本發(fā)明涉及飛行器，特別是一種無人機(jī)。

背景技術(shù)：

目前，隨著飛控技術(shù)的發(fā)展，以無人機(jī)為代表的飛行控制器廣泛的應(yīng)用于軍事、農(nóng)業(yè)、視頻拍攝和搶險(xiǎn)救災(zāi)等領(lǐng)域。

使用無人機(jī)進(jìn)行航拍是目前無人機(jī)應(yīng)用最為廣泛的領(lǐng)域。一般現(xiàn)有技術(shù)中，航拍無人機(jī)主要由：無人機(jī)、云臺(tái)以及連接在云臺(tái)上的影像采集裝置組成，其中，云臺(tái)一端連接在無人機(jī)腹部，另一端連接有影像采集裝置。云臺(tái)上設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸能夠帶動(dòng)影像采集裝置進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，使影像采集裝置能夠采集多角度的畫面?，F(xiàn)有技術(shù)中，存在三軸云臺(tái)，分別為控制云臺(tái)沿y軸轉(zhuǎn)動(dòng)的yaw軸，控制云臺(tái)沿z軸轉(zhuǎn)動(dòng)的roll軸，控制云臺(tái)沿x軸轉(zhuǎn)動(dòng)的pitch軸。三軸云臺(tái)通過三軸聯(lián)動(dòng)能夠使影像采集裝置采集360°視角的畫面。

現(xiàn)有技術(shù)中，雖然三軸云臺(tái)能夠使影像采集裝置采集360°視角的畫面，但是，如果將影像采集裝置采集視角看作一個(gè)有邊界球體，三軸云臺(tái)只能夠使影像采集裝置采集一個(gè)半球體的畫面。因?yàn)樵婆_(tái)放置在無人機(jī)腹部，影像采集裝置采集仰視視角的畫面時(shí)，視角會(huì)被無人機(jī)機(jī)腹阻隔，故一般現(xiàn)有技術(shù)中，航拍無人機(jī)無法進(jìn)行仰視拍攝，且雖然云臺(tái)能夠帶動(dòng)影像采集裝置進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)，但影像采集裝置且無法進(jìn)行360°無死角拍攝。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種無人機(jī)，通過在無人機(jī)本體上設(shè)置導(dǎo)軌，并在云臺(tái)一端連接與導(dǎo)軌配合的活動(dòng)裝置，能夠使云臺(tái)隨活動(dòng)裝置在導(dǎo)軌上進(jìn)行位移，解決了現(xiàn)有技術(shù)中，由于云臺(tái)無法進(jìn)行移動(dòng)造成的，設(shè)置在云臺(tái)上的影像采集裝置無法進(jìn)行360°視角采集的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種無人機(jī)，包括無人機(jī)本體以及連接在無人機(jī)本體上的旋翼裝置，所述無人機(jī)還包括：

活動(dòng)裝置，其安裝在所述本體上；

導(dǎo)軌，設(shè)置在所述本體上，所述導(dǎo)軌構(gòu)造成允許所述活動(dòng)裝置由所述本體的一個(gè)側(cè)面移動(dòng)至另一個(gè)相對(duì)應(yīng)的側(cè)面；

云臺(tái)，用于承載影像采集裝置，其安裝在所述活動(dòng)裝置上，隨所述活動(dòng)裝置進(jìn)行移動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述本體具有上表面與下表面，所述導(dǎo)軌設(shè)置在所述無人機(jī)本體的上表面和下表面，以及位于位于上表面與下表面之間的側(cè)壁上。

更進(jìn)一步地，所述導(dǎo)軌包括：對(duì)應(yīng)設(shè)置的第一導(dǎo)向槽與第二導(dǎo)向槽，以及設(shè)置在所述第一導(dǎo)向槽與所述第二導(dǎo)向槽之間的騎行梁。

更進(jìn)一步地，所述活動(dòng)裝置包括：多個(gè)卡接連接在所述第一導(dǎo)向槽與所述第二導(dǎo)向槽中的卡接裝置。

更進(jìn)一步地，所述活動(dòng)裝置還包括：連接所述卡接裝置的支撐板。

更進(jìn)一步地，所述活動(dòng)裝置還包括：設(shè)于所述支撐板上的驅(qū)動(dòng)裝置。

更進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括：驅(qū)動(dòng)馬達(dá)以及連接在驅(qū)動(dòng)馬達(dá)上的轉(zhuǎn)動(dòng)件，所述轉(zhuǎn)動(dòng)件與所述騎行梁的表面接觸。

更進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)動(dòng)件為齒輪，所述軌道為齒條。

更進(jìn)一步地，所述云所述支撐板由多塊連接板拼接而成，所述相鄰兩個(gè)連接板之間通過轉(zhuǎn)軸連接，所述支撐板在外力作用下形狀發(fā)生改變。

更進(jìn)一步地，所述云臺(tái)包括：云臺(tái)支架以及連接在所述云臺(tái)支架一端的云臺(tái)基座，所述云臺(tái)基座與所述支撐板連接。

更進(jìn)一步地，所述支撐板與所述云臺(tái)基座通過緩沖裝置連接。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明還提供一種無人機(jī)的拍攝方法，所述方法包括：

活動(dòng)裝置帶動(dòng)云臺(tái)沿設(shè)在無人機(jī)本體上的導(dǎo)軌移動(dòng)，所述導(dǎo)軌構(gòu)造 成允許所述活動(dòng)裝置由所述本體的一個(gè)側(cè)面移動(dòng)至另一個(gè)相對(duì)應(yīng)的側(cè)面；

安裝在云臺(tái)上的影像采集裝置在不同位置進(jìn)行拍攝。

本發(fā)明的有益效果是：通過在無人機(jī)本體上設(shè)置導(dǎo)軌，并在云臺(tái)一端連接與導(dǎo)軌配合的活動(dòng)裝置，活動(dòng)裝置能夠沿導(dǎo)軌進(jìn)行位移，相應(yīng)的云臺(tái)能夠跟隨活動(dòng)裝置進(jìn)行移動(dòng)，使云臺(tái)相對(duì)于無人機(jī)的位置，不局限于無人機(jī)機(jī)腹下方，使設(shè)置在云臺(tái)上的影像采集裝置能夠進(jìn)行360°視角采集。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例1整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例1活動(dòng)裝置及云臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例2無人機(jī)側(cè)視圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例3整體結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：1、無人機(jī)本體；11、旋翼裝置；12、上表面、13、下表面；2、云臺(tái)；21、影像采集裝置；3、支撐板；31、耳部；32、滾輪；4、導(dǎo)軌；41、第一導(dǎo)向槽；42、第二導(dǎo)向槽；43、騎行梁；44、齒條；5、驅(qū)動(dòng)裝置；51、齒輪；6、云臺(tái)基座；7、緩沖裝置。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本發(fā)明，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更詳細(xì)的說明。需要說明的是，當(dāng)元件被表述“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上、或者其間可以存在一個(gè)或多個(gè)居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被表述“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件、或者其間可以存在一個(gè)或多個(gè)居中的元件。本說明書所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

除非另有定義，本說明書所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本說明書中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是用于限制本發(fā)明。本說明書所使用的術(shù)語“和/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的 所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

實(shí)施例1

如圖1、圖2所示，一種無人機(jī)，包括無人機(jī)本體1以及連接在無人機(jī)本體1上的旋翼裝置11。無人機(jī)本體1的相對(duì)應(yīng)的上表面12與下表面13之間通過導(dǎo)軌4連接。其中，導(dǎo)軌4包括：對(duì)應(yīng)設(shè)置的第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42，以及設(shè)置在第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42之間的騎行梁43。第一導(dǎo)向槽41由無人機(jī)本體1左側(cè)壁(未標(biāo)識(shí))沿靠近邊緣處內(nèi)陷形成，第二導(dǎo)向槽42由無人機(jī)本體1右側(cè)壁(未標(biāo)識(shí))內(nèi)陷形成，第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42之間形成騎行梁43，騎行梁具體為t型結(jié)構(gòu)，形成可供行走的面，與第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42配合防止連接在導(dǎo)軌上的物體掉落。在本實(shí)施例中，第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42整體呈u形。

導(dǎo)軌的具體形狀不局限于u形，根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景的不同，第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42能夠成跑道形、橢圓形或圓形。以跑道形為例說明，第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42為跑道形時(shí)，無人機(jī)本體1上表面與下表面之間形成一個(gè)完整的環(huán)形通道，連接在導(dǎo)向槽上的裝置既能夠向前由無人機(jī)本體1下表面繞動(dòng)至上表面，也能夠向后由無人機(jī)本體1下表面繞動(dòng)至無人機(jī)本體1上表面?？梢岳斫獾氖牵龅谝粚?dǎo)向槽以及所述第二導(dǎo)向槽也可呈環(huán)狀分別繞所述左側(cè)壁及所述右側(cè)壁的邊緣設(shè)置。連接在所述第一導(dǎo)向槽及所述第二導(dǎo)向槽上的裝置可繞所述無人機(jī)本1做周向移動(dòng)。

導(dǎo)軌4上設(shè)置有與其配合的活動(dòng)裝置，包括：卡接裝置32，卡接裝置32具體為四個(gè)卡接連接在第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42中的滾輪，其中兩個(gè)滾輪卡接連接在第一導(dǎo)向槽41內(nèi)，另外兩個(gè)滾輪設(shè)置在第二導(dǎo)向槽42內(nèi)。卡接在第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42內(nèi)的滾輪個(gè)數(shù)不限于此，根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景的不同，滾輪的個(gè)數(shù)能夠是六個(gè)、八個(gè)或者更多?？ń友b置不局限于滾輪，根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景的不同，卡接裝置能夠?yàn)?不限于)：t形卡接件或軸承。

在一些實(shí)施方式中，為防止?jié)L輪脫離導(dǎo)向槽，導(dǎo)向槽內(nèi)凸起形成止 擋沿(圖未示)，止擋沿距離騎行梁43的距離小于滾輪的直徑，能夠有效防止?jié)L輪脫離。位于第一導(dǎo)向槽41和第二導(dǎo)向槽42內(nèi)的滾輪連接有支撐板3，支撐板3在邊緣位置形成四個(gè)與支撐板3板面垂直的耳部31，耳部31凸起形成與滾輪配合的軸柱(圖未示)，軸柱套裝在滾輪上。支撐板3位于騎行梁43的上方，支撐板3的一端固定有驅(qū)動(dòng)裝置5。驅(qū)動(dòng)裝置5包括：驅(qū)動(dòng)馬達(dá)以及連接在驅(qū)動(dòng)馬達(dá)上的轉(zhuǎn)動(dòng)件51，轉(zhuǎn)動(dòng)件51具體為齒輪。其中，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)連接在支撐板3上，齒輪表面與騎行梁43的表面接觸，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)與騎行梁43表面摩擦產(chǎn)生摩擦力，通過摩擦力推動(dòng)與驅(qū)動(dòng)馬達(dá)連接的支撐板3進(jìn)行位移。在一些優(yōu)選實(shí)施方式中，為了增大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)與騎行梁43表面的摩擦力，在與齒輪接觸的騎行梁43表面設(shè)置與齒輪配合的軌道44，導(dǎo)軌具體為齒條，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)沿齒條行進(jìn)，齒條不僅能夠增大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的摩擦力，同時(shí)，能夠使齒輪在停止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)更加方便的克服慣性力，方便對(duì)支撐板3的位置進(jìn)行精確控制。轉(zhuǎn)動(dòng)件以及與其配合的軌道不局限于齒輪和齒條，根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景的不同，轉(zhuǎn)動(dòng)件能夠?yàn)槟ド拜?，軌道能夠?yàn)榕c磨砂輪配合的粗糙面，或轉(zhuǎn)動(dòng)件為滾輪，軌道為與滾輪配合的通道路徑。

作為本實(shí)施方之中，驅(qū)動(dòng)裝置的一種選擇性實(shí)施例，驅(qū)動(dòng)裝置為設(shè)置在無人機(jī)本體上的傳送帶(圖未示)，傳送帶與上連接有傳送輪(圖未示)。傳送輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)傳送帶進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。支撐板與傳送帶固定連接，傳送帶轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)支撐板進(jìn)行移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)云臺(tái)移動(dòng)。

作為支撐板的一種選擇性實(shí)施例，支撐板3是由多塊連接板連接而成的，相鄰兩個(gè)連接板之間通過轉(zhuǎn)軸(圖未示)連接。支撐板3在沿導(dǎo)軌4進(jìn)行位移時(shí)，由于導(dǎo)軌4不是直線的延伸的，而是局部位置有彎折的，在通過導(dǎo)軌4彎折部位時(shí)如果支撐板3的形狀是不可變的，且支撐板3距離騎行梁43的距離較小的情況下，此時(shí)支撐板3是無法正常通過導(dǎo)軌4彎折部位。而支撐板3是由多塊連接板拼接成，在通過導(dǎo)軌4彎折部位時(shí)，支撐板3能夠進(jìn)行相應(yīng)的形狀變化，使支撐板3不受限制的通過軌道曲折部位。支撐板3在軌道上進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，使無人機(jī)的重心 移位，進(jìn)而影響無人機(jī)的飛行的穩(wěn)定性，支撐板3與騎行梁43之間的距離越遠(yuǎn)，支撐板3移動(dòng)過程中與無人機(jī)重心之間的力矩也會(huì)越大，對(duì)于無人機(jī)飛行的穩(wěn)定性影響也越大。采用由連接板拼接而成的支撐板3，能夠最大限度的縮短支撐板3與騎行梁43之間的距離，使支撐板3在位移時(shí)對(duì)無人機(jī)重心影響降到最低。在一些實(shí)施方式中，作為拼接支撐板的一種替代實(shí)施方式，支撐板由柔性材料構(gòu)成，包括但不限于如柔性橡膠板。

支撐板3上連接有云臺(tái)基座6，支撐板3與云臺(tái)基座6之間通過緩沖裝置7連接，支撐板3的四個(gè)邊緣位置分別連接有一個(gè)緩沖裝置7，緩沖裝置7的另一端與云臺(tái)基座6連接。當(dāng)支撐板3由多塊連接板拼接而成時(shí)，在通過導(dǎo)軌4曲折位置時(shí)，緩沖裝置7隨支撐板3的形狀變化產(chǎn)生形變，由與緩沖裝置7的形變，能夠減小支撐板3形狀變化時(shí)對(duì)于基座的形變力，能夠使基座保持穩(wěn)定。作為實(shí)施方式的一種選擇性實(shí)施例，緩沖裝置7能夠?yàn)闇p震球，減震球是由硅膠做成的球形緩沖裝置7，適用于小型緩沖減震領(lǐng)域，根據(jù)不同的硅膠硬度能夠做出不同減震效果的減震球。根據(jù)具體應(yīng)運(yùn)場(chǎng)景的不同緩沖裝置7還能夠?yàn)閺椈蓽p震器。

基座6上連接有云臺(tái)2，作為實(shí)施方式的一種選擇性實(shí)施例，云臺(tái)2為三軸云臺(tái)。但云臺(tái)不限于使用三軸云臺(tái)，根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景的不同，云臺(tái)還能夠選用單軸云臺(tái)或雙軸云臺(tái)。云臺(tái)上連接有影像采集裝置21，在本實(shí)施方式中，影像采集裝置21由于搭載在連接有活動(dòng)裝置的云臺(tái)上，使影像采集裝置21能夠由無人機(jī)本體1下方移動(dòng)至無人機(jī)本體1上方，從而使影像采集裝置21具有了仰視拍攝視角，真正意義上擁有了360°無死角拍攝。

本實(shí)施方式中所述的影像采集裝置21包括(不限于)：相機(jī)或攝像機(jī)。

實(shí)施例2

如圖3所示，一種無人機(jī)，包括無人機(jī)本體1以及連接在無人機(jī)本體1上的旋翼裝置11。無人機(jī)本體1的相對(duì)應(yīng)的上表面12與下表面13之間通過導(dǎo)軌4連接。其中，導(dǎo)軌4包括：對(duì)應(yīng)設(shè)置的第一導(dǎo)向槽41 與第二導(dǎo)向槽42，以及設(shè)置在第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42之間的騎行梁43。騎行梁是在無人機(jī)本體表面隆起形成的t形凸起，第一導(dǎo)向槽位于騎行梁左側(cè)，第二導(dǎo)向槽位于騎行梁右側(cè)，第一導(dǎo)向槽與第二導(dǎo)向槽由騎行梁的邊沿與無人機(jī)表面構(gòu)成。騎行梁具體為t型結(jié)構(gòu)，形成可供行走的面，與第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42配合防止連接在導(dǎo)軌上的物體掉落。在本實(shí)施例中，第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42整體呈u形。

導(dǎo)軌的具體形狀不局限于u形，根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景的不同，第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42能夠成跑道形、橢圓形或圓形。以跑道形為例說明，第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42為跑道形時(shí)，無人機(jī)本體1上表面與下表面之間形成一個(gè)完整的環(huán)形通道，連接在導(dǎo)向槽上的裝置既能夠向前由無人機(jī)本體1下表面繞動(dòng)至上表面，也能夠向后由無人機(jī)本體1下表面繞動(dòng)至無人機(jī)本體1上表面?？梢岳斫獾氖牵龅谝粚?dǎo)向槽以及所述第二導(dǎo)向槽也可呈環(huán)狀分別繞所述左側(cè)壁及所述右側(cè)壁的邊緣設(shè)置。連接在所述第一導(dǎo)向槽及所述第二導(dǎo)向槽上的裝置可繞所述無人機(jī)本1做周向移動(dòng)。

作為導(dǎo)軌放置位置的一種選擇性實(shí)施例，導(dǎo)軌由無人機(jī)本體內(nèi)陷形成，即導(dǎo)軌嵌設(shè)在無人機(jī)本體中。

導(dǎo)軌4上設(shè)置有與其配合的活動(dòng)裝置，包括：卡接裝置32，卡接裝置32具體為四個(gè)卡接連接在第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42中的滾輪，其中兩個(gè)滾輪卡接連接在第一導(dǎo)向槽41內(nèi)，另外兩個(gè)滾輪設(shè)置在第二導(dǎo)向槽42內(nèi)?？ń釉诘谝粚?dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42內(nèi)的滾輪個(gè)數(shù)不限于此，根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景的不同，滾輪的個(gè)數(shù)能夠是六個(gè)、八個(gè)或者更多。卡接裝置不局限于滾輪，根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景的不同，卡接裝置能夠?yàn)?不限于)：t形卡接件或軸承。

在一些實(shí)施方式中，為防止?jié)L輪脫離導(dǎo)向槽，導(dǎo)向槽內(nèi)凸起形成止擋沿(圖未示)，止擋沿距離騎行梁43的距離小于滾輪的直徑，能夠有效防止?jié)L輪脫離。位于第一導(dǎo)向槽41和第二導(dǎo)向槽42內(nèi)的滾輪連接有支撐板3，支撐板3在邊緣位置形成四個(gè)與支撐板3板面垂直的耳部31， 耳部31凸起形成與滾輪配合的軸柱(圖未示)，軸柱套裝在滾輪上。支撐板3位于騎行梁43的上方，支撐板3的一端固定有一部驅(qū)動(dòng)裝置5。驅(qū)動(dòng)裝置5包括：驅(qū)動(dòng)馬達(dá)以及連接在驅(qū)動(dòng)馬達(dá)上的轉(zhuǎn)動(dòng)件51，轉(zhuǎn)動(dòng)件51具體為齒輪。其中，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)連接在支撐板3上，齒輪表面與騎行梁43的表面接觸，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)與騎行梁43表面摩擦產(chǎn)生摩擦力，通過摩擦力推動(dòng)與驅(qū)動(dòng)馬達(dá)連接的支撐板3進(jìn)行位移。在一些實(shí)施方式中，為了增大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)與騎行梁43表面的摩擦力，在與齒輪接觸的騎行梁43表面設(shè)置與齒輪配合的軌道(未標(biāo)識(shí))，導(dǎo)軌具體為齒條，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)沿齒條行進(jìn)，齒條不僅能夠增大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的摩擦力，同時(shí)，能夠使齒輪在停止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)更加方便的克服慣性力，方便對(duì)支撐板3的位置進(jìn)行精確控制。轉(zhuǎn)動(dòng)件以及與其配合的軌道不局限于齒輪和齒條，根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景的不同，轉(zhuǎn)動(dòng)件能夠?yàn)槟ド拜?，軌道能夠?yàn)榕c磨砂輪配合的粗糙面，或轉(zhuǎn)動(dòng)件為滾輪，軌道為與滾輪配合的通道路徑。

作為本實(shí)施方之中，驅(qū)動(dòng)裝置的一種選擇性實(shí)施例，驅(qū)動(dòng)裝置為設(shè)置在無人機(jī)本體上的傳送帶(圖未示)，傳送帶與上連接有傳送輪(圖未示)。傳送輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)傳送帶進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。支撐板與傳送帶固定連接，傳送帶轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)支撐板進(jìn)行移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)云臺(tái)移動(dòng)。

作為支撐板的一種選擇性實(shí)施例，支撐板3是由多塊連接板連接而成的，相鄰兩個(gè)連接板之間通過轉(zhuǎn)軸(圖未示)連接。支撐板3在沿導(dǎo)軌4進(jìn)行位移時(shí)，由于導(dǎo)軌4不是直線的延伸的，而是局部位置有彎折的，在通過導(dǎo)軌4彎折部位時(shí)如果支撐板3的形狀是不可變的，且支撐板3距離騎行梁43的距離較小的情況下，此時(shí)支撐板3是無法正常通過導(dǎo)軌4彎折部位。而支撐板3是由多塊連接板拼接成，在通過導(dǎo)軌4彎折部位時(shí)，支撐板3能夠進(jìn)行相應(yīng)的形狀變化，使支撐板3不受限制的通過軌道曲折部位。支撐板3在軌道上進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，使無人機(jī)的重心移位，進(jìn)而影響無人機(jī)的飛行的穩(wěn)定性，支撐板3與騎行梁43之間的距離越遠(yuǎn)，支撐板3移動(dòng)過程中與無人機(jī)重心之間的力矩也會(huì)越大，對(duì)于無人機(jī)飛行的穩(wěn)定性影響也越大。采用由連接板拼接而成的支撐板3， 能夠最大限度的縮短支撐板3與騎行梁43之間的距離，使支撐板3在位移時(shí)對(duì)無人機(jī)重心影響降到最低。在一些實(shí)施方式中，作為拼接支撐板的一種替代實(shí)施方式，支撐板由柔性材料構(gòu)成，包括但不限于如柔性橡膠板。

支撐板3上連接有云臺(tái)基座6，支撐板3與云臺(tái)基座6之間通過緩沖裝置7連接，支撐板3的四個(gè)邊緣位置分別連接有一個(gè)緩沖裝置7，緩沖裝置7的另一端與云臺(tái)基座6連接。當(dāng)支撐板3由多塊連接板拼接而成時(shí)，在通過導(dǎo)軌4曲折位置時(shí)，緩沖裝置7隨支撐板3的形狀變化產(chǎn)生形變，由與緩沖裝置7的形變，能夠減小支撐板3形狀變化時(shí)對(duì)于基座的形變力，能夠使基座保持穩(wěn)定。作為實(shí)施方式的一種選擇性實(shí)施例，緩沖裝置7能夠?yàn)闇p震球，減震球是由硅膠做成的球形緩沖裝置7，適用于小型緩沖減震領(lǐng)域，根據(jù)不同的硅膠硬度能夠做出不同減震效果的減震球。根據(jù)具體應(yīng)運(yùn)場(chǎng)景的不同緩沖裝置7還能夠?yàn)閺椈蓽p震器。

基座上連接有云臺(tái)2，作為實(shí)施方式的一種選擇性實(shí)施例，云臺(tái)2為三軸云臺(tái)。但云臺(tái)不限于使用三軸云臺(tái)，根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景的不同，云臺(tái)還能夠選用單軸云臺(tái)或雙軸云臺(tái)。云臺(tái)上連接有影像采集裝置21，在本實(shí)施方式中，影像采集裝置21由于搭載在連接有活動(dòng)裝置的云臺(tái)上，使影像采集裝置21能夠由無人機(jī)本體1下方移動(dòng)至無人機(jī)本體1上方，從而使影像采集裝置21具有了仰視拍攝視角，真正意義上擁有了360°無死角拍攝。

本實(shí)施方式中所述的影像采集裝置21包括(不限于)：相機(jī)或攝像機(jī)。

實(shí)施例3

如圖4所示，一種無人機(jī)，包括無人機(jī)本體1以及連接在無人機(jī)本體1上的旋翼裝置11。無人機(jī)本體1的相對(duì)應(yīng)的上表面12與下表面13之間通過導(dǎo)軌4連接。其中，導(dǎo)軌4包括：對(duì)應(yīng)設(shè)置的第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42，以及設(shè)置在第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42之間的騎行梁43。第一導(dǎo)向槽41由無人機(jī)本體1左側(cè)壁(未標(biāo)識(shí))沿靠近邊緣處內(nèi)陷形成，第二導(dǎo)向槽42由無人機(jī)本體1右側(cè)壁(未標(biāo)識(shí))內(nèi)陷形 成，第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42之間形成騎行梁43，騎行梁具體為t型結(jié)構(gòu)，形成可供行走的面，與第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42配合防止連接在導(dǎo)軌上的物體掉落。在本實(shí)施例中，第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42整體呈u形。

導(dǎo)軌的具體形狀不局限于u形，根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景的不同，第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42能夠成跑道形、橢圓形或圓形。以跑道形為例說明，第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42為跑道形時(shí)，無人機(jī)本體1上表面與下表面之間形成一個(gè)完整的環(huán)形通道，連接在導(dǎo)向槽上的裝置既能夠向前由無人機(jī)本體1下表面繞動(dòng)至上表面，也能夠向后由無人機(jī)本體1下表面繞動(dòng)至無人機(jī)本體1上表面。可以理解的是，所述第一導(dǎo)向槽以及所述第二導(dǎo)向槽也可呈環(huán)狀分別繞所述左側(cè)壁及所述右側(cè)壁的邊緣設(shè)置。連接在所述第一導(dǎo)向槽及所述第二導(dǎo)向槽上的裝置可繞所述無人機(jī)本1做周向移動(dòng)。

導(dǎo)軌4上設(shè)置有與其配合的活動(dòng)裝置，包括：卡接裝置32，卡接裝置32具體為四個(gè)卡接連接在第一導(dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42中的滾輪，其中兩個(gè)滾輪卡接連接在第一導(dǎo)向槽41內(nèi)，另外兩個(gè)滾輪設(shè)置在第二導(dǎo)向槽42內(nèi)?？ń釉诘谝粚?dǎo)向槽41與第二導(dǎo)向槽42內(nèi)的滾輪個(gè)數(shù)不限于此，根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景的不同，滾輪的個(gè)數(shù)能夠是六個(gè)、八個(gè)或者更多?？ń友b置不局限于滾輪，根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景的不同，卡接裝置能夠?yàn)?不限于)：t形卡接件或軸承。

在一些實(shí)施方式中，為防止?jié)L輪脫離導(dǎo)向槽，導(dǎo)向槽內(nèi)凸起形成止擋沿(圖未示)，止擋沿距離騎行梁的距離小于滾輪的直徑，能夠有效防止?jié)L輪脫離。位于第一導(dǎo)向槽和第二導(dǎo)向槽內(nèi)的滾輪連接有支撐板，支撐板在邊緣位置形成四個(gè)與支撐板板面垂直的耳部，耳部凸起形成與滾輪配合的軸柱(圖未示)，軸柱套裝在滾輪上。支撐板位于騎行梁的上方，支撐板在位于同一水平線上的兩個(gè)滾輪處各設(shè)有一個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(未標(biāo)識(shí))，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)通過齒輪組(圖未示)與滾輪連接，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)通過齒輪組傳導(dǎo)帶動(dòng)滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)，滾輪在第一導(dǎo)向槽與第二導(dǎo)向槽內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)支撐板進(jìn)行相應(yīng)的移動(dòng)。在一些實(shí)施方式中，為了增大滾 輪與第一導(dǎo)向槽和第二導(dǎo)向槽之間的摩擦力，在第一導(dǎo)向槽與第二導(dǎo)向槽內(nèi)表面上刻蝕花紋，增加滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)與第一導(dǎo)向槽和第二導(dǎo)向槽內(nèi)表面的摩擦力。

作為支撐板的一種選擇性實(shí)施例，支撐板3是由多塊連接板連接而成的，相鄰兩個(gè)連接板之間通過轉(zhuǎn)軸(圖未示)連接。支撐板3在沿導(dǎo)軌4進(jìn)行位移時(shí)，由于導(dǎo)軌4不是直線的延伸的，而是局部位置有彎折的，在通過導(dǎo)軌4彎折部位時(shí)如果支撐板3的形狀是不可變的，且支撐板3距離騎行梁43的距離較小的情況下，此時(shí)支撐板3是無法正常通過導(dǎo)軌4彎折部位。而支撐板3是由多塊連接板拼接成，在通過導(dǎo)軌4彎折部位時(shí)，支撐板3能夠進(jìn)行相應(yīng)的形狀變化，使支撐板3不受限制的通過軌道曲折部位。支撐板3在軌道上進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，使無人機(jī)的重心移位，進(jìn)而影響無人機(jī)的飛行的穩(wěn)定性，支撐板3與騎行梁43之間的距離越遠(yuǎn)，支撐板3移動(dòng)過程中與無人機(jī)重心之間的力矩也會(huì)越大，對(duì)于無人機(jī)飛行的穩(wěn)定性影響也越大。采用由連接板拼接而成的支撐板3，能夠最大限度的縮短支撐板3與騎行梁43之間的距離，使支撐板3在位移時(shí)對(duì)無人機(jī)重心影響降到最低。在一些實(shí)施方式中，作為拼接支撐板的一種替代實(shí)施方式，支撐板由柔性材料構(gòu)成，包括但不限于如柔性橡膠板。

支撐板3上連接有云臺(tái)基座6，支撐板3與云臺(tái)基座6之間通過緩沖裝置7連接，支撐板3的四個(gè)邊緣位置分別連接有一個(gè)緩沖裝置7，緩沖裝置7的另一端與云臺(tái)基座6連接。當(dāng)支撐板3由多塊連接板拼接而成時(shí)，在通過導(dǎo)軌4曲折位置時(shí)，緩沖裝置7隨支撐板3的形狀變化產(chǎn)生形變，由與緩沖裝置7的形變，能夠減小支撐板3形狀變化時(shí)對(duì)于基座的形變力，能夠使基座保持穩(wěn)定。作為實(shí)施方式的一種選擇性實(shí)施例，緩沖裝置7能夠?yàn)闇p震球，減震球是由硅膠做成的球形緩沖裝置7，適用于小型緩沖減震領(lǐng)域，根據(jù)不同的硅膠硬度能夠做出不同減震效果的減震球。根據(jù)具體應(yīng)運(yùn)場(chǎng)景的不同緩沖裝置7還能夠?yàn)閺椈蓽p震器。

基座上連接有云臺(tái)2，作為實(shí)施方式的一種選擇性實(shí)施例，云臺(tái)2為三軸云臺(tái)。但云臺(tái)不限于使用三軸云臺(tái)，根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景的不同， 云臺(tái)還能夠選用單軸云臺(tái)或雙軸云臺(tái)。云臺(tái)上連接有影像采集裝置21，在本實(shí)施方式中，影像采集裝置21由于搭載在連接有活動(dòng)裝置的云臺(tái)上，使影像采集裝置21能夠由無人機(jī)本體1下方移動(dòng)至無人機(jī)本體1上方，從而使影像采集裝置21具有了仰視拍攝視角，真正意義上擁有了360°無死角拍攝。

本實(shí)施方式中所述的影像采集裝置21包括(不限于)：相機(jī)或攝像機(jī)。

實(shí)施例4

一種無人機(jī)的拍攝方法，包括：

s1、活動(dòng)裝置帶動(dòng)云臺(tái)沿設(shè)在無人機(jī)本體上的導(dǎo)軌移動(dòng)，所述導(dǎo)軌構(gòu)造成允許所述活動(dòng)裝置由所述本體的一個(gè)側(cè)面移動(dòng)至另一個(gè)相對(duì)應(yīng)的側(cè)面。

s2、安裝在云臺(tái)上的影像采集裝置在不同位置進(jìn)行拍攝。

本實(shí)施例僅對(duì)無人機(jī)影像采集裝置多角度(包括仰視)拍攝方法加以說明，實(shí)現(xiàn)本方法的具體結(jié)構(gòu)記載在實(shí)施例1、2和3中，在本實(shí)施例中不在贅述。

需要說明的是，本發(fā)明的說明書及其附圖中給出了本發(fā)明的較佳的實(shí)施例，但是，本發(fā)明可以通過許多不同的形式來實(shí)現(xiàn)，并不限于本說明書所描述的實(shí)施例，這些實(shí)施例不作為對(duì)本發(fā)明內(nèi)容的額外限制，提供這些實(shí)施例的目的是使對(duì)本發(fā)明的公開內(nèi)容的理解更加透徹全面。并且，上述各技術(shù)特征繼續(xù)相互組合，形成未在上面列舉的各種實(shí)施例，均視為本發(fā)明說明書記載的范圍；進(jìn)一步地，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)上述說明加以改進(jìn)或變換，而所有這些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。