一種共軸雙旋翼式小微型飛行器的制造方法
【專利摘要】本實用新型提供一種共軸雙旋翼式小微型飛行器，該飛行器包括機身、雙旋翼系統(tǒng)和涵道系統(tǒng)，雙旋翼系統(tǒng)包括對稱地設(shè)置于機身的上下兩側(cè)的上旋翼系統(tǒng)和下旋翼系統(tǒng)，上旋翼系統(tǒng)和下旋翼系統(tǒng)通過反轉(zhuǎn)機構(gòu)實現(xiàn)上、下主傳動軸反向驅(qū)動，反轉(zhuǎn)機構(gòu)是位于機身內(nèi)部并具有三個錐齒輪的等傳動比的差速器，差速器與上、下主傳動軸同軸反轉(zhuǎn)地連接；涵道系統(tǒng)設(shè)置于機身尾部并通過一傾轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)組件與機身相連，涵道系統(tǒng)與差速器的連線垂直于上、下主傳動軸的軸線。本實用新型融合了直升機和旋翼機的特點，能夠改善飛行器空氣場分布，其具有結(jié)構(gòu)簡單、安全可靠、機動靈活、經(jīng)濟實用、通用性強等優(yōu)點。
【專利說明】一種共軸雙旋翼式小微型飛行器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種航空航天領(lǐng)域中的自轉(zhuǎn)旋翼飛機或者直升機，更具體地涉及一種共軸雙旋翼式小微型飛行器。

【背景技術(shù)】
[0002]自轉(zhuǎn)旋翼飛機是一種以自轉(zhuǎn)旋翼作為升力面，螺旋槳推力為前進動力的旋翼飛行器。在航空史上，自轉(zhuǎn)旋翼機首先采用旋翼技術(shù)成功飛行，比直升機早了約15年。盡管早期直升機所采用的技術(shù)很大程度上來源于自轉(zhuǎn)旋翼機，然而直升機所具有的懸停和垂直飛行性能使其較旋翼機具有更廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。旋翼機在經(jīng)歷了初期快速發(fā)展之后，沒有在商業(yè)和軍事應(yīng)用上得到進一步發(fā)展的機會。
[0003]現(xiàn)代自轉(zhuǎn)旋翼機采用了旋翼預(yù)轉(zhuǎn)技術(shù)，可實現(xiàn)跳躍式或超短距起飛，且在其降落時，可通過操縱旋翼錐體后傾實現(xiàn)點式著陸，不需要專用機場。因此近年來，自轉(zhuǎn)旋翼機又逐漸為航空業(yè)內(nèi)人士所關(guān)注。對于通過風(fēng)力驅(qū)轉(zhuǎn)的自轉(zhuǎn)旋翼機而言，旋翼槳盤區(qū)域可分為驅(qū)動區(qū)(又稱自轉(zhuǎn)區(qū)，中間大部分)，被驅(qū)動區(qū)(又稱阻轉(zhuǎn)區(qū)，靠槳尖部分)和失速區(qū)(內(nèi)部小部分)。當(dāng)整個槳盤起阻礙作用的氣動合力等于起驅(qū)動作用的氣動合力時，旋翼便達到穩(wěn)定自轉(zhuǎn)狀態(tài)；在不穩(wěn)定飛行狀態(tài)下，其旋翼穩(wěn)定轉(zhuǎn)速是在一定范圍內(nèi)變化的，這是自轉(zhuǎn)旋翼機與采用驅(qū)轉(zhuǎn)旋翼的直升機最大不同之處之一。此外，前飛時自轉(zhuǎn)旋翼機的向前動力是由推進或拉進式螺旋槳提供的，并通過改變驅(qū)動螺旋槳的發(fā)動機油門開度來控制其產(chǎn)生的前向力的大小，這與通過周期變距實現(xiàn)槳盤前傾從而獲得前向分力的直升機不同。由于自轉(zhuǎn)旋翼機沒有直升機的平衡扭矩問題，因此無需直升機所采用的尾槳，其航向通過方向舵或全動垂尾加以實現(xiàn)。
[0004]同時旋翼機也存在機動性不夠好，飛行速度不快等缺點。本實用新型通過動力系統(tǒng)的改進，飛行器獨特的外觀設(shè)計等措施，融合以上兩種旋翼模式的優(yōu)勢，降低其各自缺點的影響，使飛行器擁有較好的靈活性、飛行速度、穩(wěn)定性和舒適度。在融合過程中，采用雙旋翼系統(tǒng)，能增加升力，減小單旋翼的翼展，在有動力輸入時又能平衡扭矩。
實用新型內(nèi)容
[0005]本實用新型的目的是提供一種共軸雙旋翼式小微型飛行器，從而解決現(xiàn)有技術(shù)中的傳統(tǒng)飛行器(直升機與旋翼機)的機動性不夠好，飛行速度不快，穩(wěn)定性不高的問題。
[0006]本實用新型提供的一種共軸雙旋翼式小微型飛行器，該飛行器包括機身、雙旋翼系統(tǒng)和涵道系統(tǒng)，雙旋翼系統(tǒng)包括對稱地設(shè)置于機身的上下兩側(cè)的上旋翼系統(tǒng)和下旋翼系統(tǒng)，上旋翼系統(tǒng)和下旋翼系統(tǒng)通過反轉(zhuǎn)機構(gòu)實現(xiàn)上、下主傳動軸反向驅(qū)動，反轉(zhuǎn)機構(gòu)是位于機身內(nèi)部并具有三個錐齒輪的等傳動比的差速器，差速器與上、下主傳動軸同軸反轉(zhuǎn)地連接，從而使上旋翼系統(tǒng)和下旋翼系統(tǒng)實現(xiàn)同軸反轉(zhuǎn)；涵道系統(tǒng)設(shè)置于機身尾部并通過一傾轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)組件與機身相連，涵道系統(tǒng)與差速器的連線垂直于主傳動軸的軸線。
[0007]上旋翼系統(tǒng)包括上旋翼頭和上旋翼舵機；下旋翼系統(tǒng)包括下旋翼頭和下旋翼舵機；上旋翼舵機和下旋翼舵機對稱的設(shè)置于機身內(nèi)部上下兩側(cè)且分別通過舵機調(diào)節(jié)組件與上旋翼頭和下旋翼頭相連。
[0008]上旋翼頭和下旋翼頭分別包括十字圓盤、邊距拉桿和旋翼拉桿,上旋翼頭和下旋翼頭通過十字圓盤與上、下主傳動軸相連，十字圓盤通過邊距拉桿與舵機調(diào)節(jié)組件相連，十字圓盤遠(yuǎn)離機身的一側(cè)上還設(shè)置有若干槳葉，槳葉靠近上、下主傳動軸的一端通過旋翼拉桿與十字圓盤相連。
[0009]雙旋翼系統(tǒng)還包括一對輔翼和穩(wěn)定桿組，輔翼設(shè)置于上、下主傳動軸遠(yuǎn)離機身的最外端且其所在平面與槳葉所在平面平行，輔翼靠近上、下主傳動軸的一端通過穩(wěn)定桿組與上、下主傳動軸相連。
[0010]涵道系統(tǒng)包括涵道，涵道舵機和涵道舵機臂，涵道舵機設(shè)置于機身尾部且通過涵道舵機臂與涵道連接；涵道包括涵道葉片、涵道風(fēng)頭、涵道電機和機殼，機殼與涵道舵機臂相連，機殼內(nèi)設(shè)置涵道電機，涵道電機具有與機身的水平中心軸線平行的轉(zhuǎn)動軸，轉(zhuǎn)動軸遠(yuǎn)離機身的一端連接涵道葉片，涵道葉片的外端覆蓋有涵道風(fēng)頭。
[0011]涵道舵機通過舵機座固連于機身，通過涵道舵機輸出軸連接至涵道舵機臂以控制飛行器飛行時的傾斜角度。
[0012]差速器通過其中一個錐齒輪與離合器相連，離合器與電動機相連，電動機固定于機身內(nèi)部。從而在直升機模式下，飛行器能夠以標(biāo)準(zhǔn)的共軸雙槳直升機的飛行原理飛行，主要由電機帶動雙旋翼旋轉(zhuǎn)提供飛行器動力；在旋翼機模式下，雙旋翼與電動機通過離合器斷開連接，飛行器以旋翼機的飛行原理飛行，旋翼的無動力自旋提供飛行器升力，而由涵道提供推進力。
[0013]飛行器還包括控制電路板和鋰電池，鋰電池布置于機身正后方，控制電路板設(shè)置于鋰電池上方。
[0014]另外，飛行器還包括著陸架系統(tǒng)，著陸架系統(tǒng)由兩個著陸架，一個軸承組件和三個輪子組成，軸承組件沿下主傳動軸延伸的方向設(shè)置于下旋翼系統(tǒng)的最下方，軸承組件最底端與其中一個輪子連接，兩個著陸架分布于機身尾部兩側(cè)且其底端分別與另外兩個輪子連接，三個輪子呈等腰三角形結(jié)構(gòu)。
[0015]每個著陸架均由3根連桿鉸接形成，在飛行時著陸架可以收起。
[0016]本實用新型提供的一種共軸雙旋翼式小微型飛行器，包括可控動力雙旋翼系統(tǒng)、旋翼槳葉傾角調(diào)整系統(tǒng)和涵道系統(tǒng)，能夠改善飛行器空氣場分布，其具有結(jié)構(gòu)簡單、安全可靠、機動靈活、經(jīng)濟實用、通用性強等優(yōu)點。本實用新型融合了直升機和旋翼機的特點，在直升機模式下，飛行器以標(biāo)準(zhǔn)的共軸雙槳直升機的飛行原理飛行，主要由電機帶動的雙旋翼提供飛行器動力；旋翼機模式下，飛行器以旋翼機的飛行原理飛行，旋翼的無動力自旋提供飛行器升力，雙旋翼與電動機通過離合器斷開連接，由涵道提供推進力。另外，上下旋翼同軸對稱布置，用一個等傳動比的差速器實現(xiàn)同軸反轉(zhuǎn)的連接，實現(xiàn)同軸反轉(zhuǎn)抵消上下旋翼產(chǎn)生的扭矩。上下旋翼由相同的旋翼舵機控制十字圓盤的傾轉(zhuǎn)角度，以保持槳葉特定的傾斜狀態(tài)，適應(yīng)不同的飛行狀態(tài)要求。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1是根據(jù)本實用新型的一個實施例的飛行器的結(jié)構(gòu)布局示意圖；
[0018]圖2是根據(jù)本實用新型的一個實施例的舵機旋翼布置示意圖；
[0019]圖3是根據(jù)本實用新型的一個實施例的旋翼頭-差速器-離合器布局示意圖；
[0020]圖4是根據(jù)本實用新型的一個實施例的涵道示意圖；
[0021]圖5是根據(jù)本實用新型的一個實施例的上旋翼頭布局示意圖。
[0022]附圖標(biāo)記:
[0023]1-飛行器，2-機身，11-上旋翼頭，12-下旋翼頭，13-上旋翼舵機，14-下旋翼舵機，151-上主傳動軸，152-下主傳動軸，16-舵機調(diào)節(jié)組件，111、121_十字圓盤，112、122_旋翼拉桿，113、123-穩(wěn)定桿組，114、124-槳葉，115、125-邊距拉桿，116、126-輔翼，21-涵道，22-涵道舵機，23-涵道舵機臂，24-傾轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)組件，211-涵道機殼，212-涵道葉片，213-涵道風(fēng)頭，214-涵道電機，30-差速器，31-電動機，32-離合器，40-鋰電池，41-控制電路板，50-著陸架，51-軸承組件，52-輪子

【具體實施方式】
[0024]以下結(jié)合具體實施例，對本實用新型做進一步說明。應(yīng)理解，以下實施例僅用于說明本實用新型而非用于限制本實用新型的范圍。
[0025]根據(jù)本實用新型一個實施例提供的一種共軸雙旋翼式小微型飛行器1，如圖1-圖5所示，該飛行器I包括機身2、可控動力雙旋翼系統(tǒng)和涵道系統(tǒng)。飛行器I的機身2部分的骨架由鋁合金、塑料棒及塑料板材料搭建，呈橄欖球形，用于固連可控動力雙旋翼系統(tǒng)和涵道系統(tǒng)。下面分別就各個系統(tǒng)結(jié)合具體實施例進行詳細(xì)說明。
[0026]如圖1所示，雙旋翼系統(tǒng)包括對稱地設(shè)置于機身2的上下兩側(cè)的上旋翼系統(tǒng)和下旋翼系統(tǒng)，上旋翼系統(tǒng)包括上旋翼頭11和上旋翼舵機13。下旋翼系統(tǒng)包括下旋翼頭12和下旋翼舵機14。上旋翼舵機13和下旋翼舵機14對稱的設(shè)置于機身2內(nèi)部上下兩側(cè)，且分別通過舵機調(diào)節(jié)組件16與上旋翼頭11、下旋翼頭12相連。其中，上旋翼系統(tǒng)和下旋翼系統(tǒng)通過反轉(zhuǎn)機構(gòu)同軸驅(qū)動，即上旋翼系統(tǒng)在該反轉(zhuǎn)機構(gòu)的作用下圍繞著上主傳動軸151 (參見圖2)設(shè)置；下旋翼系統(tǒng)在該反轉(zhuǎn)機構(gòu)的作用下圍繞著下主傳動軸152 (參見圖2)設(shè)置。該反轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)置于機身2內(nèi)部，包括具有三個錐齒輪的等傳動比的差速器30、離合器32和電機31。其中，差速器30與上、下主傳動軸151、152同軸反轉(zhuǎn)地連接，即上、下主傳動軸151、152在豎直方向上從差速器30分別向上、向下延伸并伸出機身2外，從而實現(xiàn)上、下主傳動軸151、152的同軸反轉(zhuǎn)，上旋翼頭11和下旋翼頭12對稱地設(shè)置于機身2上下兩側(cè)并分別連接于上、下主傳動軸151、152伸出機身2外的一端，如圖1所示。
[0027]如圖1所示，涵道系統(tǒng)設(shè)置于機身2尾部并通過一傾轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)組件24與機身2相連，涵道系統(tǒng)與差速器30的連線垂直于上、下主傳動軸151、152的軸線。
[0028]以下對旋翼系統(tǒng)進行詳細(xì)說明。如圖1-圖2所示，旋翼頭11、12包括十字圓盤
111、121、邊距拉桿115、125、旋翼拉桿112、122。旋翼頭11、12通過十字圓盤111、121分別與上、下主傳動軸151、152相連，十字圓盤111、121通過邊距拉桿115、125與舵機調(diào)節(jié)組件16相連，十字圓盤111、121遠(yuǎn)離機身2的一側(cè)上還設(shè)置有若干槳葉114、124，槳葉114、124靠近上、下主傳動軸151、152的一端通過旋翼拉桿112、122與十字圓盤111、121相連。
[0029]雙旋翼系統(tǒng)分別通過同樣的旋翼舵機13、14控制十字圓盤111、121的旋轉(zhuǎn)角度，以保持槳葉114、124相同的傾斜狀態(tài)，適應(yīng)不同的飛行狀態(tài)要求。上、下主傳動軸151、152將動力輸入旋翼系統(tǒng)，帶動上下旋翼頭11、12旋轉(zhuǎn)，上下舵機13、14通過舵機調(diào)節(jié)組件16控制邊距拉桿115、125的上下拉動，使十字圓盤111、121產(chǎn)生一定的傾斜，從而通過旋翼拉桿112、122調(diào)整槳葉114、124的傾斜角度。
[0030]如圖1、圖2和圖5所示，雙旋翼系統(tǒng)還分別包括一對輔翼116、126和穩(wěn)定桿組113、123，輔翼116、126設(shè)置于上、下主傳動軸151、152遠(yuǎn)離機身2的最外端且其所在平面與槳葉114、124所在平面平行，輔翼116、126靠近上、下主傳動軸151、152的一端通過穩(wěn)定桿組113、123與槳葉114、124相連。穩(wěn)定桿組113、123是可伸縮的，在將各個槳葉114、124和旋翼頭11、12主體連結(jié)起來的同時，該穩(wěn)定桿組還具有穩(wěn)定槳葉114、124和輔翼116、126的作用。
[0031]如圖3所示，差速器30通過其中一個錐齒輪與離合器32相連，離合器32與電動機31相連，電動機31固定于機身內(nèi)部，等傳動比的差速器30實現(xiàn)同軸反轉(zhuǎn)，從而抵消上旋翼系統(tǒng)和下旋翼系統(tǒng)產(chǎn)生的扭矩，通過離合器32對旋翼的動力控制來實現(xiàn)該飛行器在飛行過程中完成兩種模式(直升機模式和旋翼機模式)間的轉(zhuǎn)換。
[0032]如圖1和圖4所示,涵道系統(tǒng)包括涵道21,涵道舵機22和涵道舵機臂23,涵道舵機22通過舵機座固連在機身2尾部且通過涵道舵機輸出軸連接至涵道舵機臂23以控制飛行器飛行時的傾斜角度。涵道舵機臂23通過傾轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)組件24與涵道21連接；涵道21位于飛行器I正后方，與差速器30，離合器32，電機31在同一水平線上，它們同時位于機身2的正中，以保持飛行器I整體質(zhì)量平衡。如圖4所示，涵道21包括涵道葉片212、涵道風(fēng)頭213、涵道電機214和機殼211，機殼211與涵道舵機臂23相連，機殼211內(nèi)設(shè)置涵道電機214，涵道電機214具有與機身2的水平中心軸線平行的轉(zhuǎn)動軸，轉(zhuǎn)動軸遠(yuǎn)離機身2的一端連接涵道葉片212，涵道葉片212的外端覆蓋有涵道風(fēng)頭213。涵道系統(tǒng)能夠通過傾轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)組件24任意調(diào)整角度，以滿足兩種飛行狀態(tài)下的位置調(diào)節(jié)，確保飛行姿態(tài)。
[0033]如圖1所示，飛行器還包括控制電路板41和鋰電池40，鋰電池40布置于機身2正后方，且與上旋翼舵機13、下旋翼舵機14、涵道舵機22、電動機31和涵道電機214電連接，用于驅(qū)動上旋翼舵機13、下旋翼舵機14、涵道舵機22、電動機31和涵道電機214，控制電路板41設(shè)置于鋰電池40上方。
[0034]飛行器I還包括著陸架系統(tǒng)，著陸架系統(tǒng)由兩個著陸架50，軸承組件51和三個輪子52組成，軸承組件51沿下主傳動軸152延伸的方向設(shè)置于下旋翼頭12最下方，使著陸時旋翼的轉(zhuǎn)動不受地面干擾；軸承組件51最底端與其中一個輪子52連接，兩個著陸架50分布于機身2尾部兩側(cè)且其底端分別與另外兩個輪子52連接，三個輪子52呈等腰三角形結(jié)構(gòu)。
[0035]著陸架50均由3根連桿鉸接形成。在飛行過程中，著陸架50可以收攏。
[0036]本實用新型具有兩種飛行模式，在直升機模式下，飛行器以標(biāo)準(zhǔn)的共軸雙槳直升機的飛行原理飛行，并可有涵道輔助推進功能，主要由電機帶動的雙旋翼頭提供飛行器動力。旋翼機模式下，飛行器以旋翼機的飛行原理飛行，旋翼的無動力自旋提供飛行器升力，雙旋翼與電動機通過離合器斷開連接，由涵道風(fēng)扇提供推進力。在切換模式中，飛行器完成在直升機模式與旋翼機模式之間的切換，且切換過程在飛行過程中完成，切換關(guān)鍵在于旋翼動力的切換及槳葉正負(fù)迎角的切換。
[0037]以上所述的，僅為本實用新型的較佳實施例，并非用以限定本實用新型的范圍，本實用新型的上述實施例還可以做出各種變化。即凡是依據(jù)本實用新型申請的權(quán)利要求書及說明書內(nèi)容所作的簡單、等效變化與修飾，皆落入本實用新型專利的權(quán)利要求保護范圍。本實用新型未詳盡描述的均為常規(guī)技術(shù)內(nèi)容。
【權(quán)利要求】
1.一種共軸雙旋翼式小微型飛行器，其特征在于，該飛行器包括機身、雙旋翼系統(tǒng)和涵道系統(tǒng)，所述雙旋翼系統(tǒng)包括對稱地設(shè)置于所述機身的上下兩側(cè)的上旋翼系統(tǒng)和下旋翼系統(tǒng)，所述上旋翼系統(tǒng)和所述下旋翼系統(tǒng)通過反轉(zhuǎn)機構(gòu)實現(xiàn)上、下主傳動軸反向驅(qū)動，所述反轉(zhuǎn)機構(gòu)為位于所述機身內(nèi)部并具有三個錐齒輪的等傳動比的差速器，所述差速器與所述上、下主傳動軸同軸反轉(zhuǎn)地連接；所述涵道系統(tǒng)設(shè)置于所述機身尾部并通過一傾轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)組件與所述機身相連，所述涵道系統(tǒng)與所述差速器的連線垂直于所述上、下主傳動軸的軸線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的共軸雙旋翼式小微型飛行器，其特征在于，所述上旋翼系統(tǒng)包括上旋翼頭和上旋翼舵機；所述下旋翼系統(tǒng)包括下旋翼頭和下旋翼舵機；所述上旋翼舵機和所述下旋翼舵機對稱的設(shè)置于所述機身內(nèi)部上下兩側(cè)且分別通過舵機調(diào)節(jié)組件與上旋翼頭和下旋翼頭相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的共軸雙旋翼式小微型飛行器，其特征在于，所述上旋翼頭和所述下旋翼頭分別包括十字圓盤、邊距拉桿和旋翼拉桿，所述上旋翼頭和所述下旋翼頭通過所述十字圓盤與所述上、下主傳動軸相連，所述十字圓盤通過所述邊距拉桿與所述舵機調(diào)節(jié)組件相連，所述十字圓盤遠(yuǎn)離所述機身的一側(cè)上還設(shè)置有若干槳葉，所述槳葉靠近所述上、下主傳動軸的一端通過所述旋翼拉桿與所述十字圓盤相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的共軸雙旋翼式小微型飛行器，其特征在于，所述雙旋翼系統(tǒng)還包括一對輔翼和穩(wěn)定桿組，所述輔翼設(shè)置于所述上、下主傳動軸遠(yuǎn)離所述機身的最外端且其所在平面與所述槳葉所在平面平行，所述輔翼靠近所述上、下主傳動軸的一端通過所述穩(wěn)定桿組與所述上、下主傳動軸相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的共軸雙旋翼式小微型飛行器，其特征在于，所述涵道系統(tǒng)包括涵道，涵道舵機和涵道舵機臂，所述涵道舵機設(shè)置于所述機身尾部且通過所述涵道舵機臂與所述涵道連接；所述涵道包括涵道葉片、涵道風(fēng)頭、涵道電機和機殼，所述機殼與所述涵道舵機臂相連，所述機殼內(nèi)設(shè)置涵道電機，所述涵道電機具有與所述機身的水平中心軸線平行的轉(zhuǎn)動軸，所述轉(zhuǎn)動軸遠(yuǎn)離所述機身的一端連接涵道葉片，所述涵道葉片的外端覆蓋有所述涵道風(fēng)頭。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的共軸雙旋翼式小微型飛行器，其特征在于，所述涵道舵機通過舵機座固連于所述機身，通過涵道舵機輸出軸連接至所述涵道舵機臂以控制飛行器飛行時的傾斜角度。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的共軸雙旋翼式小微型飛行器，其特征在于，所述差速器通過其中一個所述錐齒輪與離合器相連，所述離合器與電動機相連，所述電動機固定于機身內(nèi)部。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的共軸雙旋翼式小微型飛行器，其特征在于，所述飛行器還包括控制電路板和鋰電池，所述鋰電池布置于所述機身正后方，所述控制電路板設(shè)置于所述鋰電池上方。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的共軸雙旋翼式小微型飛行器，其特征在于，所述飛行器還包括著陸架系統(tǒng)，所述著陸架系統(tǒng)由兩個著陸架，一個軸承組件和三個輪子組成，所述軸承組件沿所述下主傳動軸延伸的方向設(shè)置于下旋翼系統(tǒng)的最下方，所述軸承組件最底端與其中一個所述輪子連接，所述兩個著陸架分布于所述機身尾部兩側(cè)且其底端分別與另外兩個所述輪子連接，三個所述輪子呈等腰三角形結(jié)構(gòu)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的共軸雙旋翼式小微型飛行器，其特征在于，每個所述著陸架均由3根連桿鉸接形成。
【文檔編號】B64C27/10GK203946273SQ201420252664
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2014年5月16日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月16日
【發(fā)明者】殷勇輝, 張馳凌, 王生申, 趙濤 申請人:華東理工大學(xué)