本發(fā)明涉及電力電子技術領域，特別涉及一種無人測繪飛行器。

背景技術：

無人機航拍、測繪、檢測技術可廣泛應用于資源勘探、環(huán)境監(jiān)測、土地和水資源調(diào)查、農(nóng)作物長勢監(jiān)測與估產(chǎn)、農(nóng)業(yè)作業(yè)、自然災害監(jiān)測與評估、城市規(guī)劃與市政管理、森林病蟲害防護與監(jiān)測、生態(tài)環(huán)境保護與檢測、公共安全、國防事業(yè)、數(shù)字地球以及廣告攝影等領域，有著廣闊的市場需求。目前，大部分的無人旋翼飛行器都是四軸或六軸結構，這種結構具有飛行姿態(tài)易于控制，結構簡單的優(yōu)點。

但是，在發(fā)明人設計無人測繪飛行器過程中，發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術中至少存在如下問題：

現(xiàn)有的飛行器在野外測繪、工業(yè)檢測或戶外攝影等實際應用中，操作人員往往需要攜帶較多的設備，各部件不能通用，背負的負擔過重。

技術實現(xiàn)要素：

鑒于上述問題，提出了本發(fā)明以便克服上述問題或者至少部分地解決上述問題，本發(fā)明的技術方案是這樣實現(xiàn)的：

一方面，本發(fā)明提供了一種無人測繪飛行器，包括：三組軸間夾角為120度的支撐桿，直流電機及旋翼，中央控制臺，起降支架，無線收發(fā)模塊，手持控制終端；

所述三組軸間夾角為120度的支撐桿與所述中央控制臺相連；

所述直流電機及旋翼設置于所述支撐桿上，由所述中央控制臺統(tǒng)一控制；

所述起降支架通過連接結構與所述中央控制臺連接，所述起降支架用于固定所述三組軸間夾角為120度的支撐桿；

所述無線收發(fā)模塊設置于所述支撐桿上；

所述手持控制終端通過發(fā)送接收所述無線收發(fā)模塊發(fā)送的無線信號與所 述中央控制臺進行信息交互。

優(yōu)選地，所述三組軸間夾角為120度的支撐桿中，一組支撐桿末端設置有所述直流電機及正漿旋翼；另外兩組支撐桿中間位置設置有直流電機及反漿旋翼。

優(yōu)選地，所述三組軸間夾角為120度的支撐桿包括：第一級主支撐桿組和第二級支撐桿組；

所述第二級支撐桿組的三個支撐桿分別設置于所述第一級主支撐桿組的對應支撐桿末端。

優(yōu)選地，所述第二級支撐桿組包括：可擴展第二級支撐桿組和不可擴展支撐桿組；當所述第二級支撐桿組為可擴展第二級支撐桿組時，所述三組軸間夾角為120度的支撐桿包括：第一級主支撐桿組，可擴展第二級支撐桿組和第三級支撐桿組；

所述可擴展第二級支撐桿組的三個支撐桿分別設置于所述第一級主支撐桿組對應支撐桿末端；

所述第三級支撐桿組的三個支撐桿分別設置于所述可擴展第二級支撐桿組對應支撐桿末端。

優(yōu)選地，所述中央控制臺包括：圓形殼體、殼體上的上方云臺接口，圓形殼體中的定位導航GPS、中央控制電路、微陀螺以及電源；

所述圓形殼體上方設置有云臺接口；

所述圓形殼體中設置有定位導航GPS以及中央控制電路，微陀螺以及電源。

優(yōu)選地，所述無人測繪飛行器還包括：三軸穩(wěn)定云臺；所述三軸穩(wěn)定云臺設置于所述中央控制臺下方。

優(yōu)選地，所述三軸穩(wěn)定云臺設置一個掛載點。

優(yōu)選地，所述無人測繪飛行器還包括：地面工作三維云臺；所述地面工作三維云臺設置于所述中央控制臺上方。

本發(fā)明通過中央控制臺控制三組軸間夾角為120度的支撐桿旋轉，使得本發(fā)明的無人測繪飛行器不但可以高空作業(yè)測繪，還可以在地面作為三角架測繪平臺。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例提供的一種無人測繪飛行器結構示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的一種無人測繪飛行器主體部分俯視結構示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的一種無人測繪飛行器主體部分側視結構示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例提供的另一種無人測繪飛行器全部擴展飛行組件的俯視結構示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例提供的一種無人測繪飛行器的地面工作狀態(tài)結構示意圖；

圖中，1.中央控制臺；2.云臺接口；3.第一級支撐桿；4.可擴展第二級支撐桿；5.可擴展第三級支撐桿；6.第一級無刷電機和正漿旋翼；7.第二級無刷電機和正漿旋翼；8.第三級無刷電機和正漿旋翼；9.第一級無刷電機和反漿旋翼；10.第二級無刷電機和反漿旋翼；11.第三級無刷電機和反漿旋翼；12.無線收發(fā)模塊；13.起降支架；14.起降支架與中控臺的連接結構；15.三軸穩(wěn)定云臺；16.測繪、檢測或攝影設備；17.地面工作三維云臺。

具體實施方式

為使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合附圖對本發(fā)明實施方式作進一步地詳細描述。

如圖1為所示為本發(fā)明實施例提供的一種無人測繪飛行器結構示意圖；該無人測繪飛行器包括：三組軸間夾角為120度的支撐桿00，無刷直流電機及旋翼0，中央控制臺1，起降支架13，無線收發(fā)模塊12，手持控制終端(未圖示)；

所述三組軸間夾角為120度的支撐桿00與所述中央控制臺1相連；

所述直流電機及旋翼0設置于所述支撐桿00上，由所述中央控制臺1統(tǒng)一控制；

所述起降支架13通過連接結構14與所述中央控制臺1連接，所述起降 支架13用于固定所述三組軸間夾角為120度的支撐桿00；

所述無線收發(fā)模塊12設置于所述支撐桿上；

所述手持控制終端通過發(fā)送接收所述無線收發(fā)模塊12發(fā)送的無線信號與所述中央控制臺1進行信息交互。

需要說明的是，所述三組軸間夾角為120度的支撐桿中，一組支撐桿末端設置有所述直流電機及正漿旋翼；另外兩組支撐桿中間位置設置有直流電機及反漿旋翼。所述正漿旋翼的力矩大，兩個反漿旋翼的力矩小，所述正漿旋翼的力矩正好與所述兩個反漿旋翼的力矩相互抵消。

還需要說明的是，所述三組軸間夾角為120度的支撐桿包括：第一級主支撐桿組和第二級支撐桿組；

所述第二級支撐桿組的三個支撐桿分別設置于所述第一級主支撐桿組的對應支撐桿末端。

還需要說明的是，所述第二級支撐桿組包括：可擴展第二級支撐桿組和不可擴展支撐桿組；當所述第二級支撐桿組為可擴展第二級支撐桿組時，所述三組軸間夾角為120度的支撐桿包括：第一級主支撐桿組，可擴展第二級支撐桿組和第三級支撐桿組；

所述可擴展第二級支撐桿組的三個支撐桿分別設置于所述第一級主支撐桿組對應支撐桿末端；

所述第三級支撐桿組的三個支撐桿分別設置于所述可擴展第二級支撐桿組對應支撐桿末端。

基于以上實施例，當所述第二級支撐桿組為可擴展第二級支撐桿組時，如圖2所示，為本發(fā)明實施側提供的一種無人測繪飛行器主體部分俯視結構示意圖；該無人測繪飛行器包括：第一級主支撐桿組，可擴展第二級支撐桿組和第三級支撐桿組，直流電機及旋翼，中央控制臺，起降支架，無線收發(fā)模塊，手持控制終端；

所述中央控制臺包括：圓形殼體、殼體上的上方云臺接口，圓形殼體中的定位導航GPS、中央控制電路、微陀螺以及電源；

所述圓形殼體上方設置有云臺接口；

所述圓形殼體中設置有定位導航GPS以及中央控制電路，微陀螺以及電 源。

還需要說明的是，所述無人測繪飛行器還包括：三軸穩(wěn)定云臺；所述三軸穩(wěn)定云臺設置于所述中央控制臺下方。

還需要說明的是，所述三軸穩(wěn)定云臺設置一個掛載點。

還需要說明的是，所述無人測繪飛行器還包括：地面工作三維云臺；所述地面工作三維云臺設置于所述中央控制臺上方。

基于以上實施例，如附圖2和圖3所示的是本發(fā)明提供的無人測繪飛行器的主體部分，其中樞機構是中央控制臺1，中央控制臺1同時也作為上方和下方掛在云臺的原型底座。中央控制臺1包括圓形殼體、殼體上的上方云臺接口2和下方三軸穩(wěn)定云臺15，以及圓形殼體中的定位導航GPS、中央控制電路、微陀螺以及電源。中央控制臺1的周圍連接了三個相互呈120度夾角向外延伸的第一級支撐桿3，所述第一級主支撐桿組中每一個支撐桿上有一個直流電機和旋翼，其中一個電機和正漿旋翼6位于第一級主支撐桿組的一個支撐桿的末端，而另外兩個直流電機和反漿旋翼9位于相應一級支撐桿的中央，以便達到轉動力矩的平衡，利于飛行姿態(tài)控制。中央控制臺1的下方有一個圓形起降支架13通過連接結構14與中央控制臺1的連接，以支撐飛行器起降。在其中一個安裝反漿旋翼的一級支撐桿的末端安裝有一個2.4G無線收發(fā)控制天線12，用于接收地面控制終端的飛控指令，并將實時的飛行姿態(tài)、GPS信息、測繪、檢測或拍攝信息傳回地面控制終端。測繪、檢測和拍攝信息在飛行器本機和地面控制終端上同時保存。中央控制臺1下方安裝有三軸穩(wěn)定云臺15，三軸穩(wěn)定云臺由可以提供穩(wěn)定防抖功能的三軸電傳機械裝置組成，可以為其掛在的測繪、檢測或者拍攝設備16提供精確的方位控制和三維穩(wěn)定功能。

需要說明的是，所述2.4G無線收發(fā)控制天線12為本發(fā)明實施例中提到的無線收發(fā)模塊；該模塊可以內(nèi)置于所述中央控制臺中，也可以設置于其他便于接收無線信號的位置。

本發(fā)明實施例中無人測繪飛行器的全擴展狀態(tài)的俯視圖如圖4所示，與圖2的基本狀態(tài)相比，每個一級支撐桿的末端增加了一個二級支撐桿4和三級支撐桿5，每個二級和三級支撐桿上有一個無刷直流電機和一個旋翼， 與一級支撐桿的旋翼類似，每組二級支撐桿和三級支撐桿上也都安裝了一個位于末端的正漿旋翼7、8或者位于中間位置的反漿旋翼10、11，以便提供額外的升力并平衡力矩。二級支撐桿和三級支撐桿上的旋翼由中央控制臺1統(tǒng)一調(diào)度控制。

本發(fā)明實施例中無人測繪飛行器的地面工作狀態(tài)如圖5所示，其一級支撐桿向下方旋轉并形成了穩(wěn)定的三腳架結構，為位于中央控制臺上方的云臺17和測繪、檢測或拍攝裝置16提供未定的支撐。在地面工作狀態(tài)下，每個一級支撐桿由飛行器起降支架13固定，以便增加抗風、抗震動性能。在地面工作狀態(tài)下，三軸穩(wěn)定云臺15可以拆卸或者倒裝在中央控制臺1上方，所有正漿旋翼6，7，8和反漿旋翼9、10、11都可以拆卸，以便減小有風情況下的風阻，增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

本發(fā)明通過中央控制臺控制三組軸間夾角為120度的支撐桿旋轉，使得本發(fā)明的無人測繪飛行器不但可以高空作業(yè)測繪，還可以在地面作為三角架測繪平臺。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進等，均包含在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。