一種無人機(jī)綜合方艙系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種無人機(jī)綜合方艙系統(tǒng)，包括卡車、分段式方艙、無人直升機(jī)、地面指揮測控站、自動發(fā)射回收與升降控制系統(tǒng)、維護(hù)保障系統(tǒng)及電源系統(tǒng)；所述地面指揮測控站位于分段式方艙前部，用于對無人直升機(jī)進(jìn)行飛行控制及任務(wù)部署；所述自動發(fā)射回收與升降控制系統(tǒng)為無人直升機(jī)的投放平臺；所述維護(hù)保障系統(tǒng)包括自動混合加油系統(tǒng)、儲運(yùn)鎖緊系統(tǒng)，用于無人機(jī)的裝備更換以及修理維護(hù)以及固定方艙內(nèi)的無人直升機(jī)。本發(fā)明各個(gè)系統(tǒng)集成于一個(gè)綜合方艙內(nèi)，同時(shí)具備無人直升機(jī)的機(jī)動儲運(yùn)、發(fā)射回收、任務(wù)部署、指揮控制、現(xiàn)場維護(hù)保障等多種功能，具有一體化程度高、反應(yīng)快速、機(jī)動性強(qiáng)、運(yùn)輸部署方便的特點(diǎn)，能高效快速地完成無人機(jī)的任務(wù)部署。
【專利說明】一種無人機(jī)綜合方艙系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種無人機(jī)綜合方艙系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]車載方艙儲運(yùn)無人直升機(jī)及地面控制站，由于其機(jī)動性好、便于快速部署、可迅速到達(dá)任務(wù)區(qū)域附近而得到了應(yīng)用，但受到技術(shù)與車輛空間的限制，目前的移動方艙一般只配備了無人機(jī)、地面控制站及一些簡易輔助設(shè)備，而且自動化程度較低，反應(yīng)速度較慢，尤其在面臨自然災(zāi)害、恐怖活動等突發(fā)事件時(shí)，嚴(yán)重影響無人機(jī)應(yīng)急反應(yīng)能力。比如，無人直升機(jī)儲運(yùn)鎖緊靠機(jī)械、手動鎖緊，效率低，可靠性差；而在控制發(fā)射無人直升機(jī)執(zhí)行任務(wù)時(shí)，需要將無人直升機(jī)搬到車外場地，進(jìn)行發(fā)射控制，無人直升機(jī)降落時(shí)也是需要找合適的空地才能降落，再搬回車內(nèi)；攜帶的無人機(jī)加油設(shè)備也只是汽油加油機(jī)、油桶、油箱等簡易設(shè)備，當(dāng)按照無人機(jī)發(fā)動機(jī)所需要的燃油與機(jī)油混合比例進(jìn)行混合時(shí)，一般為手動操作，造成較大誤差，使發(fā)動機(jī)汽缸潤滑效果差，嚴(yán)重影響飛機(jī)發(fā)動機(jī)壽命；另外，給飛機(jī)加油時(shí)也是手動操作，效率低。這些都嚴(yán)重影響了系統(tǒng)展開與回收效率，成為阻礙無人機(jī)快速部署的瓶頸問題，亟待解決。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決現(xiàn)有技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種無人機(jī)綜合方艙系統(tǒng)。
[0004]本發(fā)明提供的技術(shù)方案為:
[0005]一種無人機(jī)綜合方艙系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:
[0006]卡車、分段式方艙、無人直升機(jī)、地面指揮測控站、自動發(fā)射回收與升降控制系統(tǒng)、維護(hù)保障系統(tǒng)及電源系統(tǒng)；
[0007]所述卡車為運(yùn)載工具，分段式方艙位于卡車貨箱處；
[0008]所述分段式方艙有三段，前部為開放式檢修艙，中部和后部為封閉式艙體；
[0009]所述地面指揮測控站位于分段式方艙封閉式艙體前部，用于對無人直升機(jī)進(jìn)行飛行控制及任務(wù)部署；
[0010]所述自動發(fā)射回收與升降控制系統(tǒng)為無人直升機(jī)的投放平臺；
[0011]所述維護(hù)保障系統(tǒng)包括自動混合加油系統(tǒng)、儲運(yùn)鎖緊系統(tǒng)，用于無人機(jī)的裝備更換以及修理維護(hù)以及固定方艙內(nèi)的無人直升機(jī)；
[0012]所述電源系統(tǒng)提供各系統(tǒng)的功率分配，確保各系統(tǒng)能正常運(yùn)行。
[0013]優(yōu)選的是，所述分段式方艙頂部有可自動打開的天窗。
[0014]優(yōu)選的是，所述天窗為對半結(jié)構(gòu)。
[0015]優(yōu)選的是，所述自動發(fā)射回收與升降控制系統(tǒng)包括降控制器、升降執(zhí)行機(jī)構(gòu)和升降臺，所述升降控制器用于接收并發(fā)送控制命令，所述升降執(zhí)行機(jī)構(gòu)為升降臺的上升下降提供動力，所述升降臺用于承載無人直升機(jī)；當(dāng)升降臺上升至方艙頂部，與打開的天窗平齊時(shí)，升降臺與天窗構(gòu)成一個(gè)平面，從而進(jìn)行無人直升機(jī)的起飛和降落作業(yè)。
[0016]優(yōu)選的是，所述升降臺上有鎖緊機(jī)構(gòu)，用于固定無人直升機(jī)的位置。
[0017]優(yōu)選的是，所述鎖緊機(jī)構(gòu)包括舵機(jī)、連桿組件、卡勾和鎖緊控制器，所述鎖緊機(jī)構(gòu)位于升降臺下方，所述卡勾可伸出升降臺對無人直升機(jī)進(jìn)行鎖緊和解鎖。
[0018]優(yōu)選的是，自動混合加油系統(tǒng)包括混合加油控制器、油泵、閥門、汽油油箱、機(jī)油油箱、混合油箱、加油槍和電源，所述自動混合加油系統(tǒng)根據(jù)無人機(jī)發(fā)動機(jī)所需的混合比例和總油量通過控制油泵、閥門的開、關(guān)和采集汽油、機(jī)油以及混合油的流量數(shù)據(jù)，自動完成汽油和機(jī)油的混合及給無人機(jī)加油。
[0019]優(yōu)選的是，所述分段式方艙內(nèi)共有三架無人直升機(jī)，其中一架位于所述升降臺上，另外兩架位于方艙內(nèi)的停機(jī)位上。
[0020]本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明將方艙設(shè)計(jì)為分段式結(jié)構(gòu)便于集成、運(yùn)輸，部署方便；系統(tǒng)通過無人直升機(jī)發(fā)射回收升降控制系統(tǒng)，可按需求由自動升降平臺依次將無人直升機(jī)運(yùn)升至方艙的頂部，在方艙頂部即可完成直接起飛、降落，對起飛場地?zé)o特殊要求，適應(yīng)范圍較廣；艙內(nèi)配置的自動混合加油系統(tǒng)和儲運(yùn)鎖緊系統(tǒng)作為無人機(jī)任務(wù)現(xiàn)場的后勤保障，可顯著縮短系統(tǒng)展開與回收時(shí)間。本發(fā)明各個(gè)系統(tǒng)集成于一個(gè)綜合方艙內(nèi)，同時(shí)具備無人直升機(jī)的機(jī)動儲運(yùn)、發(fā)射回收、任務(wù)部署、指揮控制、現(xiàn)場維護(hù)保障等多種功能，具有一體化程度高、反應(yīng)快速、機(jī)動性強(qiáng)、運(yùn)輸部署方便的特點(diǎn)，能高效快速地完成無人機(jī)的任務(wù)部署。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1和圖2為本發(fā)明的無人機(jī)綜合方艙系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3為本發(fā)明的自動發(fā)射回收與升降控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖4為本發(fā)明的儲運(yùn)鎖緊系統(tǒng)中鎖緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖5為本發(fā)明的無人機(jī)綜合方艙系統(tǒng)的配電系統(tǒng)功率分配示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0025]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
[0026]如圖1和圖2所示，本發(fā)明的無人機(jī)綜合方艙系統(tǒng)主要由卡車1、分段式方艙2、無人直升機(jī)3、地面指揮測控站4、自動發(fā)射回收與升降控制系統(tǒng)、維護(hù)保障系統(tǒng)及電源系統(tǒng)等組成。其中，無人直升機(jī)3為三架，維護(hù)保障系統(tǒng)包括自動混合加油系統(tǒng)、儲運(yùn)鎖緊系統(tǒng)。分段式方艙結(jié)構(gòu)2由三個(gè)艙段組成:前部為開放式檢修艙5，中部和后部為封閉式艙體，其中中部為地面指揮測控站4，后部為無人直升機(jī)3的升降運(yùn)輸艙。該結(jié)構(gòu)布局具備集成度尚，運(yùn)輸方便等特點(diǎn)。
[0027]方艙整體外廓尺寸:長X寬X高= 6300 X 2500 X 2550 (mm);各艙段內(nèi)部長度:檢修艙5為650mm，地面站系統(tǒng)指揮艙7 (前艙)為1865mm，升降運(yùn)輸艙(后艙)為3620mmo艙段之間隔板壁厚55mm。
[0028]方艙結(jié)構(gòu)選用的材料:
[0029](I)內(nèi)蒙皮用白色玻璃鋼制作，不用噴漆，地面站系統(tǒng)指揮艙內(nèi)壁粘壁紙裝飾；
[0030](2)外蒙皮為整張鋁合金大板；
[0031](3)底板內(nèi)面鋪設(shè)花紋鋁合金地板；
[0032](4)頂板及天窗6骨架采用鋁管，其他廂板骨架采用鋼管。
[0033]本發(fā)明的檢修艙5前部和兩側(cè)無壁面，后壁中央位置平齊地面有一維修窗口，方便維修人員操作；開口直接用封板和螺栓封住，檢修時(shí)將封板拆下。頂部開設(shè)穿過線纜的圓孔。本艙安裝有空調(diào)外置機(jī)、車載地面站外置天線和接收發(fā)射裝置等設(shè)備；可以給地面指揮艙的機(jī)柜維修提供容納檢修人員的空間。
[0034]設(shè)備組成及具體實(shí)施內(nèi)容:
[0035](I)空調(diào)外置機(jī)采購，安裝在后壁的左上角；
[0036](2)頂部廂板上7根天線的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試；
[0037](3)發(fā)射接收裝置的設(shè)備盒設(shè)計(jì)制作，在進(jìn)入前艙的壁面開穿艙孔；
[0038](4)發(fā)射接收裝置、穿艙連接器和線纜的研制與安裝調(diào)試。
[0039]中部的地面指揮測控站4主要用來放置飛行控制站操作臺、任務(wù)控制站操作臺，以及19寸上架式機(jī)柜等設(shè)備。艙室的兩側(cè)面各開一門，門的后側(cè)距離前艙后壁面為160mm，門的寬度根據(jù)座椅尺寸調(diào)整。
[0040]后部的無人直升機(jī)3升降運(yùn)輸艙為飛機(jī)儲運(yùn)、加油、檢修和維護(hù)艙，同時(shí)具備實(shí)現(xiàn)無人機(jī)起飛準(zhǔn)備和降落回收等功能。它的開口包括:
[0041](I)左側(cè)前方和后部開門，尺寸為高X寬=1800X800mm。左側(cè)面門距離后艙的前壁面為160mm，后部門距離左側(cè)內(nèi)壁450mm。
[0042](2)左側(cè)后方靠近底部開數(shù)據(jù)輸出口，尺寸為高X寬=200 X 200mm，距離底面100mm，距離后壁 1000mm。
[0043](3)右側(cè)面三個(gè)開口，底部兩個(gè)并排，靠近前側(cè)尺寸為高X寬=450 X 1600mm,距離前壁面310，距離底面100mm，靠近后側(cè)尺寸為高X寬=450 X 1220mm ;并排口的上部開口尺寸高X寬=750X3000mm，距離前壁面310mm。底部的門下翻，翻開角度為180度，上部的門上翻，翻開角度為90°?135°。
[0044](4)頂部開口尺寸長度為保證升降臺8能夠升至車頂與天窗6頂面平齊，升降臺8升降平面尺寸長X寬=3000X700，頂部開口寬度為整個(gè)打開，開口居中布置。頂部安裝對半開的天窗6，通過4個(gè)DC12V電動推桿，向外側(cè)同時(shí)運(yùn)動打開，并能同時(shí)向內(nèi)運(yùn)動關(guān)閉。天窗6運(yùn)動由電動推桿驅(qū)動。
[0045]無人直升機(jī)3除機(jī)體本身外還包括完成飛行任務(wù)所必需的電子設(shè)備和執(zhí)行任務(wù)時(shí)所需要的掛載設(shè)備，比如航拍設(shè)備、噴灑設(shè)備、探測設(shè)備等。在地面指揮測控站4的指揮控制下，通過數(shù)據(jù)鏈完成無人直升機(jī)3執(zhí)行飛行與作業(yè)任務(wù)。所述無人直升機(jī)3具有全自主起降、全自主飛行、實(shí)時(shí)任務(wù)航線規(guī)劃、實(shí)時(shí)視頻圖像回傳等功能，主要特點(diǎn)是:其具備先進(jìn)的自適應(yīng)余度飛行控制與管理，具有高自主飛行能力和任務(wù)遂行能力；具有衛(wèi)星導(dǎo)航、數(shù)據(jù)鏈?zhǔn)ПＷo(hù)功能；可選配的系列化任務(wù)系統(tǒng)；配套儲運(yùn)、發(fā)射回收、指揮控制、任務(wù)部署、維護(hù)保障一體化系統(tǒng)，具備多機(jī)協(xié)同/輪值工作能力；可快速、有效的獲取任務(wù)現(xiàn)場信息，提供準(zhǔn)確的決策依據(jù)。
[0046]本發(fā)明的地面指揮測控站4是雙席位無人機(jī)地面控制站，包含飛行控制站和任務(wù)控制站，兩個(gè)地面控制站并列放置，中間放置上架式機(jī)柜(設(shè)備柜)。該地面指揮測控站4的結(jié)構(gòu)形式為支架式的安裝形式，而非傳統(tǒng)的柜、臺式的室內(nèi)安裝結(jié)構(gòu)形式。利用鋁質(zhì)的支架及底部框架連接為一體，并通過減震器固定于車廂前壁面和地板上，地面指揮測控站4整體外廓尺寸為:長X寬X高=2070mmX1067mmX 1700mm。這種布局和連接形式使整體結(jié)構(gòu)穩(wěn)固、簡潔、體積小，抗震，適用于車載方艙輸運(yùn)，作為移動式地面控制站使用。
[0047]兩個(gè)操作臺設(shè)計(jì)安裝形式采用的不是傳統(tǒng)的四點(diǎn)支撐，而是各自通過支架結(jié)構(gòu)與貫穿操作臺和顯示器的支架結(jié)構(gòu)互相垂直地抱合為一體，靠支架與抱箍之間的摩擦力使操作臺保持在某一個(gè)位置。這種結(jié)構(gòu)形式節(jié)省了操作臺下方空間，使操作人員腿腳的放置更加舒適，能有效地消除因方艙空間的限制使操作人員坐席空間受限產(chǎn)生的不舒適感。而現(xiàn)有的地面指揮測控站4通常情況下采用柜、臺式結(jié)構(gòu)，操作人員面前的操作臺呈四腳支撐式結(jié)構(gòu)安放，有若干顯示屏嵌入在面板上，這種地面控制站整體結(jié)構(gòu)形式適用于室內(nèi)安裝，且占用空間相對較大，不利于在車輛狹窄空間安裝、使用。
[0048]地面指揮測控站4的軟件支持實(shí)時(shí)航跡、姿態(tài)、任務(wù)視頻顯示，具有標(biāo)準(zhǔn)化的航空綜合儀表；具有航前檢查、智能任務(wù)規(guī)劃、飛行中異常狀態(tài)報(bào)警等功能；支持飛行數(shù)據(jù)及載荷情報(bào)信息的本地?cái)?shù)據(jù)庫存儲與網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程分發(fā)，具有任務(wù)回放、分析、評價(jià)與報(bào)表生成功能；支持一機(jī)多站，支持網(wǎng)絡(luò)化遠(yuǎn)程飛行控制與權(quán)限管理。
[0049]如圖3所示，自動發(fā)射回收與升降控制系統(tǒng)由升降臺控制器、升降執(zhí)行機(jī)構(gòu)9和升降臺8組成。升降控制器能完成升降臺8的上行、下行、停止、上行至車頂?shù)葎幼鳎材芸刂铺齑?的開、關(guān)。升降執(zhí)行機(jī)構(gòu)9在接收到來自升降控制器的指令后，由電機(jī)帶動升降裝置及升降臺8完成升降動作。升降臺8則用于放置需要部署任務(wù)并發(fā)射出去的無人直升機(jī)3，并在升降執(zhí)行機(jī)構(gòu)9帶動下，運(yùn)載著無人直升機(jī)3上行或下行至目標(biāo)位置。
[0050]天窗6開、關(guān)由電動推桿來驅(qū)動。電動推桿型號:DGHT05-42，最大推力為750N，最大行程為400mm。
[0051]升降機(jī)構(gòu)由電動機(jī)推動。電動機(jī)型號:FML8012NF，額定功率為0.75KW，電壓為220V，電流5.15A，防護(hù)等級為IP64。
[0052]本發(fā)明的無人機(jī)綜合方艙系統(tǒng)的升降臺8頂部極限位為天窗6頂面，底部極限位為底部機(jī)位10。
[0053]當(dāng)頂部極限位為天窗6頂面時(shí)，先按下升降控制器的“天窗6開啟”按鍵，雙側(cè)天窗6開啟后按下“上行至車頂”按鍵，升降臺8運(yùn)載著無人直升機(jī)3上行，當(dāng)無人直升機(jī)3通過升降臺8運(yùn)升至方艙頂部時(shí)，升降臺8上表面與天窗6頂面平齊，這時(shí)，升降臺8上的位置傳感器感知到天窗6上設(shè)置的位置傳感器，升降控制器接收到位置傳感器信號之后，向升降執(zhí)行機(jī)構(gòu)9發(fā)出停止指令，升降臺8停止上升。當(dāng)下行目標(biāo)位置為底端機(jī)位10時(shí)，按下升降控制器上按鍵，升降臺8可以很準(zhǔn)確地在到達(dá)底端機(jī)位10的高度后停止。
[0054]所述維護(hù)保障系統(tǒng)包括自動混合加油系統(tǒng)和儲運(yùn)鎖緊系統(tǒng)，該系統(tǒng)能明顯縮短系統(tǒng)展開與回收時(shí)間。
[0055]自動混合加油系統(tǒng)包括混合加油控制器、油泵、閥門、汽油油箱、機(jī)油油箱、混合油箱、加油槍、電源等設(shè)備。工作過程為:在混合加油控制器顯控界面上輸入無人直升機(jī)3的發(fā)動機(jī)所需的汽油機(jī)油混合比例和總油量后，系統(tǒng)通過控制油泵、閥門的開、關(guān)，和采集汽油、機(jī)油和混合油的流量數(shù)據(jù)，能自動完成汽油和機(jī)油的快速、精確混合，也能給無人機(jī)加油。
[0056]如圖4所示，儲運(yùn)鎖緊系統(tǒng)包括無人直升機(jī)3固定架、鎖緊執(zhí)行機(jī)構(gòu)和鎖緊控制器。無人直升機(jī)3固定架是能放置無人直升機(jī)3的固定支架組件，共有3套固定架；鎖緊執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括舵機(jī)、連桿組件和卡勾，安裝于固定架下方，能對無人直升機(jī)3起落架完成雙側(cè)聯(lián)動快速鎖緊或解鎖。儲運(yùn)鎖緊系統(tǒng)一方面為無人機(jī)提供放置固定的平臺(即飛機(jī)固定架)，另一方面可在平臺上自動解鎖后，以平臺作為無人機(jī)起飛的平面。當(dāng)無人直升機(jī)3在固定架上起飛、降落時(shí)，通過操作鎖緊控制器，實(shí)現(xiàn)無人直升機(jī)3快速地鎖緊或解鎖，與手動鎖緊/解鎖相比更加高效。
[0057]如圖5所示，所述配電系統(tǒng)完成對整個(gè)方艙在三個(gè)艙段內(nèi)的配電。配電系統(tǒng)中，發(fā)電機(jī)供電和市電供電可以切換，并在艙內(nèi)均安裝配電箱用作短路保護(hù)。在車輛左側(cè)方艙后段留出電源的輸入/出接口，提供直流電和市電。
【權(quán)利要求】
1.一種無人機(jī)綜合方艙系統(tǒng)，其特征在于:所述系統(tǒng)包括: 卡車、分段式方艙、無人直升機(jī)、地面指揮測控站、自動發(fā)射回收與升降控制系統(tǒng)、維護(hù)保障系統(tǒng)及電源系統(tǒng)； 所述卡車為運(yùn)載工具，分段式方艙位于卡車貨箱處； 所述分段式方艙有三段，前部為開放式檢修艙，中部和后部為封閉式艙體； 所述地面指揮測控站位于分段式方艙封閉式艙體前部，用于對無人直升機(jī)進(jìn)行飛行控制及任務(wù)部署； 所述自動發(fā)射回收與升降控制系統(tǒng)為無人直升機(jī)的投放平臺； 所述維護(hù)保障系統(tǒng)包括自動混合加油系統(tǒng)、儲運(yùn)鎖緊系統(tǒng)，用于無人機(jī)的裝備更換以及修理維護(hù)以及固定方艙內(nèi)的無人直升機(jī)； 所述電源系統(tǒng)提供各系統(tǒng)的功率分配，確保各系統(tǒng)能正常運(yùn)行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)綜合方艙系統(tǒng)，其特征在于: 所述分段式方艙頂部有可自動打開的天窗。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機(jī)綜合方艙系統(tǒng)，其特征在于: 所述天窗為對半結(jié)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人機(jī)綜合方艙系統(tǒng)，其特征在于: 所述自動發(fā)射回收與升降控制系統(tǒng)包括降控制器、升降執(zhí)行機(jī)構(gòu)和升降臺，所述升降控制器用于接收并發(fā)送控制命令，所述升降執(zhí)行機(jī)構(gòu)為升降臺的上升下降提供動力，所述升降臺用于承載無人直升機(jī)；當(dāng)升降臺上升至方艙頂部，與打開的天窗平齊時(shí)，升降臺與天窗構(gòu)成一個(gè)平面，從而進(jìn)行無人直升機(jī)的起飛和降落作業(yè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人機(jī)綜合方艙系統(tǒng)，其特征在于: 所述升降臺上有鎖緊機(jī)構(gòu)，用于固定無人直升機(jī)的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人機(jī)綜合方艙系統(tǒng)，其特征在于: 所述鎖緊機(jī)構(gòu)包括舵機(jī)、連桿組件、卡勾和鎖緊控制器，所述鎖緊機(jī)構(gòu)位于升降臺下方，所述卡勾可伸出升降臺對無人直升機(jī)進(jìn)行鎖緊和解鎖。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)綜合方艙系統(tǒng)，其特征在于: 自動混合加油系統(tǒng)包括混合加油控制器、油泵、閥門、汽油油箱、機(jī)油油箱、混合油箱、加油槍和電源，所述自動混合加油系統(tǒng)根據(jù)無人機(jī)發(fā)動機(jī)所需的混合比例和總油量通過控制油泵、閥門的開、關(guān)和采集汽油、機(jī)油以及混合油的流量數(shù)據(jù)，自動完成汽油和機(jī)油的混合及給無人機(jī)加油。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)綜合方艙系統(tǒng)，其特征在于: 所述分段式方艙內(nèi)共有三架無人直升機(jī)，其中一架位于所述升降臺上，另外兩架位于方艙內(nèi)的停機(jī)位上。
【文檔編號】B64F1/00GK104494503SQ201410686992
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2014年11月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月25日
【發(fā)明者】錢毅, 李陳, 李彥杰, 潘良毅, 胡雄文, 劉瑩, 左明, 陳賢相, 李林, 劉珊, 郭凱, 孫力, 查長流, 徐英新 申請人:中國兵器工業(yè)計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)研究所