軌支架、上蓋、三個滾子和三個連桿機構三組連桿機構，第一電機的輸出軸與錐齒輪副的輸入端傳動連接，錐齒輪副的輸出端與主絲杠的一端傳動連接，主絲杠的另一端穿過支撐架后套裝螺母，螺母固裝在支撐架的上端面上，三個滑軌支架均布設置且固定在底座和上蓋之間且沿底座的圓周方向均布設置，每個滑軌支架的側壁上固定滑軌，三個滑塊均布固定在支撐架的外側且每個滑塊與相對應的滑軌滑動連接，連桿機構由支座、第一連桿、第二連桿和鉸接架構成，支撐架的上端面均布設置多個支座，第一連桿與第二連桿的一端均與支座鉸接，第一連桿與第二連桿的另一端均與鉸接架鉸接，每個鉸接架與抓取部末端機構固接，每個滾子固裝在上蓋的下端面上，抓取部末端機構設置在位于上蓋的上方端面；
[0006]所述對接機構由捕獲機構和伸縮機構構成，捕獲機構由底座、端蓋、錐齒輪副、三個滑軌支架、電機、三個滑塊、三個滑軌、抓取部末端機構、滾子、上蓋、三個連桿機構三組連桿機構、螺母、支撐架和主絲杠組成，端蓋設在底座上，第一電機的輸出軸與錐齒輪副的輸入端傳動連接，錐齒輪副的輸出端與主絲杠的一端傳動連接，主絲杠的另一端穿過支撐架后套裝螺母，螺母固裝在支撐架的上端面上，三個滑軌支架均布設置且固定在底座和上蓋之間且沿底座的圓周方向均布設置，每個滑軌支架的側壁上固定滑軌，三個滑塊均布固定在支撐架的外側且每個滑塊與相對應的滑軌滑動連接，連桿機構由支座、第一連桿、第二連桿和鉸接架構成，支撐架的上端面均布設置多個支座，第一連桿與第二連桿的一端均與支座鉸接，第一連桿與第二連桿的另一端均與鉸接架鉸接，每個鉸接架與抓取部末端機構固接，每個滾子固裝在上蓋的下端面上，末端機構設置在位于上蓋的上方端面；
[0007]伸縮機構包括機座、下端蓋、第二電機、上端蓋、上襯套、浮動支架、一級絲杠、二級絲杠、三級絲杠、一級套筒、二級套筒、三級套筒、直齒輪傳動機構和錐齒輪傳動機構，第二電機的輸出端與錐齒輪傳動機構的輸入端傳動連接，錐齒輪傳動機構的輸出端與直齒輪傳動機構的輸入端傳動連接，直齒輪傳動機構的三個輸出端與相對應的一級絲杠轉動連接，機座上均布設置三個下端蓋，每個下端蓋固裝在機座上，每個下端蓋通過軸承與一級絲杠的一端轉動連接，每個一級絲杠的另一端設在二級絲杠的一端內且二者轉動連接，二級絲杠的另一端設在三級絲杠的一端內且二者轉動連接，三級絲杠的另一端上設有浮動支架，三級絲杠的外部依次套有一級套筒、二級套筒和三級套筒，三級套筒的上端與上蓋連接，一級套筒的底端與下端蓋連接，浮動支架通過上襯套與相對應的上端蓋固接，每個上端蓋固裝在上蓋的上端面上。
[0008]本發(fā)明具有以下有益效果:針對沒有安裝標準對接接口的航天器完成對接，對接捕獲能迅速完成且可完成對多種尺寸噴管的抓捕。采用了三組多級絲杠機構實現抓捕機構的移動，保證了對抓捕機構支撐的平穩(wěn)，避免傾斜；三組多級絲杠中有一組采用了浮動支架，避免三組絲杠運動不同步而造成卡死；抓捕機構的末端采用了環(huán)形接觸的方式，保證對噴管的有效抓捕，相對于點接觸的方式，避免了噴管在接觸點之間的空隙逃脫；環(huán)形接觸的末端與緩沖平臺的綜合作用可使噴管與抓捕機構彈性接觸并被成功捕獲，避免了使用伸出的傘狀機構，簡化了機構，大大縮短了對接機構的軸向尺寸。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1是本發(fā)明整體結構立體圖，圖2是捕獲機構的結構剖視圖，圖3是伸縮機構的結構剖視圖。

【具體實施方式】
[0010]【具體實施方式】一:結合圖1和圖2說明本實施方式，本實施方式它包括底座1、錐齒輪副、電機5、主絲杠9、螺母10、支撐架11、抓取部末端機構24、三個滑塊13、三個滑軌14、三個滑軌支架16、上蓋19、三個滾子28和三個連桿機構三組連桿機構，第一電機5的輸出軸4與錐齒輪副的輸入端傳動連接，錐齒輪副的輸出端與主絲杠9的一端傳動連接，主絲杠9的另一端穿過支撐架11后套裝螺母10，螺母10固裝在支撐架11的上端面上，三個滑軌支架16均布設置且固定在底座I和上蓋19之間且沿底座I的圓周方向均布設置，每個滑軌支架16的側壁上固定滑軌14，三個滑塊13均布固定在支撐架11的外側且每個滑塊13與相對應的滑軌14滑動連接，連桿機構由支座31、第一連桿30、第二連桿29和鉸接架25構成，支撐架11的上端面均布設置多個支座31，第一連桿30與第二連桿29的一端均與支座31鉸接，第一連桿30與第二連桿29的另一端均與鉸接架25鉸接，每個鉸接架25與抓取部末端機構24固接，每個滾子28固裝在上蓋19的下端面上，抓取部末端機構24設置在位于上蓋19的上方端面。
[0011]【具體實施方式】二:結合圖1說明本實施方式，本實施方式的末端機構24包括三個抓取件，分別定義為第一抓取件、第二抓取件和第三抓取件，每個抓取件由連接柄24-1、第一弧度桿24-2和兩個第二弧度桿24-3制成一體，連接柄24-1的一側與第一弧度桿24_2的一端固接，連接柄24-1的另一側與兩個第二弧度桿24-3固接，兩個第二弧度桿24-3由上至下并列設置，每個鉸接架25與相對應的連接柄24-1固接，第一抓取件的第一弧度桿與第二抓取件的兩個第二弧度桿交叉設置，第二抓取件的第一弧度桿與第三抓取件的兩個第二弧度桿交叉設置，第三抓取件的第一弧度桿與第一抓取件的兩個第二弧度桿交叉設置，三個抓取件形成環(huán)形結構。其它實施方式與【具體實施方式】一相同。
[0012]【具體實施方式】三:結合圖1和圖2說明本實施方式，本實施方式還包括緩沖平臺23、多個緩沖彈簧柱21和多個緩沖彈簧22，緩沖平臺23設在上蓋19的上端面上，多個緩沖彈簧柱21裝在緩沖平臺23內部，且每個緩沖彈簧柱21上裝有緩沖彈簧22。其它實施方式與【具體實施方式】一相同。
[0013]【具體實施方式】四:結合圖1、圖2和圖3說明本實施方式，本實施方式的對接機構由捕獲機構和伸縮機構構成，捕獲機構它包括底座1、錐齒輪副、電機5、主絲杠9、螺母10、支撐架11、抓取部末端機構24、三個滑塊13、三個滑軌14、三個滑軌支架16、上蓋19、三個滾子28和三個連桿機構三組連桿機構,第一電機5的輸出軸4與錐齒輪副的輸入端傳動連接，錐齒輪副的輸出端與主絲杠9的一端傳動連接，主絲杠9的另一端穿過支撐架11后套裝螺母10，螺母10固裝在支撐架11的上端面上，三個滑軌支架16均布設置且固定在底座I和上蓋19之間且沿底座I的圓周方向均布設置，每個滑軌支架16的側壁上固定滑軌14，三個滑塊13均布固定在支撐架11的外側且每個滑塊13與相對應的滑軌14滑動連接，連桿機構由支座31、第一連桿30、第二連桿29和鉸接架25構成，支撐架11的上端面均布設置多個支座31，第一連桿30與第二連桿29的一端均與支座31鉸接，第一連桿30與第二連桿29的另一端均與鉸接架25鉸接，每個鉸接架25與抓取部末端機構24固接，每個滾子28固裝在上蓋19的下端面上，抓取部末端機構24設置在位于上蓋19的上方端面；
[0014]伸縮機構包括機座33、下端蓋34、第二電機35、上端蓋40、上襯套41、浮動支架42、一級絲杠43、二級絲杠44、三級絲杠45、一級套筒46、二級套筒47、三級套筒48、直齒輪傳動機構和錐齒輪傳動機構，第二電機35的輸出端與錐齒輪傳動機構的輸入端傳動連接，錐齒輪傳動機構的輸出端與直齒輪傳動機構的輸入端傳動連接，直齒輪傳動機構的三個輸出端與相對應的一級絲杠43轉動連接，機座33上均布設置三個下端蓋34，每個下端蓋34固裝在機座33上，每個下端蓋34通過軸承與一級絲杠43的一端轉動連接，每個一級絲杠43的另一端設在二級絲杠44的一端內且二者轉動連接，二級絲杠44的另一端設在三級絲杠45的一端內且二者轉動連接，三級絲杠45的另一端上設有浮動支架42，三級絲杠45的外部依次套有一級套筒46、二級套筒47和三級套筒48，三級套筒48的上端與上蓋19連接，一級套筒46的底端與下端蓋34連接，浮動支架42通過上襯套41與相對應的上端蓋40固接，每個上端蓋40固裝在上蓋19的上端面上。
[0015]【具體實施方式】五:結合圖1說明本實施方式，本實施方式的末端機構24包括三個抓取件15，分別定義為第一抓取件、第二抓取件和第三抓取件，每個抓取件15由連接柄24-1、第一弧度桿24-2和兩個第二弧度桿24-3制成一體，連接柄24_1的一側與第一弧度桿24-2的一端固接，連接柄24-1的另一側與兩個第二弧度桿24-3固接，兩個第二弧度桿24-3由上至下并列設置，每個鉸接架25與相對應的連接柄24-1固接，第一抓取件的第一弧度桿與第二抓取件的兩個第二弧度桿交叉設置，第二抓取件的第一弧度桿與第三抓取件的兩個第二弧度桿交叉設置，第三抓取件的第一弧度桿與第一抓取件的兩個第二弧度桿交叉設置。其它實施方式與【具體實施方式】一相同。
[0016]【具體實施方式】六:結合圖1說明本實施方式，本實施方式的錐齒輪傳動機構包括直齒輪錐齒輪37、直齒輪軸38和電機錐齒輪36，第二電機35裝在電機座36上，第二電機35的輸出軸與電機錐齒輪36傳動連接，電機錐齒輪36與直齒輪錐齒輪37傳動連接，直齒輪錐齒輪37裝在直齒輪軸38上。其它實施方式與【具體實施方式】一相同。
[0017]【具體實施方式】七:結合圖3說明本實施方式,本實施方式的直齒輪傳動機構包括第一直齒輪上軸瓦50、第一直齒輪支架51、第一直齒輪下軸瓦52、第一直齒輪53、三個第二直齒輪軸瓦54、三個第二直齒輪55和三個第二直齒輪下軸瓦56,第一直齒輪53裝在第一直齒輪支架51上，第一直齒輪53套裝在直齒輪軸38上，直齒輪軸38裝有第一直齒輪上軸瓦50和第一直齒輪下軸瓦52,第一直齒輪53分別與三個第二直齒輪55哨合,每個第二直齒輪55裝在一級絲杠43上且每個第二直齒輪55設在相對應的下端蓋34內，一級絲杠43裝有第二直齒輪軸瓦54和第二直齒輪下軸瓦56。其它實施方式與【具體實施方式】一相同。
[0018]【具體實施方式】八:結合圖1和圖2說明本實施方式，本實施方式的捕獲機構還包括緩沖平臺23、多個緩沖彈簧柱21和多個緩沖彈簧22，緩沖平臺23設在上蓋19的上端面上，多個緩沖彈簧柱21裝在緩沖平臺23內部，且每個緩沖彈簧柱21上裝有緩沖彈簧22。其它實施方式與【具體實施方式】一相同。
[0019]捕獲機構的具體實施例:錐齒輪副包括第一錐齒輪3和第二錐齒輪6,電機座2裝在底座I上，第一電機5裝在電機座2上,第一電機5的輸出軸4與第一錐齒輪3傳動連接，第一錐齒輪3和第二錐齒輪6嚙合,第二錐齒輪6通過下軸承8在主絲杠9的一端,下軸承8外部設有下軸承蓋7，主絲杠9的另一端穿過支撐架11后套裝螺母10且通過上軸承18與上蓋19轉動連接，上軸承18外部設有上軸承蓋17，螺母10固裝在支撐架11的上端面上，三個滑軌支架16均布設置且固定在底座I和上蓋19之間，每個滑軌支架16的側壁上固定滑軌14，三個滑塊13通過連接塊12均布固定在支撐架11的外側且每個滑塊13與相對應的滑軌14滑動連接，連桿機構由支座31、第一連桿30、第二連桿29和鉸接架25構成，支撐架11的上端面均布設置多個支座31，第一連桿30與第二連桿29的一端均與支座31鉸接，第一連桿30與第二連桿29的另一端均與鉸接架25鉸接，每個鉸接架25與末端機構24固接，每個滾子28通過右支撐26和左支撐27固裝在上蓋19的下端面上，末端機構24設置在上蓋19的上端面。
[0020]工作原理:為實現對遠距離噴管的有效抓捕，具體工作過程如下:
[0021]伸縮時，第二電機通過錐齒輪傳動機構和直齒輪傳動驅動三級絲杠逐級伸出實現伸縮。為實現對遠距離噴管的有效抓捕，具體工作過程如下:
[0022]在準備進行對接工作之前，多級絲杠機構帶動抓捕機構上升至噴管位置，同時，抓捕機構中的第一電機驅動連桿機構上升至抓取部呈打開狀態(tài)。此刻本體衛(wèi)星給出抓捕命令，抓捕機構在連桿機構的帶動下快速收攏并向回收縮，將噴管包圍在工作空間內.此時多級絲杠機構帶動抓捕機構收回，完成抓捕.在釋放過程中，第二電機通過錐齒輪傳動機構和直齒輪傳動驅動三級絲杠逐級伸出實現伸縮上升，抓取部上升并打開，噴管將在緩沖平臺的彈性作用下遠離對接機構，無需啟動多級絲杠機構。
【權利要求】
1.一種捕獲機構，其特征在于它包括底座(I)、錐齒輪副、電機(5)、主絲杠(9)、螺母(10)、支撐架(11)、末端機構(24)、三個滑塊(13)、三個滑軌(14)、三個滑軌支架(16)、上蓋(19)、三個滾子(28)和三組連桿機構，第一電機(5)的輸出軸(4)與錐齒輪副的輸入端傳動連接，錐齒輪副的輸出端與主絲杠(9)的一端傳動連接，主絲杠(9)的另一端穿過支撐架(11)后套裝螺母(10)，螺母(10)固裝在支撐架(11)的上端面上，三個滑軌支架(16)固定在底座(I)和上蓋(19)之間且沿底座(I)的圓周方向均布設置，每個滑軌支架(16)的側壁上固定滑軌(14)，三個滑塊(13)均布固定在支撐架(11)的外側且每個滑塊(13)與相對應的滑軌(14)滑動連接，連桿機構由支座(31)、第一連桿(30)、第二連桿(29)和鉸接架(25)構成，支撐架(11)的上端面均布設置多個支座(31)，第一連桿(30)與第二連桿(29)的一端均與支座(31)鉸接，第一連桿(30)與第二連桿(29)的另一端均與鉸接架(25)鉸接，每個鉸接架(25)與末端機構(24)固接，每個滾子(28)固裝在上蓋(19)的下端面上，末端機構(24)位于上蓋(19)的上方。
2.根據權利要求2所述的捕獲機構，其特征在于末端機構(24)包括三個抓取件，分別定義為第一抓取件、第二抓取件和第三抓取件，每個抓取件由連接柄(24-1)、第一弧度桿(24-2)和兩個第二弧度桿(24-3)制成一體，連接柄(24-1)的一側與第一弧度桿(24_2)的一端固接，連接柄(24-1)的另一側與兩個第二弧度桿(24-3)固接，兩個第二弧度桿(24-3)由上至下并列設置，每個鉸接架(25)與相對應的連接柄(24-1)固接，第一抓取件的第一弧度桿與第二抓取件的兩個第二弧度桿交叉設置，第二抓取件的第一弧度桿與第三抓取件的兩個第二弧度桿交叉設置，第三抓取件的第一弧度桿與第一抓取件的兩個第二弧度桿交叉設置，三個抓取件形成環(huán)形結構。
3.根據權利要求1所述的捕獲機構，其特征在于它還包括緩沖平臺(23)、多個緩沖彈簧柱(21)和多個緩沖彈簧(22)，緩沖平臺(23)設在上蓋(19)的上端面上，多個緩沖彈簧柱(21)裝在緩沖平臺(23)內部，且每個緩沖彈簧柱(21)上裝有緩沖彈簧(22)。
4.一種多級絲杠非合作目標對接機構，其特征在于所述對接機構由權利要求1所述的捕獲機構和伸縮機構構成，捕獲機構由底座(I)、端蓋(2)、錐齒輪副、三個滑軌支架(16)、電機(5)、三個滑塊(13)、三個滑軌(14)、末端機構(24)、滾子(28)、上蓋(19)、三組連桿機構、螺母(10)、支撐架(11)和主絲杠(9)組成，端蓋(2)設在底座⑴上，第一電機(5)的輸出軸(4)與錐齒輪副的輸入端傳動連接，錐齒輪副的輸出端與主絲杠(9)的一端傳動連接，主絲杠(9)的另一端穿過支撐架(11)后套裝螺母(10)，螺母(10)固裝在支撐架(11)的上端面上，三個滑軌支架(16)固定在底座(I)和上蓋(19)之間且沿底座(I)的圓周方向均布設置，每個滑軌支架(16)的側壁上固定滑軌(14)，三個滑塊(13)均布固定在支撐架(11)的外側且每個滑塊(13)與相對應的滑軌(14)滑動連接，連桿機構由支座(31)、第一連桿(30)、第二連桿(29)和鉸接架(25)構成，支撐架(11)的上端面均布設置多個支座(31)，第一連桿(30)與第二連桿(29)的一端均與支座(31)鉸接，第一連桿(30)與第二連桿(29)的另一端均與鉸接架(25)鉸接，每個鉸接架(25)與末端機構(24)固接，每個滾子(28)固裝在上蓋(19)的下端面上，末端機構(24)位于上蓋(19)的上方； 伸縮機構包括機座(33)、下端蓋(34)、第二電機(35)、上端蓋(40)、上襯套(41)、浮動支架(42)、一級絲杠(43)、二級絲杠(44)、三級絲杠(45)、一級套筒(46)、二級套筒(47)、三級套筒(48)、直齒輪傳動機構和錐齒輪傳動機構，第二電機(35)的輸出端與錐齒輪傳動機構的輸入端傳動連接，錐齒輪傳動機構的輸出端與直齒輪傳動機構的輸入端傳動連接，直齒輪傳動機構的三個輸出端與相對應的一級絲杠(43)轉動連接，機座(33)上均布設置三個下端蓋(34)，每個下端蓋(34)固裝在機座(33)上，每個下端蓋(34)通過軸承與一級絲杠(43)的一端轉動連接，每個一級絲杠(43)的另一端設在二級絲杠(44)的一端內且二者轉動連接，二級絲杠(44)的另一端設在三級絲杠(45)的一端內且二者轉動連接，三級絲杠(45)的另一端上設有浮動支架(42)，三級絲杠(45)的外部依次套有一級套筒(46)、二級套筒(47)和三級套筒(48)，三級套筒(48)的上端與上蓋(19)連接，一級套筒(46)的底端與下端蓋(34)連接，浮動支架(42)通過上襯套(41)與相對應的上端蓋(40)固接，每個上端蓋(40)固裝在上蓋(19)的上端面上。
5.根據權利要求4所述的多級絲杠非合作目標對接機構，其特征在于末端機構(24)包括三個抓取件15，分別定義為第一抓取件、第二抓取件和第三抓取件，每個抓取件15由連接柄(24-1)、第一弧度桿(24-2)和兩個第二弧度桿(24-3)制成一體，連接柄(24_1)的一側與第一弧度桿(24-2)的一端固接，連接柄(24-1)的另一側與兩個第二弧度桿(24-3)固接，兩個第二弧度桿(24-3)由上至下并列設置，每個鉸接架(25)與相對應的連接柄(24-1)固接，第一抓取件的第一弧度桿與第二抓取件的兩個第二弧度桿交叉設置，第二抓取件的第一弧度桿與第三抓取件的兩個第二弧度桿交叉設置，第三抓取件的第一弧度桿與第一抓取件的兩個第二弧度桿交叉設置。
6.根據權利要求4或5所述的多級絲杠非合作目標對接機構，其特征在于錐齒輪傳動機構包括直齒輪錐齒輪(37)、直齒輪軸(38)和電機錐齒輪(36)，第二電機(35)裝在電機座36上，第二電機(35)的輸出軸與電機錐齒輪(36)傳動連接，電機錐齒輪(36)與直齒輪錐齒輪(37)傳動連接，直齒輪錐齒輪(37)裝在直齒輪軸(38)上。
7.根據權利要求6所述的多級絲杠非合作目標對接機構，其特征在于直齒輪傳動機構包括第一直齒輪上軸瓦(50)、第一直齒輪支架(51)、第一直齒輪下軸瓦(52)、第一直齒輪(53)、三個第二直齒輪軸瓦(54)、三個第二直齒輪(55)和三個第二直齒輪下軸瓦(56)，第一直齒輪(53)裝在第一直齒輪支架(51)上，第一直齒輪(53)套裝在直齒輪軸(38)上，直齒輪軸(38)裝有第一直齒輪上軸瓦(50)和第一直齒輪下軸瓦(52),第一直齒輪(53)分別與三個第二直齒輪(55)嚙合，每個第二直齒輪(55)裝在一級絲杠(43)上且每個第二直齒輪(55)設在相對應的下端蓋(34)內，一級絲杠(43)裝有第二直齒輪軸瓦(54)和第二直齒輪下軸瓦(56)。
8.根據權利要求7所述的多級絲杠非合作目標對接機構，其特征在于所述捕獲機構還包括緩沖平臺(23)、多個緩沖彈簧柱(21)和多個緩沖彈簧(22)，緩沖平臺(23)設在上蓋(19)的上端面上，多個緩沖彈簧柱(21)裝在緩沖平臺(23)內部，且每個緩沖彈簧柱(21)上裝有緩沖彈簧(22)。
【文檔編號】B64G1/64GK104149992SQ201410418629
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2014年8月22日 優(yōu)先權日:2014年8月22日
【發(fā)明者】李隆球, 劉偉民, 邵廣斌, 周德開, 張廣玉, 劉進 申請人:哈爾濱工業(yè)大學